PA termin 2

PA Mechatronika (zaoczne) 2013 Termin 2

Zad. 1.

Dla układu otwartego K(s) =

_T,k> 0:

Podać wzory na moduł i fazą; narysować charakterystyki modułu i fezy Narysować charakterystykę amplitudowo-fezową (Nyquist) układu otwartego Dla jakiego k zapas fezy A?*=x/3

K(s)

y(0

MO

Zad. 2

Dla podanego układu:

a)    Czy układ otwarty jest stabilny? Odpowiedź uzasadnić.

b)    Narysować linie pierwiastkowe układu zamkniętego

c)    Obliczyć k dla którego tj=2

d)    Obliczyć zakres k dla którego podany układ zamknięty jest stabilny

K(s) =-1

(s+5X*-l)

k> 0

Zad 3

Dla podanego układu:

a) Napisać równanie charakterystyczne układu zamkniętego. Podać warunki stabilności układu zamkniętego.

b) Obliczyćtransmitancjeuchybowe: G_a(s)-

E(i

oraz Gew CO =

£(i)

» "i m

c)    Wyznaczyć rząd astatyzmu ze względu na sygnał z(t)

d)    Wyznaczyć uchyb w stanie ustalonym dla z(t) =0 i w(t) =t l(t)

z(0

10

y(t)

►