1 WIADOMOŚCI PODSTAWOWE
Obiekt regulacji .............................8
Automatyka , obiekt , obiekt regulacji.....8
1.2 Sterowanie : ręczne , automatyczne...9
1.3 Układ regulacji automatycznej ......10
sprzężenie zwrotne , regulator ................10
wielkość regulowana, urządzenie
pomiarowe, urządzenie sterująco-regulujące
(regulator) , zadajnik wartości regulowanej,
element nastawczy, wzmacniacz mocy....11
1.4 Klasyfikacja układów automatyki...12
układ regulacji stałowartościowej ............13
układ regulacji programowej ....................15
linia kreskowa to nadajnik programowy
wartości zadanej .......................................16
serwomechanizm, regulacja ekstremalna17,18
układy liniowe regulacji automatycznej ...21
układ nieliniowy .......................................22
ukł reg aut: jednej zmienne , wielu zmien..24
ukł reg: aut ciągłej , dyskretnej .................27
ukł reg aut analogowe , sygnały ................28
ukł reg cyfrowe , sygnały...........................31
reaktor , regulator chemiczny....................32
ukł reg aut impulsowy ..............................35
2ANALOGIE MIEDZY elektrycznymi,
mechanicznymi, hydraulicznymi i pneu -
matycznymi elementami układ autom...38
2.1Podstawo równania układ. liniowych..38
2.2Modelowanie układów automatyki ....40
mod.: analogowe i cyfrowe ......................40
2.3Elementy rozpraszające energię.......45
2.4Elementy magazynujące energie w
postaci: kinetycznej, potencjalnej.......46,47
3 METODY OPISU własności dynamicznych
układów liniowych ..................................51
3.1 Pojęcie liniowych zależności ...........52
zasada superpozycji, def liniowości......52,53
równ ruchu swobodnego lub drgań własnych.54
3.2 Zależności zlinearyzowane...............55
3.3 Ograniczenia dotyczące linearyzacji..57
3.4 Zasady rachunku operatorowego ......58
przekształcenie Leplace'a............................58
przyk 1 wyzn. orygin. transformaty ............61
odpowiedź impulsowa , funkcja wagi ..........62
odpowiedź jednostkowa (skokowa)..............64
3.5 Transmitancja operatorowa ................68
Odpowiedź impulsowa .................................71
3.6 Transmitancja widmowa......................77
charakterystyki częstotliwościowe............82
4 SCHEMATY BLOKOWE ukł autom.....93
blok, węzeł: informacyjny i sumujacy...........93
charakt statyczne i dybaniczne, transmitancja.94
4.2Reguły upraszczania schematów blokowych
Połączenia kaskadowe (szeregowe)
elementów boków..........................................97
Połączenie równoległe boków .......................99
Przenoszenie węzła informacyjnego..............100
Przenoszenie węzła sumacyjnego..................101
Schemat blokowy ze sprzężeniem zwrotnym.103
Przykł schem. blokowych układów automat..104
5 ELEMENTY LINIOWE układ. automa. 111
Elementy bezinercyjne (proporcjonalne)........112
Elementy całkowe ...........................................121
Elementy różniczkujące..................................130
Elementy inercyjne 1 rzędu (jednoinercyjne)..136
Elementy oscylacyjne.......................................144
Elementy inercyjne wyższych rzędów (wieloin)161
Elementy opóźniające......................................165
6 REGULACJA dwustawna i trójstawna.....172
Regulacja dwustawna........................................172
Regulacja dwustawna bez pomocniczych
sprzężeń zwrotnych...........................................173
Reg dwustawna z pomocn sprzęż zwrotnymi....176
Analiza matematyczna działania układu
regulacji dwustawnej.........................................179
Regulacja dwustawna niby ciagła ....................185
Realizacja techniczna reg dwust niby ciągłej....187
Regulacja trójstawna..........................................190
Regulacja trójstawna niby ciągła.......................191
Realizacja techniczna reg trójsta niby ciągłej....193
7 REGULATORY PID....................................194
7.1 Zadania spełnione przez regulatory
w układach regulacji automatycznej.............194
7.2 Rodzaje regulatorów..................................195
7.3 Regulator proporcjonalny (typu P)..........198
Realizacja hydrauliczna ...................................198
Realizacja elektroniczna....................................203
Podsumowanie..................................................205
7.4 Regulator całkowy (typu I).......................206
rh...205 , re....208 , p...210
7.5 Regul proporcjonalno całkowy (typu PI).211
realizacja elektroniczna.....................................216
7.6 Regul proporcj różniczkujacy (typu PD).219
realizac elektro...227 , podsumowanie............230
7.7 Regul prop całkow różniczk(typu PID)..231
Analiza regulatora PID....................................244
zasada działania PID.......................................249