Materiały zebrane i przekształcone przez Matysa

1

1.

Oblicz stopień ruchliwości manipulatora płaskiego, gdzie końcówka zbudowana jest
z 2 obrotowych par kinematycznych klasy 5

– N=2, -1 bo przytwierdzony bo dwa manipulatory klasy 5

2.

Podaj przykład złożonego zamkniętego łańcucha kinematycznego zbudowanego z par

kinematycznych klasy 5.

3.

Stosując standardowe oznaczenia par kinematycznych naszkicuj schemat ramienia
sferycznego

4.

Zapisz operator Euler dla kombinacji kątów Eulera , gdzie nowe osie zyx. Kolejność

obrotów Kolejność obrotów: .

-dla nowych współrzędnych

rot(z, )rot(y', )rot(x'', ) [

] [

] [

]

5.

Jak wyznaczyć współrzędne punktu r, i-tego ogniwa manipulatora względem układu j-
tego

mając dane

‘r

oraz niezbędne układy?

.

6.

Podaj operator przekształcenia jednorodnego będącego złożeniem obrotu wokół

osi y o kąt -90° i przesunięcia o wersor wektora [4 8 8 4]

T

[

[ ] [ ]

[ ]

] względem osi y

[

]

[ ]

√

[

]

[

]

7.

Jakie dane obejmuje pojedyncze położenie trajektorii ruchu końcówki robota? Podaj
przykład takiego zestawu

Materiały zebrane i przekształcone przez Matysa

2

8.

Dorysuj układy współrzędnych i pokaż parametry Denevita-Hartenberga z indeksem
(i-1)

9.

Jak znaleźć prędkość kątową i-tego ogniwa manipulatora, znając prędkość kątową

ogniwa poprzedniego oraz niezbędne prędkości węzłowe?

̇

10. Jak zależy wektor wszystkich prędkości końcówki technologicznej manipulatora od

prędkości węzłowych?

*

+ ̇

11. Jak zależy wektor wszystkich przyśpieszeń końcówki technologicznej manipulatora od

wielkości węzłowych?

*

+ [

̇

̇]

̇ ̇ ̈

12. Zapisz równanie bilansu momentów dla i-tego węzła manipulatora.

13. Jak siły i momenty w układzie końcówki manipulatora zależą od momentów (i sił)

węzłowych?

((

)

)

[

]

[

]

[

]

Materiały zebrane i przekształcone przez Matysa

3

14. Naszkicuj ogólny schemat układu sterowania manipulatora z obliczanym momentem

i linearyzującym sprzężeniem zwrotnym we współrzędnych kartezjańskich.

15. Naszkicuj schemat blokowy układu sterowania pojedynczego węzła manipulatora bez

kompresji uchybów ustalonych, oznacz i opisz wszystkie sygnały.

16. Na stanowisku montażowym znane jest położenie stołu(s), detalu względem stołu (

S

D)

oraz robota(R). Układ chwytaka robota T

6

nie jest dany. Jaką procedurę wykorzystasz,

aby znaleźć sterowania dla węzłów robota, które pozwolą pobrać detal ze stołu i co

wprowadziłeś na wejście tej procedury?

Kinematyka odwrotna

17. Schemat sterowania impedancyjnego oparty o układ sterowania siłą

Materiały zebrane i przekształcone przez Matysa

4

18. Podaj schemat algorytmu numerycznej metody RMRC rozwiązania zadania odwrotnego

kinematyki manipulatora z kontrolą błędu z transponowaniem