KATEDRA SYSTEMÓW WYTWARZANIA
Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji Produkcji
Politechniki Krakowskiej
Wm.

Laboratorium przedmiotu

„MASZYNY TECHNOLOGICZNE I ROBOTY (MtiR)”

Studia Dzienne, Studia Zaoczne, rok III, IIIH

Laboratorium przedmiotu

„OBRABIARKI I ZAUTOMATYZOWANE SYSTEMY (OiZS)”

Studia Dzienne, rok IV

Cwiczenie nr. 4

Temat ćwiczenia:

„ANALIZA BUDOWY I DZIAŁANIA ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH NA PRZYKŁADZIE

ROBOTA PRO-30”

1. Cel i zakres ćwiczenia.

Celem ćwiczenia jest zapoznanie studentów z zasadami budowy, działania, programowania i eksploatacji

robotów przemysłowych na przykładzie robota PRO-30..

2. Sposób osiągnięcia założonego celu

Charakterystyka, omówienie zasady budowy i działania:
-

układu nośnego (ramienia, głowicy), chwytaka,

-

układów napędu poszczególnych ogniw (obrotowej kolumny, ramienia, przedramienia,
chwytaka),

-

układu sterowania itp.

robota przemysłowego PRO-30.
Demonstracja poglądowa uruchamiania, bazowania, programowania i pracy ww. robota.

3. Środki, oprzyrządowanie, aparatura pomiarowo-kontrolna.

Robot przemysłowy PRO-30 w stanie rozgrzanym (stabilizacji cieplnej), przedmiot

manipulowany.

4. Zalecana literatura, pomoce

[1] J., J. Craig (Tłumaczenie J. Knapczyk) – „Wprowadzenie do robotyki”. Wydawnictw

Naukowo-Techniczne, Warszawa 1993,

[2]

Praca zbiorowa pod redakcją A. Moreckiego i J. Knapczyka)–„Podstawy robotyki. Teoria i elementy

manipulatorów i robotów”. WNT, Warszawa 1993,

[3] Materiały ilustracyjne do ćwiczenia (kserokopie)
[4] Notatki z wykładów itp.

Prowadzący: dr inż. Longin Gondek

1

LABORATORIUM z przedmiotu

MASZYNY TECHNOLOGICZNE I ROBOTY rok IIIH

OBRABIARKI I ZAUTOMATYZOWANE SYSTEMY rok IV.

Ćwiczenie nr 4.

Temat ćwiczenia: „ANALIZA BUDOWY I DZIAŁANIA ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH NA

PRZYKŁADZIE ROBOTA PRO-30.”

Tematy obowiązujące podczas zaliczania ćwiczenia:

1. Podstawowe definicje, określenia z zakresu robotyki, manipulatorów i robotów przemysłowych.
2. Konfiguracje, oznaczenia, schematy kinematyczne itp. manipulatorów robotów o różnych strukturach

układów współrzędnych ramienia.

3.

Charakterystyka chwytaków robotów przemysłowych ze szczególnym uwzględnieniem ich budowy, układu
przeniesienia ruchu –schematy kinematyczne chwytaków, równania równowagi kinematycznej (rrk).

4. Charakterystyka układów napędowych ogniw manipulatora robota przemysłowego – schematy

kinematyczne, równania równowagi kinematycznej, przełożenia itp.

LABORATORIUM z przedmiotu

MASZYNY TECHNOLOGICZNE I ROBOTY rok IIIH

OBRABIARKI I ZAUTOMATYZOWANE SYSTEMY rok IV.

Ćwiczenie nr 4.

Temat ćwiczenia: „ANALIZA BUDOWY I DZIAŁANIA ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH NA

PRZYKŁADZIE ROBOTA PRO-30.”

Tematy obowiązujące podczas zaliczania ćwiczenia:

1. Podstawowe definicje, określenia z zakresu robotyki, manipulatorów i robotów przemysłowych.
2. Konfiguracje, oznaczenia, schematy kinematyczne itp. manipulatorów robotów o różnych strukturach

układów współrzędnych ramienia.

3. Charakterystyka chwytaków robotów przemysłowych ze szczególnym uwzględnieniem ich budowy, układu

przeniesienia ruchu –schematy kinematyczne chwytaków, równania równowagi kinematycznej (rrk).

4. Charakterystyka układów napędowych ogniw manipulatora robota przemysłowego – schematy

kinematyczne, równania równowagi kinematycznej, przełożenia itp.

LABORATORIUM z przedmiotu

MASZYNY TECHNOLOGICZNE I ROBOTY rok IIIH

OBRABIARKI I ZAUTOMATYZOWANE SYSTEMY rok IV.

Ćwiczenie nr 4.

Temat ćwiczenia: „ANALIZA BUDOWY I DZIAŁANIA ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH NA

PRZYKŁADZIE ROBOTA PRO-30.”

Tematy obowiązujące podczas zaliczania ćwiczenia:

1. Podstawowe definicje, określenia z zakresu robotyki, manipulatorów i robotów przemysłowych.
2. Konfiguracje, oznaczenia, schematy kinematyczne itp. manipulatorów robotów o różnych strukturach

układów współrzędnych ramienia.

3. Charakterystyka chwytaków robotów przemysłowych ze szczególnym uwzględnieniem ich budowy, układu

przeniesienia ruchu –schematy kinematyczne chwytaków, równania równowagi kinematycznej (rrk).

4. Charakterystyka układów napędowych ogniw manipulatora robota przemysłowego – schematy

kinematyczne, równania równowagi kinematycznej, przełożenia itp.

2

Katedra Systemów Wytwarzania

..............................................................

Instytut M-6

(NAZWISKO, IMIĘ – duże litery)

Laboratorium z przedmiotu:

Gr...................................

OBRABIARKI I ZAUTOMATYZOWANE SYSTEMY (OiZS)

dnia.................................

MASZYNY TECHNOLOGICZNE I ROBOTY (MTiR)

Sprawozdanie z ćwiczenia nr......na temat:

........................................................................................................................................................
........................................................................................................................................................
........................................................................................................................................................

Wytyczne:
1. Podstawowe określenia z zakresu robotyki, manipulatorów i robotów przemysłowych.
2. Charakterystyka budowy i działania robota przemysłowego na przykładzie robota PRO-30:

a.) opis budowy i działania manipulatora robota przemysłowego za pomocą schematów kinematycznych i równań

równowagi kinematycznej (rrk); układu nośnego manipulatora, układów napędowych kolumny, ramienia i
przedramienia, chwytaków,

b.) uproszczona charakterystyka układu sterowania,
c.) algorytm sterowania robota (wymienić niezbędne, kolejne czynności podczas programowania),
d.) opisać półautomatyczną i automatycznej pracę robota,

3. Współrzędne, dokładność pozycjonowania robota przemysłowego,
4. Wnioski., uwagi.

3

http://notatek.pl/analiza-budowy-i-dzialania-robotow-przemyslowych-na-pr
zykladzie-robota-pro-30-druk-laborki?notatka