23 mm ciągniony przeciwlotniczy zestaw lufowo-rakietowy ZUR-23-2S opracowano, wykorzystując ZU-23-2, w połowie lat 80. w Wojskowym Instytucie Technicznym Uzbrojenia, a wprowadzono do uzbrojenia Wojska Polskiego w 1988 r. Zestaw jest produkowany przez Zakłady Metalowe „Tarnów” w Tarnowie. W porównaniu z pierwowzorem, ZUR-23-2S wyposażono dodatkowo m.in. w stół startowy z dwiema rakietami przeciwlotniczymi „Strzała-2M” (9K32M), natomiast dotychczasowy celownik ZAP-23 zastąpiono celownikiem tachometrycznym GP-1R z awaryjnym celownikiem pierścieniowym, pozostawiając naziemny celownik optyczny T-3. Obsługę zredukowano do 4 żołnierzy. W strzelaniu z dwóch 23 mm armat ZUR-23-2S ma takie same możliwości ogniowe jak ZU-23-2,  natomiast  w  strzelaniu  rakietowym  może zwalczać cele niskolecące z tylnej oraz przedniej półsfery, poruszające się odpowiednio z prędkością 260 m/s i 150 m/s (przy kursie zbliżania i oddalania) w warunkach widoczności optycznej. Masa zestawu w położeniu marszowym wynosi 1120 kg, kąt ostrzału rakiet w płaszczyźnie
pionowej - od -20° do +90°, wysokość celu zwalczanego przez rakietę: maksymalna - 2300 m, minimalna - 50 m, maksymalna odległość celu zwalczanego przez rakietę
z tylnej półsfery (lecącego na kursie oddalania) - 4200 m, z przedniej półsfery (lecącego na kursie zbliżania) - 2800 m. Kaliber rakiety wynosi 72 mm, długość - 1440 mm, masa - 9,8 kg, prędkość wylotowa rakiety - 28 m/s, średnia prędkość marszowa rakiety - 500 m/s. Charakterystyki zestawu w zakresie uzbrojenia lufowego są takie same jak ZU-23-2.

---