mechanika73

Chwilowy środek obrotu

W danej chwili t > 0, tarczy będącej w ruchu płaskim odpowiada punki ( zwany chwilowym środkiem obrotu, którego prędkość v_c = 0 Położeni* punktu C zmienia się w czasie. Prędkości punktów tarczy wynoszą (rys. 2.10)

^VA	= (0	^xrA’	^VA	= corA
	= UJ	^X *	^VB	= <orB

(2.35)

Rys. 2.10

Jeśli dane są wektory v_A, co. to wyznaczenie chwilowego środka obrotu ( polega na znalezieniu odległości między punktami C i A ze wzoru

(2.36)

i narysowaniu promienia r_A prostopadle do v_A (rys. 2.11).

a)

b)

146

Kmcmiiiyfcti. Podstawy icorctyc/m

li dana jest prędkość v_A i kierunek v_B. to chwilowy środek obrotu C leży przecięciu kierunków r_A. r_B. Wartość prędkości kątowej (rys. 2.12) wy-u /amy ze wzoru

co = ^    (2.37)

^rA

JMI« dane su prędkości v_A | v_B (rys. 2.13), (o chwilowy środek obrotu C wypaczamy z twierdzenia Talesa:

“ =* ^VA^rB = ^VB^rA ' B	(2.38)
^rB - ^rA ' ^d	(2.39)
'a*'.. * ^d	(2.40)

b)

pi/v czym dana jest zależność: - rys. 2.13a

* rys. 2.13b

o)

Kimiii iiyku Podstawy Icorctycuie

147