HPIM0842

6. Napędy robotów przemysłowych

Możliwości zastosowania przekładni zębatkowych do zamiany _r rotowego na ruch postępowy pokazano na rys. 6.3 Ic - w tym przyp_acjL ^1,11 % być użyta zębatka lub silnie napięty pas zębaty. Inne zastosowanie _Dr.^{U rr,}°>* ni pasowej zębatej do zamiany ruchu obrotowego na postępowy pokaz rys. 6.35.    ⁰ ^

6.5.3. Redukujące przekładnie mechaniczne

W tablicy 6.4 przedstawiono obecnie stosowane silnie redukujące przekład • mechaniczne.

Tablica 6.4. Zestawienie parametrów przekładni silnie redukujących [7]

1 Typ przekładni |	Minimalne przełożenie i	Sprawność tj	Maksymalna prędkość obrotowa n obr/min	Luz kątowy p
1 Walcowa	1 st. 1:10 2st. 1:30 3st 1:125 4st. 1:625	0.98 + 0,99	50 000	lst<3' (napięcie wstępne)
1 Ślimakowa	lat. 1:75 2st. 1:250	0,85 + 0,96	3000	<y
1 Planetarna	IsL 1:87	0,94 + 0,97	3000	<0*1/ (napięcie wstępne) <r <3'
1 Falowa	1:320	0,80 + 0,90	3000	[ <6' 1 <y
l Cykloidalna	Ist. 1:87 2st. 1:6000 3§t. 1:100000	0,80 + 0,90	3000	< & f 3',
| Precesyjna	Ut. 1:120 2st. 1:4000	0,60+0,70	2000

Spośród wymienionych przekładni największe zastosowanie w robotach mają przekładnie Talowe, które będą szczegółowo omówione w dalszej części podręcznika.

6.5.3.1. Przekładnie planetarne

Przekładnia planetarna składa się z kół zębatych: wewnętrznego, zewnętrznego

gyjifflek 6.36    . . ............... .................

Budowa przekładni planetarnych o tej samej wartości bezwzględnej przełożenia, lecz o przeciwnych znakach: a) przekładnia z jednym kołem obiegowym (i < 0), b) przekładnia z dwoma kolami obiegowymi (/ > 0); 1 - koło zewnętrzne, 2 - koło wewnętrzne, 3 - jarzmo z satelitami

nia dodatnie, jak i ujemne - rys. 6.36 [7]. Są to najprostsze przekładnie z grupy przekładni obiegowych. Są powszechne stosowane w technice napędowej. Po transformacji przekładni planetarnej można otrzymać przekładnię fałową, cy-kloidainą lub precesyjną [7j.

6,5.3.2. Przekładnie falowe

Geneza przekładni falowej i zasada jej działania [48]

W1959 roku w USA opatentowano przekładnię o silnie redukującym przełożeniu, w której użyto po raz pierwszy sprężyście odkształcałny wieniec kola do transformacji momentu obrotowego. Przekładnię tę nazwano roboczo przekładnią falową. W normie PN-79/M-88514 definicję reduktora fałowego sformułowano następująco: Reduktor falowy jest to reduktor z jedną przekładnią walcową, w której generator G odkształca elastyczne kolo zębate E w kierunku promieniowym, powodując jego zazębienie z kołem zębatym S w obszarach przemieszczających się wraz z generowaną falą odkształceń, wskutek czego ruch Jest przekazywany na kolo £” (rys. 6.37).

Zasadą działania przekładni falowej można wyjaśnić, korzystając z rys. 6.38. Pokazano na nim cztery wzajemne położenia generatora i elastycznego kola zębatego. Koło elastyczne ma o dwa zęby mniej niż koło sztywne. Generator wywołując elipsoidalne odkształcenie koła elastycznego, powoduje jego zazębienie z kołem sztywnym w obszarze dwóch punktów (pozycja I) leżących na dłuższej osi elipsy. Po obrocie generatora o 90° w kierunku zgodnym z ruchem wskazówek zegara (pozycja 2) zmienia się położenie dłuższej osi elipsy. Po obrocie generatora o 180° (pozycja 3) zmienia się o jeden ząb położenie kola elastycznego w stosunku do sztywnego, w kierunku przeciwnym do ruchu wskazówek zegara. Po pełnym obrocie generatora (pozycja 4) koło elastyczne będzie obtó cone o dwa zęby względem kola sztywnego.