UNIWERSYTET TECHNOLOGICZNO-PRZYRODNICZY W BYDGOSZCZY
WYDZIAA
INŻYNIERII MECHANICZNEJ
INSTYTUT EKSPLOATACJI MASZYN I TRANSPORTU
ZAKA
AD STEROWANIA
STEROWNIKI PLC
ĆWICZENIE: S01
WPROWADZENIE DO PROGRAMOWANIA
STEROWNIKÓW PLC
Sylwester Wawrzyniak
Bydgoszcz 2011
SPIS TREŚCI
1 Cel ćwiczenia .............................................................................................................................. 3
2 Zakres ćwiczenia ........................................................................................................................ 3
3 Zasady BHP ................................................................................................................................ 3
4 Wprowadzenie ............................................................................................................................ 4
5 Praca z aplikacją ......................................................................................................................... 4
5.1 Uruchomienie aplikacji IndraWorks Engineering ............................................................ 4
5.2 Uruchomienie nowego projektu ........................................................................................ 5
5.3 Konfiguracja połączenia komputera ze sterownikiem ...................................................... 6
5.4 Uruchomienie programu IndraLogic ................................................................................ 7
5.5 Podstawowe elementy aplikacji i elementy języka LD................................................... 10
5.6 Deklaracja zmiennych ..................................................................................................... 10
5.7 Uruchomienie sterownika ............................................................................................... 11
6 Literatura .................................................................................................................................. 12
1 CEL ĆWICZENIA
Celem ćwiczenia jest zapoznanie się ze sposobem programowania sterownika PLC IndraControl L10
w aplikacji IndraLogic.
2 ZAKRES ĆWICZENIA
1. Zapoznanie się ze oprogramowaniem.
2. Uruchomienie i zapisanie projektu
3. Konfiguracja połączenia między komputerem a sterownikiem.
4. Stworzenie programu.
5. Połączenie się ze sterownikiem, przegranie programu i uruchomienie sterownika.
3 ZASADY BHP
1. Nie podłączać przewodów zasilających w inny niż wymagany sposób.
2. Zabronione jest jakiekolwiek manipulowanie przyciskami na tablicy zasilania.
3. W przypadku zauważenia jakichkolwiek nieprawidłowości na dowolnym stanowisku należy
natychmiast odłączyć zasilanie!
- 3 -
4 WPROWADZENIE
Podczas zajęć wykorzystywane będą sterowniki PLC firmy Rexroth, model IndraControl L10.
Podstawowe dane sterownika przedstawione zostały w poniżej tabeli.
Do obsługi i zaprogramowania sterownika wykorzystywane jest oprogramowanie IndraWorks
Engineering. Oprogramowanie to jest licencjonowane i dostarczane przez producenta sterowników.
5 PRACA Z APLIKACJ

5.1 URUCHOMIENIE APLIKACJI INDRAWORKS ENGINEERING
Uruchomić program IndraWorksEngineering wybierając menu  Start   Programy   Rexroth 
 IndraWorks   Engineering .
- 4 -
A
Rys.1. Widok okna programu
Niekiedy po uruchomieniu aplikacji następuje automatyczne otwarcie ostatnio używanego projektu.
W takiej sytuacji w obszarze A widoczne są elementy tego projektu. Należy wówczas w menu  File
wybrać polecenie  Close aby zamknąć dany projekt.
5.2 URUCHOMIENIE NOWEGO PROJEKTU
Rys. 2. Uruchomienie nowego projektu
Rys. 3. Nazwa nowego projektu
- 5 -
Do zapisanego projektu należy dodać sterownik, który będziemy wykorzystywali na zajęciach. W tym
celu z listy po prawej stronie wybieramy  IndraLogic L10 i przeciągamy element do lewej kolumny do
nazwy projektu.
WAŻNE - należy poczekać trzymając lewy klawisz myszy do momentu pojawienia się znaku plus
przy kursorze myszy.
Po dodaniu do projektu wybranego modelu sterownika uruchomi się konfiguracja połączenia komputera
ze sterownikiem. Na kolejnych rysunkach przedstawiono proces konfiguracji połączenia komputera ze
sterownikiem przy pomocy protokołu TCP/IP.
5.3 KONFIGURACJA POA

CZENIA KOMPUTERA ZE STEROWNIKIEM
Rys. 4. Dodanie nowego sterownika do projektu
W powyższym i kolejnym oknie należy kiknąć  Next aż pojawi się poniższe okno z przyciskiem
 Communication Parametsers& 
Rys. 5. Konfiguracja połączenia sterownika z komputerem
W tym oknie należy kliknąć przycisk  Communication Parameters&  w celu zdefiniowania protokołu
komunikacyjnego i wpisania adresu IP sterownika, z którym będzie się łączył nasz komputer.
- 6 -
Jeżeli w widocznym powyżej oknie istnieje już jakiś wpis (pole A)należy go zaznaczyć i usunąć. Aby
dodać nowy adres sterownika należy kliknąć przycisk  New& 
1
A
3
2
Rys. 6. Wybranie protokołu komunikacyjnego TCP/IP
1
Rys. 7. Wybór i wpisanie adresu IP wybranego sterownika
Ważne  Należy dwukrotnie kliknąć w  localhost ( 1 na rys. 7) i wpisać adres IP sterownika, z którym
chcemy się połączyć. Wpisanie IP należy potwierdzić naciśnięciem klawisza ENTER i kliknąć OK.
Każdy sterownik w pracowni ma swój unikalny numer IP zapisany na obudowie.
Aby zakończyć procedurę konfiguracji połączenia komputera ze sterownikiem należy kliknąć  Finish
5.4 URUCHOMIENIE PROGRAMU INDRALOGIC
Aby uruchomić oprogramowanie do tworzenia programu dla sterownika (IndraLogic) należy rozwinąć
drzewo  IndraLogic_L10   Logic   POUs i dwukrotnie kliknąć na  PLC_PRG .
- 7 -
Rys. 8. Rozwinięcie zawartości projektu i uruchomienie aplikacji IndraLogic
Rys. 9. Widok okna aplikacji IndraLogic po uruchomieniu
Na zajęciach wykorzystywany będzie język programowania LD (Ladder Diagram). W tym celu należy
usunąć domyślny sposób programowania ST (ST  Structured Text), klikając prawym przyciskiem myszy
na  PLC_PRG (PRG) i wybrać polecenie  Delete Object .
- 8 -
Rys. 10. Usunięcie domyślnego projektu w języku ST
Po wykonaniu powyższego polecenia należy dodać do projektu nowy obiekt wybierając język
programowania LD. Aby to wykonać należy kliknąć prawym przyciskiem myszy na elemencie  POUs
i wybrać polecenie  Add Object&  .
Rys.11. Wybór języka programowania dla nowego projektu
Rys. 12. Widok okna aplikacji IndraLogic w trybie programowania w języku LD.
- 9 -
5.5 PODSTAWOWE ELEMENTY APLIKACJI I ELEMENTY J
ZYKA LD
Na poniższym rysunku widoczne są elementy menu aplikacji wykorzystywane przy pisaniu programu.
16
1 9 10
Rys. 13. Widok paska menu aplikacji IndraLogic
Kolejno od nr1 do 9 przyciski oznaczają:
1  Wstawienie szczebla drabiny przed bieżącym (zaznaczonym szczeblem)
2  Wstawienie szebla drabiny po bieżącym (zaznaczonym szczeblu)
3  Wstawienie szeregowe styku normalnie otwartego
4  Wstawienie szeregowe styku normalnie zamkniętego
5  Wstawienie równoległe styku normalnie otwartego*
6  Wstawienie równoległe styku normalnie zamkniętego*
7  Wstawienie przekaz
nika wyjściowego bez pamięci
8  Wstawienie przekaz
nika wyjściowego z pamięcią (Set  ustawienie i zapamiętanie stanu wysokiego,
Q=1)
9  Wstawienie przekaz
nika wyjściowego kasującego (Reset  wyłaczenie stanu wysokiego, Q=0)
Kolejna grupa przycisków to przyciski różnych funkcji:
10  Wywołanie okna wszystkich możliwych funkcji do wstawienia w strukturę tworzonego programu
11  Blok funkcyjny z funkcjami logicznymi w języku LD (AND, OR, XOR)
12  Trigger (Rising edge detection)  załącza impuls na wyjściu w przypadku wykrycia zmiany sygnału
wejściowego z 0 na 1
13  Trigger (Falling edge detection) załącza impuls na wyjściu w przypadku wykrycia zmiany sygnału
wejściowego z 1 na 0
14  TIMER  wstawia blok TON
15  Zmienia styk normalnie otwarty na zamknięty (element musi być zaznaczony) i odwrotnie
16  Zmienia przekaz
nik wyjściowy kolejno na Set, Reset i przekaz
nik bez pamięci (element musi być
zaznaczony)
* - aby wstawić połączenie równoległe do wybranej liczby styków należy zaznaczyć pierwszy styk
klikając lewym klawiszem myszy, następnie trzymając wciśnięty klawisz  SHIFT kliknąć lewym
przyskiem myszy kolejny styk. Nastąpi wtedy zaznaczenie wybranych styków (ramka obejmująca
wybraną liczbę styków).
5.6 DEKLARACJA ZMIENNYCH
W networku (szczeblu) 0001 widoczny jest zapis wejść i wyjść w sposób jaki są one fizycznie
adresowane, w networku 0002 wykorzystano zmienne (od I1 do I4 oraz O1)  rys. 14a. W górnej części
okna aplikacji widoczne są deklaracje tych zmiennych  rys. 14b.
- 10 -
Rys. 14a. Przykład wykorzystania zmiennych podczas tworzenia programu
Rys. 14b. Widok zmiennych przy tworzeniu układu z rys 14.a
Rys. 15. Widok okna autodeklaratora zmiennych
Jeśli podczas tworzenia programu będziemy nad określonym stykiem lub przekaz
nikiem wpisywać
własną zmienną otworzy się autodeklarator, w którym musimy wpisać do jakiego adresu jest przypisana
nasza nowa zmienna (rys. 15).
Sygnały wejściowe oznaczane są: %IX oraz numer wejścia w formacie 0.NR, gdzie NR przyjmuje
wartości od 0 do 7.
Sygnały wyjściowe oznaczane są: %QX oraz numer wyjścia w formacie 0.NR gdzie NR przyjmuje
wartości od 0 do 3.
Jeśli chcemy wykorzystać zmienną wewnętrzną sterownika (marker) wpisujemy nazwę zmiennej (bez
polskich liter) i nie podajemy adresu.
5.7 URUCHOMIENIE STEROWNIKA
Przed załadowaniem nowego programu do sterownika należy sprawdzić, czy w programie nie ma błędów.
Aby dokonać sprawdzenia poprawności programu należy nacisnąć klawisz funkcyjny  F11 na
klawiaturze. Jeśli wystąpią błędy ich opis pojawi się w oknie wiadomości u dołu ekranu  czerwony kolor
tekstu.
- 11 -
Aby przegrać program do sterownika i przełaczyć sterownik w tryb pracy należy wybrać menu  Online
i kliknąć polecenie  Login . W przypadku komunikatu o błędzie połaczenia ze sterownikiem należy
w menu  Online wybrać polecenie  Communication Parameters&  i sprawdzić czy dane dotyczące
adresu IP sterownika są poprawnie wprowadzone.
Po wywołaniu tego polecenia pojawi się okno z pytaniem o załadowanie nowego programu.
Rys.16. Okno potwierdzenia załadowania nowego programu
Po kliknięciu  OK. nastąpi przegranie programu do sterownika. W zależnoći od tego czy przy
poprzednim logowaniu i wylogowaniu sterownik był w trybie pracy cz w trybie stop należy uruchomić
sterownik wybierając polecenie  Run w menu  Online .
Rys. 17. Widok menu Online
6 LITERATURA
1. PLC Programming with Rexroth IndraLogic 1.0, Operating and Programming Guide.
2. Training manual Indralogic Basic Revision 04 / 2007.
- 12 -