HPIM0826

Napędy robotów przemysłowych

Pneumatyczne

Blok elementów wykonawczych napadu zawiera siłowniki ^ matyczne. Siłowniki stosowane do napędu robotów i mechanizmów pomocnic^ (chwytaków) mogą być zespołami typowymi (produkowanymi przez wyśpij]?¹ zowanc firmy) lub specjalnymi. Siłowniki pneumatyczne stosowane najeży^K w robotach, ze względu na ich rozwiązania konstrukcyjne, można podzielić na; 3 cąskowr (z jednostronnym - rys. 6.4 lub dwustronnym tłocznikiem) oraz beztło^ ko\\v - rys, 6.5 i 6.6, membranowe* mieszkowe i wahadłowe - rys. 6.7.

Pneumatyczny siłownik beztłoczyskowy z przeciętą tuleją cylindrową; 1 - tuleja cylindro^J 2 - tłok, 3 - zderzaki, 4 - suwak, 5,6 - uszczelki, 7,8 - pokrywy, 9,10 - otwory dopro^ dzające powietrze [83]

Rysunek 6.5

Pneumatyczny siłownik bcztłoczyskowy ze sprzęgiem magnetycznym; / - cienkościenna tuleja o specjalnych własnościach magnetycznych, 2 - tłok, 3 - magnesy trwałe umieszczone w tłoku, 4 - suwak, 5 - magnesy trwałe umieszczone w suwaku, 6 - otwór doprowadzający powietrze, ' - uszczelka, 8 - otwór odpływowy powietrza, 9, 10 - pokrywy, II - uszczelka, 12 - rurka, 13 - otwory odpływowe, 14 - korpus [83]

Rysunek 6.6

W jednostkach kinematycznych współczesnych robotów do realizacji przemieszczeń liniowych stosuje sic siłowniki tłokowe, obecnie coraz częściej beztłoc    il/ach konstrukcji, które umożliwiają uzy-

W napędach ruchów lokalnych są stosowane 158 siłowniki membranowe i wahadłowe. _

W rozważanym na rys. 6.3 układzie blok elementów wykonawczych uwiera siłowniki pneumatyczne tłoczyskowc jednostronnego i dwustronnego działania,

Na każdy stopień swobody robota przypada jeden element wykonawczy, upewniający uzyskanie zadanego przemieszczenia liniowego, prędkości i siły. Chwytak robota zawiera element wykonawczy, który zapewnia uchwycenie ptfdniiotu manipulacji, utrzymanie go podczas przemieszczania i oswobodzę* _nic po zatrzymaniu w żądanym położeniu.

Położenie ramienia roboczego robota jest określane, jak to już wspomniano, ogranicznikami, które zależnie od programu ustawia się między końcowymi położeniami cylindrów pneumatycznych. Rozwiązanie to jest dogodne tylko w przypadku małej liczby położeń roboczych, ponieważ ograniczniki mają pewną długość i nie mogą być umieszczane dowolnie blisko.

Innym sposobem uzyskania położeń roboczych jest użycie cylindrów wie-lopołożeniowych, czyli połączenie dwóch lub więcej siłowników dwupołoże* niowych. Otrzymana liczba położeń końcowych wynosi 2" z wykładnikiem n. równym liczbie połączonych cylindrów (np. w przypadku trzech cylindrów uzyska się 2³ = 8 położeń końcowych). Każdy siłownik wykonuje swój cykl roboczy w kolejności określonej procesem technologicznym. Przełączenie odpowiedniego rozdzielacza następuje wg programu realizowanego przez układ stc* mjący robota.

Nastawianie prędkości elementu wykonawczego uzyskuje się przez dławienie przepływu sprężonego powietrza na wlocie albo wylocie siłowniki Stu* ą do tego zawory dławiące, w których przekroje przepływowe możni nastawiać w zależności od żądanej prędkości.

Przedstawiony na rys. 6.2 układ napędu pneumatycznego jest baidao pro* sty. W zależności od warunków i potrzeb eksploatacji układ może hyc raibuda* wanyo nowe węzłv i fimltri*

■