Kinematyka i Dynamika Układów
ProwadzÄ…cy:
Mechatronicznych cz. II
Patrycja Grabowska dr hab. inż. Tomasz
Laboratorium nr 3
Buratowski
Sprawozdanie
IMIR, Mechatronika,
Data zajęć:
Projektowanie Temat: Estymacja układu
28.05.2015r.
Mechatroniczne
1. Przyjęte dane:
Prędkość punktu A vA=0.3 [m/s],
Rozruch 2 [s],
Ruch po prostej 4 [s],
Ruch po Å‚uku 10 [s] z R=2 [m],
KÄ…t obrotu obudowy 0°ð- 137,51°ð,
Ruch po prostej 2 [s],
Zatrzymanie 2 [s].
l1 [m] l3 [m] l4 [m] l5 [m] r1 [m] r2 [m]
0.163 0.07 0.2 0.07 0.0825 0.0825
l2 [m] m1 [kg] m2 [kg] m3 [kg] m4 [kg] Ix1 [kgm2]
0.035 1.5 1.5 0.5 5.67 0.02
Ix2 [kgm2] Ix3 [kgm2] Iz1 [kgm2] Iz2 [kgm2] Iz3 [kgm2] Iz4 [kgm2]
0.02 0.005 0.051 0.051 0.002 0.154
N1 [N] N2 [N] N3 [N] f1 f2 f3
31.25 31.25 29.20 0.01 0.01 0.001
2. Opis eksperymentu:
Do eksperymentu wczytano wyniki otrzymane dla dynamiki Maggiego. Na ich podstawie
otrzymano następujące parametry: ą1,dą1, ą2, dą2 . Otrzymane wartości porównano z
wartościami otrzymanymi na podstawie kinematyki odwrotnej.
3. Schematy oraz konstrukcja funkcji logicznych:
a. Ogólny schemat modelu eksperymentu:
b. Schemat podsystemu f(x,a) z funkcjami logicznymi:
c. konstrukcja funkcji logicznej f31 za pomocą  Fuzzy Logic (f41 ma taką samą postać):
4. Otrzymane wykresy:
a. Wyniki eksperymentu:
Wyniki eksperytmentu
80
að1 [rad]
70
(að1)* [rad]
að2 [rad]
60
(að2)* [rad]
50
40
30
20
10
0
0 5 10 15 20 25
Czas [s]
b. Błędy estymacji
BÅ‚edy estymacji
0.1
að1 [rad]
0
(að1)* [rad]
að2 [rad]
-0.1
(að2)* [rad]
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.6
-0.7
0 5 10 15 20 25
Czas [s]
5. Podsumowanie:
Otrzymane wyniki są zbliżone do wyników otrzymanych na podstawie kinematyki odwrotnej.
Pojawiają się niewielkie, pomijalne błędy estymacji, co powoduje, że otrzymane wykresy nie
sÄ… idealnie liniowe.