2011 12 19#;00;403

dla w < ^ dla u > ^

Charakterystyki logarytmiczne amplitudy I fazy dla naszego przypadku wygenerowana w matlable (>> bode([10L[0.1 1 01)

20log\G{jti))\ w 20 log(k_c)— 20 log(u) ^<X>log\G(joj)\fx'20tog(k_c)—'Xllog(u)-‘}Cilog((jjT)

Zadanie 3

Zadanie:

Obliczyć uchyby ustalone układów z rysunków ponlte):

^a)

	-»0
J- >

—9"

A_	dO
([

Rozwiązanie;

a}

G„(») =

£(*) =

10

' «(au+i) t/(.) l + Co(*)

1+

•<aw+i)

1 0.1*» + * *0.1*1 + * +1(|

to

ftldłl

au<+*+io

= lim JM*+» .-*0ttl*» + * + lU

= 0

hi

r> /->__Ul

^oV 1    (1U*+I)((U» + 1)

10

_ 1 *i+l(l.l»+l •'ad+MlU+H

(10*+1X(U*+I)

£.(«)= Iima£(a)= lim,l.i!±^lau+1 ₌ !;*+«»»+> _ >

*-♦0    »-ł0 * *1+10.1*+ 11 .-5Ł*1 + 10.1* + 11 11

Zadanie 4

Zadanie:

Stosując kryteria Routha I Nygulsta obliczyć stabllnoić układu zamkniętego fak na rysunku Uzasadnić stosowanie okreSlonego wariantu kryterium Nygulsta (stabilny lub niestabilny układ otwarty) I obliczyć zapas wzmocnienia.

}—	■3
	Cs + d )Z

Rozwiązanie;

<?(•) =

(a+1)¹ »¹+3*»+3* + |