1

9. Układy regulacji położenia złącz manipulatora

Zadanie 1

Zachowując warunki zadania 2 z poprzedniego rozdziału wyznacz część modelową i

sprzężeniową prawa sterowania położeniem PD oraz PID dla serwomechanizmów członów

manipulatora OP (rys. 1). Napędy manipulatora są bezpośrednie. Przyjmij, że

I

zz1

= 0,38 kg·m

2

, I

zz2

= 0,1 kg·m

2

, m

1

= 3 kg, m

2

= 1,5 kg, l

1

= 0,2 m oraz przyśpieszenie

ziemskie g = 9,81 m/s

2

.

E

p

= 0

l

1

d

2

m

1

m

2

g

Rys. 1. Manipulator typu OP

Zadanie 2

Wyznacz część modelową i sprzężeniową prawa sterowania położeniem PD oraz PID dla

serwomechanizmów członów manipulatora OPP (rys. 2 i 3). Przyjmij, że masy członu

pierwszego i trzeciego są skupione w ich środkach geometrycznych. Masę członu drugiego

skupić w punkcie połączenia dwóch elementów prostopadłych o długościach a i b (rys. 3).

Pominąć tarcie. Bezmasowy chwytak jest pusty i nie ma kontaktu z otoczeniem. Napędy

manipulatora są bezpośrednie. Przyjmij, że a = b = 0,2 m,

ε

2max

= 0,8 m,

ε

3max

= 0,4 m,

ε

4

=

0,05 m, m

1

= 1 kg, m

2

= 0,5 kg, m

3

= 0,2 kg, g = 9,81 m/s

2

.

2

Rys. 2. Postać konstrukcyjna manipulatora OPP

Rys. 3. Schemat kinematyczny manipulatora OPP ze skupionymi masami członów

3

Literatura:

[1] Buratowski T.: Podstawy robotyki, AGH Uczelniane Wydawnictwa Naukowo-

Dydaktyczne, 2006

[2] Craig J. J.: Wprowadzenie do robotyki. Mechanika i sterowanie, Wydawnictwa

Naukowo-Techniczne, 1995

[3] Jezierski E.: Dynamika robotów, Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, 2006

[4] Szkodny T.: Zbiór zadań z podstaw robotyki, Wydawnictwo Politechniki Śląskiej,

2010

Informacja o prawach autorskich

O ile nie zaznaczono inaczej, rysunki i teksty pochodzą z pozycji podanych w literaturze.

Niniejsze opracowanie stanowi pomoc do laboratorium z Podstaw Robotyki.