1933502251

Czujniki odległości (zakresu) - dalmierze

Metody pomiaru odległości:

1.    Pomiar czasu propagacji impulsu sygnału od nadajnika do obiektu i powrotu impulsu odbitego do odbiornika (czas przelotu).

2.    Pomiar przesunięcia fazowego fali sygnału emitowanego i odbitego.

3.    Pomiary wykorzystujące radary z modulacją częstotliwości.

18

Odległość mierzona za pomocą czasu przelotu sygnału:

Obliczenie odległości d do obiektu na podstawie pomiaru czasu przelotu fali/impulsu (zazwyczaj ultradźwiękowej, radiowej lub świetlnej): gdzie v - prędkość propagacji fali, ł-czas przelotu. Potencjalne źródła błędów:

•    Zmiany prędkości propagacji sygnału (w szczególności sygnałów akustycznych przy zmianie temperatury, wilgotności i ciśnienia powietrza).

•    Niepewność określenia dokładnej chwili odebrania odbitego impulsu, związana z szerokim zakresem zmian mocy odbitego sygnału spowodowana zmiennością kąta odbicia od powierzchni obiektu.

•    Niedokładność układu odmierzania czasu związana z koniecznością pomiaru bardzo krótkich czasach w przypadku fal elektromagnetycznych - rozdzielczość 1 mm wymaga pomiaru czasu z dokładnością 3 pikosekund (3 x 10^_12s).

•    Odbicia od powierzchni. Odbierane echo sygnału jest niewielką częścią emitowanego sygnału, pozostała część energii jest odbijana w różnych kierunkach i następnie jest odbierana przez odbiornik. Część energii jest pochłaniana.

•    Szybki ruch robota i ewentualnie poruszających się obiektów.