04

60

60

61

Uwzględniając ponadto zależności (2.6) i (2.7). tzn.:

fj * Hf

otrzymuje się dla łańcucha kinematycznego teoretycznego

(2.15)

Rys^.6. Maksymalny błąd kinematyczny AK*

Maksymalny błąd kinematyczny AK* (rys.2.6) stanowi największą algebraiczną ,₀^ wartości funkcji błędu kinematycznego w określonym zakresie pomiarowym.

oraz dla łańcucha rzeczywistego

(2.16)

a AK* • lA^HAK,! ■	(2.12)
11.2.6. Funkcja przełożenia Jest fimltrją określającą stosunek prędkości kątowych lub liniowych członu napędzanego»
funkcji położenia członu napędzającego “r	(213)
gdzie: oą-prędkość kątowa członu napędzanego u, - prędkość kątowa członu napędzającego. Ponieważ: dl, . dęk ' i “ dr więc:	(2.14)

(2-17)

Z zależności (2.15) i (2.16) wynika, Ze funkcja przełożenia jest pierwszą pochodną funkcji kinematycznej. Przełożenie J, łańcucha teoretycznego jest z reguły stałe, tzn J, ** const. natomiast funkcje kinematyczne łańcuchów rzeczywistych me są funkcjami liniowymi Wykres przełożenia łańcucha teoretycznego oraz rzeczywistego przedstawia rys 2.7.

Rys.2.7. Wykres przełożenia łańcucha teoretycznego i rzeczywistego

2.1.2.7. Funkcja błędu przełożenia

Jest to funkcja różnicy przełożeń łańcucha rzeczywistego i teoretycznego w zależności od położenia członu początkowego

fm ■ j-j.