1864814507

16

Rozdział 2

należy brać pod uwagę mikrozawory rozdzielające lub zwrotne o rozmiarach mierzonych w mikrometrach i o nowatorskich konstrukcjach (np. membranowych przytoczonych w podrozdziale 2.4.3). Piloty takie mogą więc być sterowane piezoelektrycznie, elektrostatycznie, termicznie, magnetostrykcyjnie itp. Nie ma też przeciwwskazań do tego, aby nowatorskie konstrukcje mikrozaworów hydraulicznych pełniły rolę pilotów elementów pneumatycznych.

Mikroukłady hydrostatyczne mogą być stosowane we wszelkiego rodzaju maszynach technologicznych, szczególnie w przemyśle lekkim, m.in. włókienniczym, tekstylnym, tworzyw sztucznych, w którym klasyczne maszyny hydrauliczne byłyby przewymiarowane.

Mikroukłady hydrostatyczne mogą stanowić element wyposażenia zautomatyzowanych linii montażowych oraz produkcyjnych. Mogą być także aplikowane do napędu elementów wykonawczych m.in. w procesach technologicznych, montażu, transporcie, nadawaniu orientacji określonym przedmiotom, podawaniu przedmiotów, sortowaniu itp.

Obecnie w każdym rodzaju przemysłu, m.in. przemyśle obrabiarkowym, lotniczym, chemicznym, maszynowym, górniczym, hutniczym, biomedycznym, spożywczym, włókienniczym, istotną rolę odgrywają manipulatory lub roboty przemysłowe, gdyż zapewniają one wysoką jakość i dużą wydajność produkcji. Tendencje rozwoju manipulatorów, podobnie jak innych maszyn, zmierzają w kierunki miniaturyzacji, czyli zmniejszenia wymiarów i masy.

Manipulatory przemysłowe powinny zapewnić możliwość osiągnięcia wymaganego położenia i orientacji kiści, do której np. może być zamocowana głowica technologiczna. Czynność ta powinna być wykonana z dużą dokładnością, z wykorzystaniem kinematycznych par postępowych oraz obrotowych. Użycie układu mikrohydraulicz-nego z siłownikami bądź silnikami hydrostatycznymi zamontowanymi w parach kinematycznych zapewnia możliwość przeniesienia dużych sił w obrębie tych par, łatwość sterowania ich ruchem oraz jego dużą dokładność. Napęd hydrostatyczny jest napędem o najmniejszym stosunku masy do przenoszonej mocy, dlatego też masa manipulatora może być mała. Zasilacz hydrauliczny może być zamontowany poza manipulatorem i poprzez przewody hydrauliczne zasilać wszystkie siłowniki i silniki zamontowane w parach kinematycznych.

Obecnie prowadzone są prace nie tylko nad manipulatorami i robotami przemysłowymi, ale również nad robotami podobnymi do człowieka, które pracowałyby autonomicznie lub z człowiekiem. Możliwości układu kinematycznego człowieka nie można równać pod kątem jego zdolności ruchowych z układami jakichkolwiek innych maszyn. Dlatego też trwają prace nad robotami podobnymi do człowieka, które mogłyby wykonywać np. prace domowe, być wykorzystywane w medycynie, w rehabilitacji oraz działalności rozrywkowej. Najważniejszym elementem w wykonywaniu czynności manipulacyjnych jest dłoń ludzka. Gdyby udało się skonstruować część robota podobną do dłoni ludzkiej, wówczas w połączeniu z odpowiednim systemem