1

Pytania na zaliczenie z przedmiotu Podstawy automatyki i robotyki semestr II

1. Czym jest robotyka?

2. Jakie znasz podstawowe działy robotyki?

3. Sk d wzi ło si słowo robot (jako poj cie okre laj ce zautomatyzowane

urz dzenie)?

4. Co kryje si pod poj ciem robot?

5. Wymie i opisz kanony robotyki.

6. Poziomy automatyzacji – narysuj schemat blokowy podanego poziomu i go

opisz.

7. Wymie i opisz podstawowe zespoły robota.

8. Dokonaj podziału robotów:

a. ze wzgl du na struktur kinematyczn ;

b. ze wzgl du na budow jednostki kinematycznej;

c. ze wzgl du na sposób sterowania;

d. ze wzgl du na rodzaj nap dów.

9. Czym ró ni si poj cia robot/manipulator?

10. Co dodaje stopie ruchliwo ci robotowi?

11. Ile stopni ma punkt/ciało sztywne poruszaj ce si dowolnie w przestrzeni?

12. Ile stopni ma punkt/ciało sztywne poruszaj ce si na płaszczy nie?

13. Wymie i opisz przestrzenie robocze robota.

14. Narysuj schemat kinematyczny wybranego typu robota.

15. Narysuj układ współrz dnych i opisz (ró ne typy współrz dnych).

16. Co oznacza skrót SCARA?

17. Co oznacza skrót PUMA?

18. Wymie cztery główne dziedziny robotyki.

19. Co to jest kinematyka?

20. Co to jest zadanie bezpo rednie kinematyki?

21. Co to jest zadanie odwrotne kinematyki?

22. Napisz macierze obrotów elementarnych dla poszczególnych osi układu

współrz dnych (x,y,z).

23. Co to s współrz dne jednorodne, podaj przykład?

24. Co to jest jednorodna macierz transformacji (podaj posta obja nij

poszczególne pola macierzy)?

25. Podaj posta jednorodnej macierzy transformacji dla czystego obrotu.

26. Podaj posta jednorodnej macierzy transformacji dla czystego

przemieszczenia.

27. Wymie etapy post powania przy rozwi zywaniu zadania bezpo redniego

kinematyki.

28. Co to jest notacja Denavita-Hartenberga?

29. Wymie zalety notacji D-H.

30. Wymie wady notacji D-H.

31. Co to znaczy, e para kinematyczna jest klasy V?

32. Wymi i scharakteryzuj parametry notacji D-H (k t konfiguracji członu,

odsuni cie członu, długo członu, k t skr cenia członu).

33. Napisz z jakich macierzy składa si ogólna macierz notacji D-H.

34. Co to jest ki robota?

35. Na jakie 2 grupy mo na podzieli efektory robotów przemysłowych?

36. Za pomoc jakich komponentów jest realizowane poł czenie pomi dzy

robotem i efektorem?

2

37. Podaj definicj chwytaka.

38. Wymie czynniki maj ce zasadniczy wpływ na uchwycenie obiektu.

39. Wymie wła ciwo ci obiektu maj ce istotny wpływ na warunki jego

uchwycenia.

40. Wymie wymagania główne stawiane chwytakom.

41. Wymie wymagania dodatkowe stawiane chwytakom.

42. Scharakteryzuj wybrany typ chwytaka.

43. Wymie zalety i wady wybranego typu chwytaka.

44. Przedstaw ograniczenia stosowania wybranych typów chwytaków.

45. Wymie 5 czujników, w jakie s najcz ciej wyposa ane chwytaki.

46. Na czym polega przystosowanie narz dzia do robota?

47. Co musi zapewni automatyczny system wymiany narz dzi?

48. Przedstaw wzory na siły i momenty umo liwiaj ce ich wyznaczenie w

poszczególnych członach, wyja nij poj cia.

49. Zadanie:

a. dla przedstawionego manipulatora:

i. metod notacji D-H rozwi zadanie proste kinematyki,

ii. metod notacji D-H rozwi zadanie odwrotne kinematyki,

iii. metod notacji D-H wyznacz pr dko ci,

iv. wyznacz wektory sił i momentów działaj ce na poszczególne

człony manipulatora.