1

Politechnika Lubelska

Katedra Automatyki i Metrologii

Laboratorium

Podstaw Automatyki i

Regulacji Automatycznej

EZ

Ćwiczenie nr

4

Temat:

Realizacja układu sterowania

logicznego na bazie sterownika PLC

Lublin 2006

2

Praktyczna realizacja sterowania logicznego na bazie sterownika
SIMATIC S7-200 oraz modelu przejścia dla pieszych

4.1 Wstęp

Programowalne sterowniki logiczne PLC (ang. PLC - Programmable Logic Controllers)

stanowi

ą cyfrowe urządzenia mikroprocesorowe służące do automatyzacji (sterowania) procesów

przemysłowych. W swojej 30-to letniej historii przeszły bardzo gł

ęboką ewolucję - od

programowalnych układów sterowania binarnego, zast

ępujących “przekaźnikowe szafy

sterownicze”- do zło

żonych systemów mikrokomputerowych, realizujących oprócz zadań

sterowania logicznego, zło

żone zadania regulacji cyfrowej, obliczeń, diagnostyki i komunikacji w

zdecentralizowanym systemie automatyzacji kompleksowej.

Obecnie zaciera si

ę granica w możliwościach funkcjonalnych i mocach obliczeniowych

pomi

ędzy sterownikami PLC, komputerami przemysłowymi i komputerami klasy PC. Daje się

zauwa

żyć postępujący proces unifikacji sterowników z akcentowaniem takich cech jak:

niezawodno

ść, uniwersalność, ciągłość produkcji, otwartość i kompatybilność z innymi

sterownikami, sprawny serwis oraz mo

żliwości komunikacyjne. Producenci proponują całe rodziny

ró

żnej „wielkości” modeli sterowników, obejmujących zarówno “małe” (mikro, mini) zintegrowane

systemy typu kompakt (o liczbie we/ wy rz

ędu kilkunastu), jak i “duże” systemy modułowe

(zestawiane w zale

żności od potrzeb użytkownika), mogące realizować złożone zadania sterowania

binarnego, zadania regulacyjne, komunikacyjne (praca w sieci) jak i zło

żone obliczenia

optymalizacyjne.

Światowymi liderami na rynku sterowników PLC są obecnie takie firmy jak:

Siemens, Allen-Bradley, GE-Fanuc, Mitsubishi, AEG - Modicon, Omron.

W zwi

ązku z coraz powszechniejszym stosowaniem sterowników PLC, pojawiła się

konieczno

ść ich standaryzacji. W 1993 roku International Electronical Commission opracowała i

wydała norm

ę IEC 1131 „Programmable Controllers”, dotyczącą standaryzacji sprzętu i języków

programowania sterowników PLC. Wprowadzono w niej ujednolicon

ą koncepcję programowania

PLC w j

ęzykach tekstowych i graficznych, dzięki której użytkownik może być w stanie

programowa

ć bez większego trudu różne, zgodne z nią, systemy PLC.

4.2 Charakterystyka sterowników PLC

4.2.1 Budowa sterowników PLC

Zastosowanie w sterownikach logicznych mikroprocesorowej jednostki centralnej 8080 w 1977

roku (firma Allen-Bradley) zapocz

ątkowało ich dynamiczny rozwój. Obecnie większość

sterowników budowana jest na bazie mikroprocesorów specjalizowanych. Ogólny schemat
strukturalny mikroprocesorowego sterownika PLC przedstawiono na rys. 9.1.

ZASILACZ

JEDNOSTKA

CENTRALNA

CPU

Układy

wej

ść

Pami

ęć operacyjna

Pami

ęć programu

Układy

wyj

ść

Programator

lub

PC+j

ęzyk programowania

mikroprocesor

Przycisk

Wył.
drogowy

Wył.
drogowy

bezstykowy

Zawór

Silnik

Lampka
kontrolna

M

Rys. 4.1. Uproszczony schemat struktury mikroprocesorowego sterownika logicznego

3

Jednostka centralna CPU (ang. Central Processing Unit) jest najcz

ęściej projektowana jako

układ wieloprocesorowy. Liczba oraz typ mikroprocesorów, pracuj

ących w jednostce centralnej ma

wpływ przede wszystkim na szybko

ść działania sterownika, liczbę obsługiwanych obwodów

wej

ściowo-wyjściowych jak również pojemność pamięci. Każda firma produkująca sterowniki

oferuje z reguły kilka ich typów przeznaczonych do realizacji zada

ń o różnym wymiarze.

Najmniejsze obsługuj

ą kilkanaście kanałów wejść i wyjść (przeważnie z przewagą liczby wejść).

Najwi

ększe przystosowane są do sterowania dużymi obiektami i oprócz możliwości obsługi wejść

i wyj

ść cyfrowych (dwustanowych) posiadają zdolność obsługi sygnałów analogowych. CPU

zapewnia cykliczno

ść pracy sterownika. Typowy cykl programowy sterownika składa się

z nast

ępujących faz: inicjacja cyklu, czytanie sygnałów wejściowych, wykonanie programu

u

żytkownika, aktualizacja sygnałów wyjściowych, transmisja danych, komunikacja systemowa,

diagnostyka.

Wi

ększość sterowników posiada możliwość pracy w trzech trybach:

-

RUN – uruchomienia programu u

żytkownika,

-

STOP – zatrzymanie wykonywania programu u

żytkownika,

-

REMOTE – zdalnego sterowania, wówczas tryb pracy ustawiany jest z poziomu
programatora lub nadrz

ędnej jednostki sterującej.

Niektóre z powy

ższych faz mogą być w pewnych trybach pracy sterownika pomijane, co

prezentuje algorytm pracy sterownika zamieszczony na rys. 4.2.

Program u

żytkownika wykonywany jest szeregowo tzn.

od pierwszej do ostatniej instrukcji. Wykonanie
programu polega przede wszystkim na obliczeniu
i ustawianiu

stanów

sygnałów

wyj

ściowych na

podstawie

odczytanych

przed

rozpocz

ęciem

wykonywania programu u

żytkownika stanów sygnałów

wej

ściowych. Zmiany sygnałów wejściowych, które

nast

ąpiły po rozpoczęciu cyklu będą mogły być

uwzgl

ędnione dopiero w cyklu następnym. Istnieją

cz

ęsto odstępstwa od tej reguły (mechanizm przerwań).

Konsekwencj

ą cykliczności wykonywania programu

jest:
-

Czas wykonywania programu zale

ży od jego

długo

ści i parametrów sterownika. Opóźnienie

wnoszone do układu sterowania przez sterownik w
najgorszym przypadku mo

że wynosić dwa czasy

cyklu.

-

Je

żeli sygnał wejściowy trwa krócej niż czas cyklu,

to mo

że być on przez sterownik nie wzięty pod

uwag

ę.

T

ę

niekorzystn

ą

cech

ę

eliminuj

ą

rozwi

ązania

polegaj

ące

na

przerwaniach

alarmowych.

-

W trakcie wykonywania przez sterownik cyklu
programu stany wej

ść zachowują takie same

warto

ści logiczne, chyba że korzysta się z

mechanizmu przerwa

ń.

Rys. 4.2. Fazy cyklu pracy sterownika PLC

Pamięć w sterowniku słu

ży do przechowywania programu oraz informacji pośrednich,

powstaj

ących w trakcie jego wykonywania. Jest to pamięć typu RAM, nieulotna np. EPROM lub

EEPROM. Podział pami

ęci na pamięć operacyjną i pamięć programu nie jest sztywny. Najczęściej

w trakcie uruchamiania i testowania, program jest zapisywany w pami

ęci operacyjnej RAM.

Ostateczna jego wersja mo

że być tam pozostawiona albo zapisana na “trwałe” w pamięci stałej.

4

Układy wejść i wyjść stanowi

ą połączenie sterownika ze sterowanym obiektem.

W sterownikach PLC stosowane s

ą dwa rodzaje wejść/wyjść: dyskretne i analogowe. Układy

wej

ść/wyjść dyskretnych ze występują niemal we wszystkich sterownikach PLC. Z kolei układy

wej

ść/wyjść analogowych ze względu na swoją bardziej złożoną budowę (konieczność

przetwarzania sygnału analogowego na cyfrowy i odwrotnie) s

ą rzadszym elementem sterowników.

a) wej

ścia dyskretne, nazywane również wejściami cyfrowymi (ang. digital inputs) zamieniają

pochodz

ące z urządzeń (przyciski, przełączniki, wyłączniki krańcowe, etc.) sygnały prądu stałego

lub przemiennego na sygnały logiczne (dwustanowe) akceptowane przez sterownik.
W produkowanych obecnie sterownikach do takiej zamiany wykorzystywany jest zazwyczaj
przetwornik optyczny, zapewniaj

ący dodatkowo optoizolację pomiędzy obwodami wejściowymi

a magistral

ą sterownika (patrz rys. 4.3). W przypadku wejść prądu stałego polaryzacja źródła

zasilania obwodów wej

ściowych zależy od typu zastosowanego układu wejściowego:

-

uj

ście (ang. SINK IN) tzn. z polaryzacją dodatnią (patrz rys. 4.3 a) nazywane układami o logice

dodatniej (najcz

ęściej spotykane),

-

źródło (ang. SOURCE IN) tzn. z polaryzacją ujemną (patrz rys. 4.3 b) nazywane układami
o logice ujemnej.

Rys. 4.3. Schemat pojedynczego obwodu układu wejść cyfrowych: a) z polaryzacją dodatnią (typu ujście),
b) z polaryzacją ujemną (typu źródło)

b) wyj

ścia dyskretne, nazywane również wyjściami cyfrowymi (ang. digital outputs) zamieniają

sygnały binarne sterownika na sygnały pr

ądu stałego lub przemiennego potrzebne do wysterowania

urz

ądzeń wyjściowych (cewki styczników, lampki kontrolne, etc.). Zamiany tych sygnałów

dokonuje si

ę poprzez zamykanie lub otwieranie zasilanych z zewnętrznego źródła obwodów

wyj

ściowych za pomocą przekaźników (wyjścia przekaźnikowe, ang. Relay Output – rys. 9.4) lub

ł

ączników tranzystorowych (wyjście „napięciowe”).

Rys. 4.4. Schemat pojedynczego obwodu układu wyjść przekaźnikowych

W przypadku obwodów wyj

ściowych z łącznikami tranzystorowymi istnieją dwa rozwiązania

(podobnie jak w przypadku wej

ść prądu stałego):

-

źródło (ang. SOURCE OUT) - najczęściej spotykane (patrz rys. 9.5 a),

-

uj

ście (ang. SINK OUT) przedstawione na rys. 9.5 b.

5

Rys. 4.5. Schemat pojedynczego obwodu układu wyjść z łącznikami tranzystorowymi: a) ze „wspólną masą”
(typu źródło), b) ze „wspólnym plusem” (typu ujście)

W zale

żności od typu i wykonania sterownika dwustanowe sygnały wejściowe mogą mieć

posta

ć sygnałów napięciowych prądu stałego lub przemiennego o wartości “1”od 5V do 220V

(najbardziej rozpowszechnione jest 24V).
c) wej

ścia analogowe, (ang. analog input) zamieniają pochodzące z czujników sygnały analogowe

(ci

ągłe) na sygnały cyfrowe. Konwersja tych sygnałów realizowana jest za pomocą przetworników

analogowo-cyfrowych ADC (ang. Analog to Digital Converter).
d) wyj

ścia analogowe, (ang. analog output) zamieniają sygnały cyfrowe na sygnały ciągłe sterujące

urz

ądzeniami wykonawczymi. Konwersja tych sygnałów realizowana jest za pomocą

przetworników cyfrowo-analogowych DAC (ang. Digital to Analog Converter).
Parametrami charakteryzuj

ącymi przetworniki ADC i DAC są:

-

zakres napi

ęć wejściowych/wyjściowych (najczęściej

±

10 V),

-

rozdzielczo

ść – napięcie przypadające na najmniej znaczący bit przetwornika,

-

czas przetwarzania,

-

cz

ęstotliwość przetwarzania.

Zale

żnie od rodzaju sterownika PLC przedstawione powyżej jego elementy składowe mogą

by

ć zintegrowane w jednej obudowie (sterownik kompaktowy) lub mogą stanowić oddzielne

moduły montowane w gniazdach (ang. slots) płyty ł

ączeniowej sterownika zwanej kasetą

(ang. rack) – sterownik modułowy.

4.2.2

Programowanie sterowników PLC

Sterowniki PLC programowane s

ą za pomocą specjalnych urządzeń mikrokomputerowych

zwanych programatorami lub komputerów PC z zainstalowanym oprogramowaniem narz

ędziowym

(j

ęzyk programowania). Języki programowania sterowników można podzielić na dwie grupy: języki

tekstowe i graficzne.

Do grupy języków tekstowych nale

żą:

•

Lista instrukcji IL (ang. Instruction List) - jest j

ęzykiem niskiego poziomu, zbliżonym do

j

ęzyka typu assembler. Program w tym języku jest zestawem instrukcji mnemotechnicznych

realizuj

ących algorytm sterowania. Język wykorzystuje zbiór instrukcji, obejmujących operacje

logiczne, arytmetyczne, relacji, funkcje przerzutników, czasomierzy, liczników itp. J

ęzyk tego

typu mo

że znaleźć zastosowanie w programowaniu małych i prostych aplikacji.

•

Język strukturalny ST (ang. Structured Text) - jest odpowiednikiem algorytmicznego j

ęzyka

wy

ższego poziomu, zawierającego struktury -programowe takie jak:

If...then...else...end_if,
For...to...do...end_for,
While...do...end_while

J

ęzyk tego typu może być używany do obliczania złożonych wyrażeń, zawierających wielkości

analogowe i binarne.

•

Lista instrukcji STL (ang. StatemenT List) – stanowi poł

ączenie języków IL oraz ST.

6

Do grupy języków graficznych zaliczane s

ą następujące języki:

Język schematów drabinkowych LAD (ang. LAdder Diagram) - bazuje na symbolach logiki

stykowo- przeka

źnikowej. Podstawowymi symbolami języka LAD są przedstawione na rys. 4.6:

styki (elementy wej

ściowe), wyjścia dwustanowe (odzwierciedlenie cewek przekaźnika) oraz bloki

funkcyjne (liczniki, timery, operacje matematyczne, etc).

Rys.4.6. Podstawowe elementy języka LAD

Symbole te umieszcza si

ę w obwodach (ang. network) w sposób podobny do szczebli (ang. rungs)

w schematach drabinkowych dla przeka

źnikowych układów sterowania (patrz rys. 4.7). Obwód LD

ograniczony jest z lewej i prawej strony przez szyny pr

ądowe. Prawa szyna może być rysowana

w sposób jawny lub pozostawa

ć w domyśle.

Rys.4.7. Przykładowa aplikacja zrealizowana w języku LAD

•

Język bloków funkcyjnych FBD (ang. Function Block Diagram) - jest wzorowany na
schematach blokowych układów scalonych. Realizacja programu w j

ęzyku FBD opiera się na

przepływie sygnału. Przepływ sygnału nast

ępuje z wyjścia funkcji lub bloku funkcyjnego do

przył

ączonego wejścia następnej funkcji lub bloku funkcyjnego (fragment programu

realizowanego w j

ęzyku FBD przedstawia rys. 4.8.

Rys.4.8. Przykładowa aplikacja zrealizowana w języku FBD

4.3 Cechy funkcjonalne sterownika SIMATIC S7-200

Sterownik S7-200 nazywany jest mikro PLC ze wzgl

ędu na swoje niewielkie wymiary (patrz rys.

4.9). Jednostka centralna S7-200 zbudowana jest w postaci bloku, ze zintegrowanymi układami
wej

ść/wyjść (budowa kompaktowa). Może on być stosowany w mniejszych, samodzielnych

aplikacjach przemysłowych, takich jak myjnie samochodowe, mieszarki, linie butelkowania
i pakowania itp.

7

4.3.1

Budowa sterownika SIMATIC S7-200

Na rynku znajduj

ą się dwa typy sterownika S7-200 z CPU 212 i CPU 214. W ćwiczeniu

wykorzystywany jest sterownik z CPU 214, model 6ES7 214-1AC01-0XB0.
Poszczególne modele sterowników ró

żnią się między sobą liczbą wejść i wyjść rodzajem zasilania

(zintegrowany zasilacz lub nie). Parametry techniczne omawianego sterownika zostały
zamieszczone w tablicy 1. Sterownik jest ponadto wyposa

żony w:

-

dwa potencjometry analogowe (umieszczone pod pokryw

ą wyjść cyfrowych) pozwalające na

r

ęczne nastawy dla dwóch zmiennych np. wartości zadanej),

-

zegar/kalendarz czasu rzeczywistego TOD (ang. Time-of-Day Clock).

Rys.4.9.Wygląd zewnętrzny sterownika SIMATIC S7-200

Znaczenie poszczególnych wska

źników stanu CPU jest następujące:

-

SF (dioda czerwona) – oznacza błąd systemu (ang. System Fault),

-

RUN (dioda zielona) – sterownik w trybie RUN,

-

STOP (dioda

żółta) – sterownik w trybie STOP.

Znaczenie poszczególnych pozycji przeł

ącznika trybu pracy sterownika (umieszczonego pod

pokryw

ą wyjść cyfrowych) jest następujące:

-

RUN – przeł

ączenie w tryb wykonywania programu,

-

STOP – przerwanie wykonywania programu. W tym trybie sterownik powinien si

ę znajdować

podczas edycji (on-line) programu lub podczas jego załadowywania do sterownika,

-

TERM – zdalne (z poziomu programatora) przeł

ączanie trybów pracy sterownika

(ang. Terminal).

Tablica 4.1. Parametry techniczne sterownika SIMATIC S7-200 model 6ES7 214-1AC01-0XB0

Informacje ogólne

Układy wyj

ś

ciowe

Wymiary/Waga
Max. rozmiar programu u

ż

ytkownika

Max. ilo

ść

danych

Liczba wej

ść

/wyj

ść

cyfrowych

Max. liczba modułów zewn

ę

trznych

Max. liczba zewn. we/wy cyfrowych
Max. liczba zewn. we/wy analogowych
Szybko

ść

wykonywania operacji log

Wewn

ę

trznych bitów pami

ę

ci

Timery
Liczniki

197 x 80 x 62 mm / 0,4 kg
2K słów /EEPROM
2K słów / RAM
14 wej

ść

/ 10 wyj

ść

7
64 wej

ść

/ 64 wyj

ść

16 wej

ść

/ 16 wyj

ść

0.8

µ

s / instrukcj

ę

256
128
128

Max. obci

ąż

enie

pr

ą

dowe

Opó

ź

nienie

przeł

ą

czania

Izolacja optyczna
Zabezpieczenie
przed zwarciem
Szybkie liczniki

0,75 A

25

µ

s ON, 120

µ

s

500 VAC (1 minuta)

Brak
2 sprz

ę

towe (

7 kHz max

.),

1 programowy (

2 kHz max.

)

2 (4 kHz max.)

Układy wej

ś

ciowe

Zasilanie
Zakres napi

ęć

Max. pobór pr

ą

du

20,4 – 28,8 VDC
900 mA

Napi

ę

cie w stanie aktywnym (ON)

Pr

ą

d wej

ś

cia w stanie aktywnym

Napi

ę

cie w stanie nieaktywnym (OFF)

15 – 30 VDC
4 mA (min.)
0 - 5 VDC

Zasilanie sensorów

8

Pr

ą

d wej

ś

cia w stanie nieaktywnym

Izolacja optyczna

1 mA
500 VAC (1 minuta)

Zakres napi

ęć

Max. pr

ą

d zwr.

16,4 – 28,8 VDC
600 mA

4.3.2 Komunikacja z urządzeniami zewnętrznymi

Komunikacja z urz

ądzeniami zewnętrznymi odbywa się

poprzez port komunikacyjny. Urz

ądzeniami tymi mogą być:

programatory, komputer PC, wy

świetlacze tekstowe,

drukarki itp.
Komunikacja pomi

ędzy programatorem firmy Siemens (PG

720, PG 740, PG 702) i sterownikiem odbywa si

ę za

po

średnictwem protokołu PPI (ang. Point-Point Interface) -

interfejs szeregowy RS-485.
Gdy jako urz

ądzenie programujące używany jest komputer

PC konieczne jest u

życie specjalnego kabla PPI/PC (z

konwerterem RS-485 na RS-232). Rozwi

ązanie takie

prezentuje rys. 4.10. Przeł

ączniki DIP na konwerterze

PPI/PC słu

żą do sprzętowego ustawienia prędkości

transmisji.

Rys.4.10. Komunikacja z komputerem

4.3.3 Organizacja pamięci sterownika

Pami

ęć sterownika SIMATIC S7-200 jest podzielona na trzy obszary (patrz rys. 4.12):

-

obszar programu – przechowuje stworzone w j

ęzyku drabinkowym (LAD) lub języku STL,

instrukcje programu (program u

żytkownika),

-

obszar parametrów – przechowuje parametry konfiguracyjne domy

ślne i definiowalne (hasło,

adres stacji roboczej, itp.),

-

obszar danych – u

żywany jest jako obszar roboczy: wykonywanie obliczeń , pamięć

tymczasowa(akumulator i rejestry). Obszar ten zajmowany jest równie

ż przez dane pamięciowe

(ang. Data Memory) i przez dane specjalnych urz

ądzeń (ang. Data Objects) jak timery, liczniki,

itp. Zawarto

ść obszaru danych oraz zakres i dostęp (adresowanie) do jego poszczególnych

elementów przedstawia rys.4.13.

Rys. 4.12. Pamięć sterownika S7-200

Bity specjalne SM (ang. Special Memory Bits) dostarczaj

ą informacji statusowych (np.

informacje o ró

żnego rodzaju błędach), służą do wyboru i sterowania różnego rodzaju funkcjami

oraz jako

środek komunikacji pomiędzy systemem PLC i programem użytkownika.

4.3.4

Adresowanie wejść/wyjść

Wej

ścia i wyjścia cyfrowe sterownika S7-200 opisane są na listwach zaciskowych oraz przy

diodowych wska

źnikach ich stanu. Znaczenie poszczególnych symboli w ich opisie wyjaśnia

rys. 4.11.

9

Rys. 4.11. Znaczenie symboli w adresie

Symbol I przeznaczony jest dla wej

ść cyfrowych, natomiast symbol Q dla wyjść cyfrowych.

Adresowanie bezpośrednie i symboliczne

Parametry elementów sterownika (inaczej: instrukcje) programu mo

żna deklarować bezpośrednio

(absolutely) lub symbolicznie (symbolically). Pierwszy sposób polega na okre

śleniu obszaru

pami

ęci oraz lokacji bitu lub bajtu do identyfikacji adresu. Deklarowanie symboliczne (pośrednie)

wykorzystuje kombinacj

ę znaków alfanumerycznych do określenia adresu wejścia lub wyjścia.

Przykłady wy

świetlania adresów przez Program editor:

I0.0
%I0.0
#INPUT1

"INPUT1

"

??.?

Adres bezpo

średni jest deklarowany przez określenie obszaru pamięci oraz adresu (SIMATIC)

W standardzie IEC adres bezpo

średni jest dodatkowo poprzedzony znakiem % (IEC)

Deklaracja zmiennej lokalnej przy u

życiu znaku ‘ # ‘ (SIMATIC lub IEC)

Uj

ęcie w cudzysłów na potrzeby utworzenia zmiennej globalnej (SIMATIC lub IEC)

Czerwone znaki zapytania wyró

żniają nie zadeklarowany adres

(nale

ży je zdefiniować przed podjęciem kompilacji programu)

4.3.5

Szybkie liczniki i wyjścia impulsowe

Sterownik z CPU 214 posiada trzy szybkie liczniki (ang. High Speed Counter) HSC0, HSC1,
HSC2. HSC0 jest dwukierunkowym licznikiem programowym (max. cz

ęstotliwość zliczania

2 kHz). HSC1 i HSC2 s

ą licznikami sprzętowymi mogącymi pracować w jednym z dwunastu

trybów pracy (max. cz

ęstotliwość zliczania 7 kHz). Liczniki te można konfigurować do pracy

wspólnej wówczas max. cz

ęstotliwość zliczania wynosi 28 kHz. Jako wejścia dla tych liczników

mo

żna użyć wejścia cyfrowe: I0.0 (HSC0), I0.6 – I1.1 (HSC1), I1.2 – I1.5 (HSC2).

W sterowniku z CPU 214 dost

ępne są instrukcje „szybkiego wyjścia” (wyjścia impulsowe).

Wyj

ście 1 (Q0.0) i wyjście 2 (Q0.1) może służyć do generowania ciągu impulsów (PTO) lub

impulsów z modulacj

ą PWM.

4.4

Programowanie sterownika SIMATIC S7-200

Do tworzenia programów roboczych dla sterowników SIMATIC S7-200 u

żywane jest

oprogramowanie STEP 7-Micro. Program u

żytkowy składa się z pewnej liczby instrukcji ułożonych

w odpowiednim porz

ądku logicznym odzwierciedlającym opis pracy sterowanego urządzenia.

Instrukcje podzielone zostały tutaj na trzy grupy:
-

instrukcje standardowe – podstawowe rozkazy procesora, instrukcje binarne, instrukcje
opisuj

ące pętle programowe, timery, liczniki, itp.,

-

instrukcje specjalne – instrukcje u

żywane do obsługi danych (rozkazy przesunięcia, grupowania

w tablicach, szukania, konwersji,

-

instrukcje szybkie – instrukcje umo

żliwiające obsługę zdarzeń w trybie przerwań, niezależnie

od czasu skanowania PLC (instrukcje obsługi szybkich liczników, przerwa

ń obiektowych,

instrukcje transmisji).

4.4.1

Liczniki czasu (ang. timers).

Timerami nazywane s

ą funkcje pomiaru zadanych odcinków czasu. Timery umożliwiają

wykonanie pewnych czynno

ści w określonych chwilach, wynikających z charakteru zastosowania.

Korzystaj

ąc z licznika czasu, można na przykład włączyć silnik wirówki w pralce na 30 sekund

albo w 2 sekundy po wydaniu rozkazu zamkni

ęcia sprawdzić, czy brama wjazdowa do obiektu

została zamkni

ęta.

10

Opóźnione załączenie. Timer zlicza jednostki czasu, gdy do jego
wej

ścia IN zostanie doprowadzony sygnał IN = l, a jest zerowany wtedy,

gdy sygnał IN = 0. Po ponownym pojawieniu si

ę sygnału IN = l pomiar

czasu rozpoczyna si

ę od początku. Po doliczeniu do wartości określonej

przez stał

ą podaną na wejście PT timer zwiera swój styk wyjściowy,

oznaczony t

ą samą nazwą co nazwa timera. Maksymalny zakres zliczania

wynosi 32767 jednostek czasu.
W sterowniku S7-214 s

ą timery odmierzające czas z różną roz-

dzielczo

ścią. Timery T32 i T96 zliczają jednostki czasu o długości l ms,

T33 - T36 oraz T97 - T100 zliczaj

ą jednostki czasu równe 10 ms, a T37

- T63 oraz T101 - T127 jednostki równe 100 ms.

Opóźnione załączenie z podtrzymaniem. Timer z podtrzymaniem ró

żni

si

ę od poprzedniego tym, że sygnał wejściowy IN = O nie zeruje

zawarto

ści licznika, tylko zawiesza zliczanie, które jest kontynuowane w

chwili ponownego ustawienia sygnału IN = l. Timer mierzy wi

ęc

sumaryczny czas trwania sygnału IN = l. Timer z podtrzymaniem mo

żna

wyzerowa

ć za pomocą instrukcji RESET (jak w przerzutniku RESET).

Po doliczeniu do warto

ści określonej przez stałą podaną na wejście PT

timer zwiera swój styk wyj

ściowy, oznaczony tą samą nazwą, co jego

nazwa. Maksymalny zakres zliczania wynosi 32767 jednostek czasu.
W sterowniku S7-214 timery z podtrzymaniem odmierzaj

ą czas z różną

rozdzielczo

ścią. Timery o nazwach TO - T64 zliczają jednostki czasu o

długo

ści l ms, T65 - T68 zliczają jednostki 10 ms, a T69 -T95 jednostki

100 ms.

Przykład u

życia timerów przedstawiony na rys. 4.12 dotyczy prostego układu składającego się z

lampki wł

ączanej za pomocą bistabilnego przycisku. Sterowanie ma zapewniać programowaną

zwłok

ę zapalania (lub gaszenia) lampki w stosunku do momentu zmiany stanu przycisku.

Przycisk jest doł

ączony do wejścia 10.3, a lampka do wyjścia Q0.1. Po naciśnięciu przycisku

wej

ście 10.3 jest równe jeden i wyzwala licznik T37 (rys. 4.12a). Podstawą czasu T37 jest 100 ms.

Warto

ść zadana dla licznika PT = 150 zapewnia zwłokę równą 15 s, po której nastąpi zwarcie styku

T37. Lampka zapali si

ę więc po czasie równym 15 s od chwili wciśnięcia przycisku. Jeżeli

przeł

ącznik zostanie otwarty przed upływem 15 s, lampka nie będzie włączona. Ponowne wciśnię-

cie przycisku spowoduje odliczanie licznika od zera.
Przez przeprogramowanie styku T37 na „normalnie zamkni

ęty" (rys. 4.12b), funkcja układu jest

zmieniona i powoduje wył

ączenie światła tylko wtedy, gdy licznik czasu odmierzy 15 s, czyli po

upływie 15 s od wci

śnięcia przycisku. Zmiana działania jest wykonana bez zmiany połączeń wejść

i wyj

ść sterownika.

Rys.4.12. Przykład wykorzystania licznika czasu

11

4.4.2

Liczniki zdarzeń (ang. counters)

Liczniki zdarze

ń to funkcje zliczania określonych stanów wybranych zmiennych (np. stanu sygnału

z czujnika). Liczniki porównuj

ą wartość zliczoną z wartością zadaną. Wykorzystywane są do

liczenia zdarze

ń do chwili osiągnięcia nastawionej wartości zadanej w celu realizacji kolejnego

kroku algorytmu. Na przykład maszyna pakuj

ąca butelki ma licznik zdarzeń do zliczania butelek w

grupy po sze

ść.

Licznik rosnący. Zlicza zmiany warto

ści z 0 na l sygnału podanego na

wej

ście CU. Licznik jest zerowany, gdy na wejście kasujące R zostanie

podany sygnał o warto

ści l. Po doliczeniu do wartości równej stałej

podanej na wej

ściu PV, licznik zwiera swój styk wyjściowy, oznaczony tą

sam

ą nazwą, co jego nazwa (Cxx

=

l). Zakres zliczania: (0-32767).S7-214

ma 128 liczników o kolejnych adresach: C0 - C127.

Licznik dwukierunkowy. Jego zawarto

ść może zarówno rosnąć, jak i

male

ć, wskutek zliczania impulsów na jego wejściach. Każda zmiana z 0

na l warto

ści sygnału podanego na wejście CU powoduje zwiększenie

zawarto

ści licznika o l, natomiast zmiana z 0 na l sygnału na wejściu CD

powoduje zmniejszenie tej zawarto

ści o l. Wejście R służy do zerowania

licznika. Przy zrównaniu si

ę liczby zliczonych impulsów z wartością

zadan

ą na wejściu PV licznik zwiera swój styk wyjściowy, oznaczony tą

sam

ą nazwą, co jego nazwa. Zakres zliczania: (-32768, +32767). S7-214

ma 28 tych liczników, o kolejnych adresach: C0 - C27

Licznik mo

że być wykorzystany na przykład do zapewnienia płynności poruszania się określonej

liczby samochodów w obszarze parkingu. Prosty steruj

ący program jest pokazany na rys. 4.13.

Kiedy samochód wje

żdża na parking przez bramę wjazdową, wartość licznika jest powiększana o l.

Podczas wyje

żdżania samochodu z parkingu wartość licznika zmniejsza się o l. Kiedy parking

zostanie zapełniony, a wi

ęc gdy zawartość licznika zrówna się z zadaną wartością PV, przy

wje

ździe na parking zapali się czerwone światło.

Rys. 4.13. Pętla programowa PLC

Czujnik otwarcia bramki wjazdowej jest podł

ączony do

wej

ścia I0.0.

Czujnik otwarcia bramki wyjazdowej jest podł

ączony do

wej

ścia I0.1.

Przeł

ącznik kasowania, umieszczony w budce dyżurnego,

jest podł

ączony do wejścia I0.2.

Parking ma 150 miejsc. Wyj

ście licznika, bit C48, steruje

wyj

ście Q0.1, które jest podłączone do czerwonej lampki

„parking pełen".

12

4.4.3

Bloki sterujące

Skok warunkowy. Wykonanie instrukcji powoduje pomini

ęcie części programu

steruj

ącego, umieszczonego między instrukcją JUMP n a etykietą LABEL n.

Instrukcja skoku zostanie wykonana, gdy poprzedzaj

ące instrukcje w tym samym

obwodzie schematu drabinkowego przeka

żą jej sygnał równy l

Etykieta. Etykieta okre

śla miejsce docelowe n, do którego można wykonać skok.

Samo zadeklarowanie etykiety nie wpływa na sposób wykonania programu.
Program mo

że zawierać co najwyżej 256 etykiet (n = 0 - 255).

Zakończenie warunkowe. Instrukcja powoduje zatrzymanie programu w
miejscu, w którym wyst

ępuje i rozpoczęcie cyklu wykonania programu od

pocz

ątku. Instrukcja zostanie wykonana, gdy poprzedzające instrukcje w tym

samym obwodzie schematu drabinkowego przeka

żą jej sygnał równy l.

Zakończenie bezwarunkowe. Jest ostatnim elementem programu. Powoduje
rozpocz

ęcie nowego cyklu wykonania programu od początku.

Stop warunkowy. Instrukcja ko

ńczy wykonywanie programu i powoduje

natychmiastowe przej

ście sterownika do trybu STOP. Instrukcja zostanie

wykonana, gdy poprzedzaj

ące instrukcje w tym samym obwodzie schematu

drabinkowego przeka

żą jej sygnał równy l.

4.4.4

Ograniczenia struktury programu

Projektuj

ąc szczeble drabiny programu należy pamiętać, że istnieją ograniczenia co do stopnia

skomplikowania ich budowy. Niektóre konstrukcje s

ą niedozwolone (rys. 9.14) i kompilator języka

drabinkowego je odrzuci. Jednak przestrzegaj

ąc podane dalej zasady, można zbudować poprawny

program.

Rozgał

ęzienie (linia zawiera-

j

ąca styk I0.5) bierze

pocz

ątek w niewłaściwym

miejscu szczebla (wewn

ątrz

innego rozgał

ęzienia)

Styk I0.5 jest nieprawidłowo
poł

ączony

z

wn

ętrzem

odgał

ęzienia zawierającego

styki I0.2 i I0.3

Rys 4.14 Przykładowe konstrukcje są niedozwolone

Konstrukcja obwodu programu podlega nast

ępującym ograniczeniom:

•

Obwód mo

że zawierać co najwyżej 16 linii równoległych, a linia nie może mieć więcej ni

ż

16 elementów logicznych poł

ączonych szeregowo.

•

Ostatnim elementem szeregowego poł

ączenia w danym obwodzie musi być przekaźnik,

licznik lub blok steruj

ący.

•

Obwód mo

ż

e zawiera

ć co najwyżej 16 przekaźników.

13

•

Obwód musi zawiera

ć przynajmniej jeden styk przed wystąpieniem przekaźnika, bloku

funkcyjnego lub poł

ączenia pionowego.

•

Nie mo

że wystąpić rozgałęzienie mające początek lub koniec wewnątrz innego odgałęzienia

(rys. 4.14).

•

Nie mo

że wystąpić rozgałęzienie mające koniec wewnątrz innego odgałęzienia (rys. 4.14)

W tablicy 4.3 zestawiono reprezentacje podstawowych operacji logicznych w poszczególnych
j

ęzykach programowania.

Tablica 4.3. Realizacja podstawowych operacji w językach LAD, STL, FBD

Reprezentacja

Polecenie

LAD

STL

FBD

Opis

AND

LD I0.1
A I0.2
= Q1.0

OR

LD I0.1
O I0.2
= Q1.0

SET

LD I0.1
S I0.1, 10

N=10 ilo

ść

cykli

RESET

LD I0.1
R I2.0, 5

TON

On-Delay Timer

LD I0.1
TON T1,
+32767

TOF

Off–Delay Timer

LD I0.1
TOF T2,
+50

4.4.5

STEP 7-Micro – wprowadzenie.

W

ćwiczeniu wykorzystano oprogramowanie STEP 7-Micro/WIN 32, w wersji ewaluacyjnej,

pracuj

ącej pod systemem Windows. Umożliwia ono programowanie sterownika PLC w trzech

j

ęzykach STL (Statement List – język poleceń), LAD (Ladder Diagram – język drabinkowy)oraz

FBI (Function Block Diagram – j

ęzyk bloków funkcyjnych)

Zmienne globalne i zmienne lokalne

Warto

ści symboliczne zapisywane są w Tabeli Symboli (

Symbol Table / Global Variable Table

)

maj

ą

zasi

ęg globalny. Z kolei wartości symboliczne zadeklarowane w tabeli zmiennych lokalnych (

Local

Variable Table

) maj

ą zasięg lokalny.

Podstawowe elementy programu sterowania

Program sterowania dla sterowników rodziny S7-200 składa si

ę z następujących typów jednostek

organizacyjnych (

Program Organizational Unit [POU]

):

Program główny (Main program)

Miejscem gdzie umieszczone s

ą instrukcje aplikacji sterowania jest

główne ciało programu. Instrukcje te s

ą wykonywane sekwencyjnie, jedna na cykl jednostki

centralnej CPU.

14

Subrutyny (Subroutines)

Podprogram, nazywany tak

że subrutyną jest opcjonalnym zestawem

instrukcji, umieszczonych w oddzielnym bloku. Jest on wykonywany tylko wtedy, gdy zostanie
wywołany z programu głównego.

Rutyny przerwa

ń

(Interrupt routines)

Rutyna przerwa

ń jest opcjonalnym zestawem instrukcji,

umieszczonych w oddzielnym bloku, wykonywana wówczas, gdy zachodzi zdarzenie przerwania.

STEP 7-Micro/WIN 32 uporz

ądkowuje program poprzez wyświetlanie osobnych zakładek w oknie

edytora programu dla ka

żdego podprogramu. Program główny,

OB1

, jest zawsze pierwsz

ą zakładką,

poprzedzaj

ącą utworzone przez programistę subrutyny oraz rutyny przerwań.

Ka

żdy projekt posiada pięć podstawowych komponentów:

Blok Programu (Program Block)

składa si

ę z wykonywalnego kodu I komentarzy. Wykonywalny kod

składa si

ę z programu głównego (

OB1

) oraz ewentualnych subrutyn b

ądź rutyn przerwań. Jest on

kompilowany i przesyłany do sterownika z pomini

ęciem komentarzy.

Blok Danych (Data Block

) w jego skład wchodz

ą dane w postaci początkowych wartości zmiennych

pami

ęciowych oraz stałych. Dane te są kompilowane i przesyłane do sterownika.

Blok Systemowy (System Block)

przechowuje parametry konfiguracyjne dotycz

ące komunikacji,

zakresów danych, parametry wej

ść cyfrowych I analogowych a także hasło dostępu. Zawartość

bloku systemowego jest przesyłana do sterownika.

Tabele symboli (Symbol Tables

) pozwalaj

ą programiście na adresowanie symboliczne, przez co kod

staje si

ę czytelniejszy. Przed załadowaniem programu z adresowaniem symbolicznym do pamięci

sterownika STEP-7 Micro konwertuje wszystkie u

żyte symbole na adresy bezpośrednie..

Nast

ępstwem uruchomienia programu STEP-7 Micro jest pojawienie się głównego ekranu

programu, który prezentuje rys. 4.15. Z okna tego dost

ępne są następujące opcje:

Rys. 4.15. Ekran startowy systemu STEP7-Micro/WIN32

15

Poni

żej zamieszczono krótkie opisy poszczególnych elementów programu STEP7-Micro:

Pasek głównego menu (Menu Bar) Pozwala na wykonywanie czynno

ści przy użyciu myszki bądź

klawiatury.
Paski narzędzi (Toolbars) Umo

żliwiają łatwy dostęp do najczęściej używanych poleceń

oprogramowania STEP 7-Micro/WIN 32.
Pasek nawigacji (Navigation Bar) Pogrupowane przyciski odpowiadaj

ące za ustawienia specyfiki

programowania:
Zakładka View—zawiera przyciski umo

żliwiające wyświetlenie okna edycji programu (Program

Block), tabeli symboli (Symbol Table), okna stanu (Status Chart), bloku danych (Data Block), okna
pozwalaj

ącego na dostosowanie parametrów systemu (System Block), okna z informacjami o

elementach programu, u

żytych instrukcjach i połączeniach w sieci PLC (Cross Reference) oraz

parametrów komunikacji ze sterownikiem (Communications).
Zakładka Tools— obejmuje dodatkowe narz

ędzia do tworzenia instrukcji (Instruction Wizard) oraz

do oprogramowania zewn

ętrznego panelu (TD 200 Wizard).

Drzewo instrukcji (Instruction Tree) Wy

świetla w postaci zhierarchizowanej wszystkie obiekty

oraz instrukcje projektu dost

ępne w formie LAD, FBD lub STL. Po otwarciu folderu z określoną

instrukcj

ą można umieścić ją w oknie edycji programu przy użyciu techniki “drag and drop” bądź

przez podwójne klikni

ęcie w (językach LAD i FBD).

Tabela zmiennych lokalnych (Local Variable Table) Zawiera odno

śniki do wejść i wyjść

sterownika w postaci utworzonych przez u

żytkownika zmiennych lokalnych.

Okno edycji programu (Program Editor Window) Zawiera tabel

ę ze zmiennymi lokalnymi oraz

widok programu dla edytora LAD, FBD b

ądź STL. Po utworzeniu podprogramów (subroutines) i

obsługi przerwa

ń (interrupt routines) w programie głównym (OB1), wyświetlany jest u dołu pasek

pozwalaj

ący na nawigację pomiędzy podprogramami.

Okno zdarzeń (Output Window) Wspiera wy

świetlanie informacji podczas kompilacji programu.

Po wyst

ąpieniu błędów kompilacji, wystarczy podwójnie kliknąć na określonym komunikacie o

bł

ędzie zostanie wyświetlony komunikat w oknie edycji programu.

Pasek stanu (Status Bar) Wy

świetla informacje o stanie wykonywanych informacji wykonywanych

przez STEP 7-Micro/WIN 32.
Okno stanu (Status Chart Window) Pozwala na prze

śledzenie stanów wejść/wyjść oraz zmiennych

programu umieszczaj

ąc je w diagramie. Można tworzyć różne diagramy w celu obserwacji

elementów z ró

żnych części programu. Każdy diagram stanu ma swoją własną zakładkę w oknie

stanu.
Blok danych (Data Block/Data Initializer Window) Umo

żliwia wyświetlanie oraz edycję

zawarto

ści bloku danych.

4.4.6

Pierwszy program w LAD i STL.

J

ęzyk logiki drabinkowej LAD składa się z powszechnie używanego zestawu symboli, które

reprezentuj

ą elementy kontroli oraz instrukcje. Wprowadzanie elementów do schematu

drabinkowego odbywa si

ę przez umieszczenie kursora w wybranym miejscu obwodu oraz wybór

symbolu z drzewa instrukcji i przeniesienie go do obwodu. Nast

ępnie należy zaadresować dany

element przez w prowadzenie kolejnych znaków adresu i zatwierdzenie klawiszem ENTER.

Najprostszy program mo

że realizować sumę logiczną: „Laboratorium automatyki może odbywać

się, gdy stawi się na nie Student i prowadzący.”( Student AND Prowadz

ący = zajęcia).

Zało

żenia

W te

ście wykorzystane zostanie stanowisko laboratoryjne. W dostępnej ‘klawiaturze’, znajdującej

si

ę pod sterownikiem S7-200 pierwszym dwóm przyciskom przyporządkowane są adresy I1.0 oraz

I1.1. Z kolei do wyj

ścia o adresie Q0.6 podłączony jest sygnalizator dźwiękowy.

Ka

żda z osób spełniających warunek konieczny podany w zdaniu logicznym może przycisnąć tylko

jeden przycisk.

16

Edycja programu
W przypadku pierwszego uruchomienia programu STEP-7Micro nale

ży z menu głównego wybrać

PLC/Type…

i wybra

ć z pola kombi typ sterownika

CPU 214

.

Dla adresowania po

średniego należy wybrać oraz ustalić zawartość tabeli symboli:

- Rozwin

ąć drzewo instrukcji i wybrać

Symbol table/USR1

- Przej

ść do prawej części ekranu i uzupełnić tabelkę jak na rys 4.16

Rys.4.16. Deklaracje w tabeli symboli

- Wróci

ć do okna

Simatic LAD

i ustawi

ć się na początku pierwszego obwodu (

Network1

),

- Znale

źć w drzewie instrukcji i rozwinąć grupy poleceń

Instructions

oraz

Bit Logic

,

- Ustawi

ć się na symbolu styku normalnie otwartego (┤├) i przeciągnąć go do obwodu,

- Poprzedni

ą czynność powtórzyć, dołączając szeregowo kolejny styk normalnie otwarty,

- Ustawi

ć się na symbolu wyjścia (

-( )

) i przeci

ągnąć go na koniec obwodu,

- Podwójne klikni

ęcie na

??.?

umo

żliwi edycję opisu odpowiedniego elementu; należy opisać je

według rysunku 4.17:

Rys.4.17. Zapis funkcji logicznej AND w języku LAD

- Tak przygotowany program nale

ży skompilować

PLC/Compile all

i przesła

ć program do

sterownika (uprzednio upewniaj

ąc się, ze znajduje się on w trybie pracy „

STOP

”) u

żywając

kombinacji klawiszy

CTRL+D

lub przez wybór ikony

.

Testowanie programu

- Przestawi

ć sterownik w tryb pracy „

RUN

”, wybieraj

ąc z menu głównego

PLC/RUN

.

- Przeprowadzi

ć test przedstawiony w założeniach programu.

Program zapisany w j

ęzyku STL – lista instrukcji stanowi zbiór instrukcji zapisanych w kolejnych

liniach programu. Do najcz

ęściej używanych instrukcji należą:

LD

- ładuj warto

ść bitu na stos,

A, O

- operacje logiczne AND, OR,

=

- Przypisanie warto

ści bitu,

S,R,

- Ustaw, Wyzeruj warto

ść bitu,

NOP

- Instrukcja pusta (bez znaczenia).

Zaproponowany program w j

ęzyku STL przyjmie postać:

Wybór z menu głównego

View / STL

przeł

ączy widok z

zapisu w LAD na kod w STL.

17

4.5

Stanowisko laboratoryjne

Stanowisko laboratoryjne składa si

ę z następujących elementów (rys. 4.18):

-

sterownika PLC SIMATIC S7-200 z zasilaczem 24 VDC,

-

komputera klasy IBM PC,

-

modelu sygnalizacji

świetlnej skrzyżowania ulicznego.

Rys. 4.18. Elementy składowe stanowiska laboratoryjnego

4.6

Instrukcja wykonania ćwiczenia

1.

Zapozna

ć się z budową zewnętrzną sterownika PLC.

2.

Prze

śledzić konfigurację połączeń elementów składowych stanowiska laboratoryjnego.

3.

Zidentyfikowa

ć poszczególne wyjścia modelu.

4.

Zapozna

ć się z oprogramowaniem STEP 7-Micro/DOS:

-

zrealizowa

ć podstawowe funkcje logiczne,

-

zapisa

ć program na dysk,

-

przesła

ć program do sterownika,

-

sprawdzi

ć poprawność działania programu.

5.

Zrealizowa

ć program sterujący sygnalizacją świetlną dostępną na modelu skrzyżowania:

Proponowany układ sterowania jest sygnalizacją świetlną
typowego przejścia dla pieszych. Składa się on
z sygnalizacji dla kierowców (światło czerwone, żółte
i zielone), z sygnalizacji dla pieszych (światło czerwone
i zielone) oraz przycisku żądania (do wyboru na
‘klawiaturze’). W typowej sytuacji uaktywnione jest
ś

wiatło zielone dla kierowców i czerwone dla pieszych. Po

naciśnięciu przycisku następuje zmiana światła dla
kierowców z zielonego na żółte a następnie na czerwone,
które włącza jednocześnie sygnał zielony dla pieszych.
Sygnał ten po upływie 10 sekund zmienia się z ciągłego na
impulsowy trwający pięć sekund. Następnie sytuacja się
odwraca i następuje włączenie światła czerwonego dla
pieszych przy jednoczesnej zmianie świateł z czerwonego
poprzez żółte na zielone dla kierowców.

Jeżeli przed upływem trzydziestu sekund nastąpi

ponowne żądanie zmiany układu świateł, to polecenie to
zostanie zapamiętane, ale zrealizowane dopiero po
dopełnieniu czasu oczekiwania.

Rys.4.19. Model sygnalizacji świetlnej

LITERATURA

1.

K. Grandek, R. Rojek: Mikroprocesorowe sterowniki programowalne. Wyd. WSI, Opole 1991.

2.

J. Kostro: Elementy, urządzenia i układy automatyki. Wyd. S i P. 1994

3.

T. Legierski, J. Wyrwał, J. Kasprzyk, J. Hajda: Programowanie sterowników PLC. Gliwice 1998.

4.

T. Mikulczy

ński,Z. Samsonowicz: Automatyzacja dyskretnych procesów produkcyjnych. WNT W-wa 1997.

5.

A. Niederli

ński: Systemy komputerowe automatyki przemysłowej t 1, 2, WNT 1984.

8. A.i J. Król: S5/S7Windows. Programowanie i symulacja sterowników PLC firmy SIEMENS, Nakom, 2000