9142890851

Ważną rzeczą w robotach rehabilitacyjnych jest również rewersyjność napędów. Dzięki temu pacjent lub fizjoterapeuta mógłby poruszać złączami od strony obciążenia, co zacznie ułatwiłoby proces programowania trajektorii. Zapewnienie rewersyjności napędów nie jest jednak rzeczą łatwą. Z uwagi na wymagania dużego momentu napędowego (nawet rzędu 130~Nm) potrzebne są również przekładnie o dużym przełożeniu, co czyni je nierewersyjnymi. Część z konstruktorów poradziła sobie z tymi problemami stosując napędy utworzone z przekładni połączonych z układami linek i bloczków. To zapewniało duże przełożenie przy jednoczesnej rewersyjności. Jest to jednak rozwiązanie skomplikowane. Z problemem tym można byłoby sobie również poradzić stosując np. systemy odsprzęglające (sprzęgła tarczowe cierne lub magnetyczne). W tym przypadku całość jest jednak trudna do realizacji, ponieważ sprzęgła przenoszące tego typu moment mają zazwyczaj duże gabaryty.

Widać zatem, iż korzystniej byłoby zastosować przekładnie o mniejszym przełożeniu, jednakże to wiązałoby się z zastosowaniem silników o większej mocy, co negatywnie odbiłoby się na wadze całego urządzenia. Jest jednak wyjście z tego impasu polegające na kompensacji grawitacji. Można to zrealizować za pomocą mechanizmów sprężynowych, przeciwwagowych lub w formie aktywnej niezwiązanej ze sterowanym robotem.

Kompensacja aktywna znacznie zwiększa koszty systemu, z tego powodu w nowych projektach robotów została zaproponowana kompensacja bierna. Kompensacja grawitacji nie tylko zapewnia możliwość programowania robota przez fizjoterapeutę poprzez przeciąganie aktywnej ortezy po zadanej trajektorii, ale również zabezpiecza pacjenta w przypadku zaniku zasilania.

Opierając się na wymienionych spostrzeżeniach oraz na innych parametrach, które zostały szczegółowe opisane w pracy doktorskiej zaproponowano nowe roboty, które stanowią udoskonalone wersje wykonanych w praktyce konstrukcji.

13