5910202230

Sercem silnika jest zespół blaszek, które łączą wirnik i stojan. Na rys. 50 pokazano przykład takiej blaszki. Z rysunku wynika, że cienki obrączkowy wirnik jest zamontowany między dwoma koncentrycznymi stojanami. Oba stojany oddziałują na wirnik i wytwarzają wzmocniony moment obrotowy. Duża liczba zębów magnetycznych wirnika i dwa stojany powodują wytwarzanie dużej wartości momentu obrotowego.

Trójfazowe pole magnetyczne jest wytwarzane przez 36 zezwojów dwóch uzwojeń stojanów (18 zezwojów na każdy z dwóch stojanów), Każdy ze stojanów ma 150 zębów, wirnik zaś działa jak biegun silnika elektrycznego. Moment obrotowy jest wytwarzany przez sekwencyjne wzbudzanie zezwojów tych 12 biegunów. Dla jednego obrotu wirnika występuje 150 zmiennych cykli, które dają przełożenie 150:1, co koresponduje ze wzmocnieniem momentu obrotowego elektromechanicznego.

Należy zauważyć, że zastosowane w tym rozwiązaniu konstrukcyjnym umieszczenie wirnika między dwoma stojanami umożliwia uzyskanie takich samych parametrów znamionowych, jakie miałby konwencjonalny silnik elektryczny z 300 biegunami lub 900 zezwojami uzwojenia stojana. Inną zaletą umieszczenia wirnika między dwoma stojanami jest skrócenie drogi przepływu strumienia magnetycznego.

5. Mechanizmy przekazywania ruchu stosowane w robotach

Mechanizmy przekazywania ruchu służą do transmisji ruchu silnika (silników) do członów otwartego łańcucha kinematycznego manipulatora lub robota zawierającego pary kinematyczne - obrotowe lub postępowe.

W niektórych przypadkach, kiedy mamy do czynienia z zamkniętymi łańcuchami, np. mechanizm pantografu, człony poruszają się jednocześnie i mechanizmy przekazywania napędu są lokowane w inny sposób.

Należy zdawać sobie sprawę, że przy przekazywaniu ruchu, ze względu na luzy w parach, tarcie, podatność, obciążenia, występują zjawiska dynamiczne (drgania), które wpływają niekorzystnie na pozycjonowanie chwytaka. Stąd rozmieszczenie siłowników oraz różnych przekładni powinno być takie, aby zmniejszyć niekorzystny wpływ zjawisk dynamicznych i statycznych.

5.1. Przekładnie pasowe

50