R
ó
w
n
a
n
ia
fi
lt
ru
K
a
lm
a
n
a
pr
zy
p
om
ni
en
ie
D
ys
kr
et
ne
ró
w
na
ni
e
st
an
u:
~x
k
=
Φ
k−
1
~x
k−
1
+
~w
k−
1
,
(1
)
i
od
p
ow
ia
da
ją
ce
ró
w
na
ni
e
p
om
ia
ro
w
e
~z
k
=
H
k
~x
k
+
~v
k
,
(2
)
gd
zi
e
~x
k
=
~x
(t
k
)
oz
na
cz
a
w
ar
to
ść
w
ek
to
ra
st
an
u
w
ch
w
ili
t
k
,
Φ
k
=
Φ
(t
k
−
t
k−
1
)
je
st
m
ac
ie
rz
ą
pr
ze
jś
ci
a
(e
ks
tr
ap
ol
ac
ji)
od
cz
as
u
t
k−
1
do
t
k
or
az
H
k
=
H
(t
k
)
je
st
m
ac
ie
rz
ą
ob
se
rw
ac
yj
ną
.
E
ks
tr
a
po
la
cj
a
ˆ ~x
k
(−
)
=
Φ
k−
1
ˆ ~x
k−
1
(+
)
,
(3
)
P
k
(−
)
=
Φ
k−
1
P
k−
1
(+
)Φ
T
k−
1
+
Q
k−
1
,
(4
)
A
kt
u
a
li
za
cj
a
(a
ng
.
u
p
d
a
te
)
ˆ ~x
k
(+
)
=
ˆ ~x
k
(−
)
+
K
k
[~z
k
−
H
k
ˆ ~x
k
(−
)]
.
(5
)
O
dp
ow
ia
da
ją
ce
w
yr
aż
en
ia
na
bł
ąd
ak
tu
al
iz
ac
ji
or
az
na
m
ac
ie
rz
ko
w
ar
ia
nc
ji
bł
ęd
u
˜ ~x
k
(+
)
=
(I
−
K
k
H
k
)˜~x
k
(−
)
+
K
k
~v
k
,
(6
)
P
k
(+
)
=
(I
−
K
k
H
k
)P
k
(−
)(
I
−
K
k
H
k
)
T
+
K
k
R
k
K
T
k
.
(7
)
M
ac
ie
rz
w
ag
ow
a
K
al
m
an
a
K
k
=
P
k
(−
)H
T
k
[H
k
P
k
(−
)H
T
k
+
R
k
]
−
1
.
(8
)
K
or
zy
st
aj
ąc
z
ró
w
na
ni
a
(8
)
m
oż
na
za
pi
sa
ć
ró
w
na
ni
e
(7
)
op
is
uj
ąc
e
zm
ia
nę
m
ac
ie
rz
y
ko
w
ar
ia
nc
ji
bł
ęd
u
pr
zy
ak
tu
al
iz
ac
ji
w
pr
os
ts
ze
j
p
os
ta
ci
P
k
(+
)
=
(I
−
K
k
H
k
)P
k
(−
)
.
(9
)
W
ni
ek
tó
ry
ch
pr
zy
pa
dk
ac
h
na
st
ęp
uj
ąc
e
w
yr
aż
en
ie
,
op
is
uj
ąc
e
od
w
ro
tn
oś
ć
m
ac
ie
rz
y
ko
w
ar
ia
nc
ji
P
k
(+
),
b
ęd
zi
e
ba
rd
zi
ej
do
go
dn
a
w
ob
lic
ze
ni
ac
h
P
−
1
k
(+
)
=
P
−
1
k
(−
)
+
H
T
k
R
−
1
k
H
k
.
(1
0)
O
dp
ow
ia
da
ją
cy
w
zó
r
na
m
ac
ie
rz
w
ag
ow
ą
K
al
m
an
a
pr
zy
jm
uj
e
p
os
ta
ć
K
k
=
P
k
(+
)H
T
k
R
−
1
k
.
(1
1)
A
lg
o
ry
tm
fi
lt
ru
K
a
lm
a
n
a
K
ro
k
0.
W
ar
un
ki
p
oc
zą
tk
ow
e:
E
~x
(0
)
=
ˆ ~x
o
,
E
(~x
(0
)−
ˆ ~x
o
)(
~x
(0
)−
ˆ ~x
o
)
T
=
P
o
.
K
ro
k
1.
E
ks
tr
ap
ol
ac
ja
:
lic
zy
m
y
ˆ ~x
k
(−
),
P
k
(−
)
p
od
st
aw
ia
ją
c
ˆ ~x
k−
1
(+
),
P
k−
1
(+
)
do
r-
ń
(3
),
(4
).
K
ro
k
2.
A
kt
ua
liz
ac
ja
:l
ic
zy
m
y
m
ac
ie
rz
e
P
k
(+
)
i
K
k
ko
rz
ys
ta
ją
c
z
ró
w
na
ń
(8
)
i(
9)
bą
dź
z
ró
w
na
ń
(1
0)
i(
11
)
(
is
to
tn
a
ko
le
jn
oś
ć!
),
p
o
cz
ym
lic
zy
m
y
es
ty
m
at
ę
w
ek
to
ra
st
an
u
ˆ ~x
k
(+
)
z
ró
w
na
ni
a
(6
).
P
ow
ta
rz
am
y
kr
o
k
1
i
kr
o
k
2
z
k
za
st
ąp
io
ny
m
pr
ze
z
k
+
1.
U
w
a
ga
:M
oż
em
y
ta
kż
e
w
yk
on
yw
ać
ob
lic
ze
ni
a
ni
e
m
aj
ąc
os
za
co
w
an
ia
w
ar
to
śc
ip
oc
zą
tk
ow
ej
P
o
m
ac
ie
rz
y
ko
w
ar
ia
nc
ji.
W
ta
ki
m
pr
zy
pa
dk
u
pr
zy
jm
uj
em
y
P
−
1
o
=
0,
p
o
cz
ym
do
ko
nu
je
m
y
ak
tu
al
iz
ac
ji
te
j
w
ar
to
śc
i
ko
rz
ys
ta
ją
c
z
r-
ni
a
(1
0)
.
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
Układy Napędowe oraz algorytmy sterowania w bioprotezach
5 Algorytmy
5 Algorytmy wyznaczania dyskretnej transformaty Fouriera (CPS)
Tętniak aorty brzusznej algorytm
Algorytmy rastrowe
Algorytmy genetyczne
Teorie algorytmow genetycznych prezentacja
Algorytmy tekstowe
Algorytmy i struktury danych Wykład 1 Reprezentacja informacji w komputerze
ALGORYTM EUKLIDESA
Algorytmy z przykladami tp 7 0
więcej podobnych podstron