134 2

134 Układy regulacji automatyczni.

Stąd

(13.44)

Uzyskane wyniki obliczeń analitycznych i numerycznych są więc jednakowe.

Regulacja nadążna¹ jest rodzajem regulacji automatycznej, w które; sygnał wyjściowy obiektu nadąża za sygnałem zadanym. Istota problemu polega na tym. że projektant układu nie zna sygnału zadanego (w przypadku, gdy tak: sygnał jest znany, mówimy o regulacji programowej). Zapewnienie w tym przypadku właściwego stopnia astatyzmu jest szczególnie ważne.

Regulator typu PTD

Regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkowy (typu PID) oblicza sygnał sterujący u(t) zgodnie z następującym wzorem:

(13.45)

gdzie: k_p - współczynnik wzmocnienia, T_i - stała czasowa członu całkującego, określana w jednostkach czasu [s], T_d - stała czasowa członu różniczkującego, określana w jednostkach czasu [s]. Sygnał sterujący, obliczany przez ten regulator, jest proporcjonalny do bieżącej w’artości uchybu regulacji e(t) oraz do całki z tego uchybu, a także do pochodnej uchybu. Regulator reaguje więc nie tylko na niezcrową wartość uchybu e(t), ale także na tendencję zwiększania uchybu, wyrażoną przez pochodną e(t).

Regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkowy (typu PID) jest opisany transmitancją:

(13.46)

Konstrukcja elektronicznego regulatora tego typu opiera się zwykle na wykorzystaniu wzmacniacza operacyjnego z odpowiednio dobraną impedancją

Inaczej: regulacja nadążna (ang. fallow-up control).