S n i c k e r 1 5 | 1
29. Wyprowadzić równanie na wartość momentu lub siły zredukowanej.
Moment zredukowany:
Moment zredukowany zastępuje masy gdy:





Redukcja mas: członu redukcji = wszystkich członów






Obliczamy moment bezwładności zredukowany do członu obrotowego:













Siła zredukowana:
Ruch obrotowy

Ruch postępowy





















30. Wyprowadzić równanie ruchu maszyny. Podać przykład.












S n i c k e r 1 5 | 2




































Przykład:
Badanie ruchu wirnika o stałym momencie bezwładności w chwili początkowej t=t0 prędkość kątowa
É=É0 i zostaÅ‚ wyÅ‚Ä…czony napÄ™d MZC=0 i doÅ‚Ä…czono moment hamowania MZB=M1.












Przyspieszenie :



Całkujemy:






Czas t przy É=0:



S n i c k e r 1 5 | 3





Droga:





Liczba n obrotów wirnika:



Przyłożony moment hamowania M1:







31. Zasada zapisu osi układów współrzędnych w notacji Denavita Hartenberga- schemat
Nie ma konieczności oznaczania osi Y ponieważ jest ona jedynie dopełnieniem układu współrzędnych.
32. Opisać etapy przejścia z układu i-1 do układu i w notacji Denavita Hartenberga.
S n i c k e r 1 5 | 4
1. Obracamy oś o kąt wokół osi .
- kąt względnego położenia członów.
2. Przesuwamy się wzdłuż osi o wartość odległości ogniwa i od i-1.
- odległość między członami
3. Przesuwamy się wzdłuż osi o wartość li.
li- odległość między osiami par kinematycznych ogniwa i. Odległość konstrukcyjna, zawsze
stała.
4. Dokonujemy obrotu wokół osi o wartość .
S n i c k e r 1 5 | 5
- kąt zawarty między osiami par kinematycznych o numerze i.
Parametry:
li- zawsze stałe
- zawsze stałe
- stałe w przypadku obrotowym, w parach przesuwnych zmienne
- stałe w parach przesuwnych, zmienne w przypadku obrotowym
33. Analiza kinematyczna mechanizmów przestrzennych metodą wektorową- schemat, zapis
osi współrzędnych, równania wektorowe.