Serwonapędy

1

MR-J2

MR-J2

S

S

MR-J2S-

MR-J2S-

CL

CL

MR-J2S-CL

MR-J2S-CL

Serwowzmacnia

Serwowzmacnia

cz

cz

Programowalny

Programowalny

Następca serii MR-J2C-

Następca serii MR-J2C-

S100

S100

Serwonapędy

2

MR-J2

MR-J2

S

S

MR-J2S-

MR-J2S-

CL

CL

MR-J2S-CL



Kompatybilny z urządzeniami podstawowej serii

MR-J2S



Łatwy, uproszczony język programowania



Możliwość zapisania 120 kroków programowych



Możliwość jednoczesnego zapamiętania 16

programów, wybieranych do wykonania sygnałem
stykowym lub przez złącze szeregowe



Uniwersalne złącze szeregowe, przełączane

programowo jako RS232 lub RS485 – komunikacja
sieciowa max. 32 urządzeń



Program narzędziowy dla Windows

Serwonapęd AC z wbudowanym sterownikiem

pozycjonowania

Serwonapędy

3

MR-J2

MR-J2

S

S

MR-J2S-

MR-J2S-

CL

CL

Nowe funkcje i możliwości

1.

Przejście od funkcjonalności serii

MR-J2 do funkcjonalności MR-J2S

2.

Rozszerzenie możliwości

programowych serii MR-J2C-S100:

• 16 programów
• Łącznie 120 kroków programu
• Nowe instrukcje
• 4 rejestry EEPROM i 4 RAM

Wprowadzenie serii MR-J2S-CL

zapewniło:

Serwonapędy

4

MR-J2

MR-J2

S

S

MR-J2S-

MR-J2S-

CL

CL

Nowe funkcje i możliwości (1)

Pozycja

MR-J 2S-CL

MR-J 2C-S100

Ilość kroków

programu

120 kroków

60 kroków

Ilość rejestrów

danych

EEPROM – 4

RAM – 4

EEPROM – 2

RAM – 2

Instrukcje przyrostowe

(w systemie absolutnym):

MOVI

MOVIA

TRIPI (w połączeniu z MOVI/MOVIA)

brak

Instrukcje

programowe

Nowa funkcja: przerwanie

ITP

brak

Serwonapędy

5

MR-J2

MR-J2

S

S

MR-J2S-

MR-J2S-

CL

CL

Nowe funkcje i możliwości (2)

Pozycja

MR-J 2S-CL

MR-J 2C-S100

Nowa funkcja: czas nieliniowego

odcinka krzywej sinoidalnej,

zadawany instrukcją programu

STD

Tylko wartość

parametru

Nowa funkcja:

Powtórzenie wybranych kroków

programu

FOR-NEXT

brak

Instrukcje

programowe

Nowa funkcja:

Zapamiętanie bieżącej pozycji

LPOS

brak

Serwonapędy

6

MR-J2

MR-J2

S

S

MR-J2S-

MR-J2S-

CL

CL

Nowe funkcje i możliwości (3)

Pozycja

MR-J 2S-CL

MR-J 2C-S100

Nowe modele:

1x100VAC: 50W - 400W

3x200VAC: 5kW, 7kW

Brak

50W - 3,5kW

Wejście generatora impulsów:
Max. 500kHz

Max. 400kHz

Rozdzielczość enkodera:

Dane techniczne

serwowzmacniaczy

i serwosilników

131072 imp./obr.

(17 bit)

8192 / 16384 imp./obr.

(13bit) / (14bit)

Pozostałe

parametry:

J ak MR-J 2S-A

J ak MR-J 2-A

Oprogramowanie

narzędziowe:

SETUP121E

SETUP71E

Serwonapędy

7

MR-J2

MR-J2

S

S

MR-J2S-

MR-J2S-

CL

CL

Język programowania (1)

Instrukcja

Nazwa

Zakres wartości

J ednostka

SPN

Prędkość silnika

0 – max.

obr/min

STC

Czas rozpędzania/ hamowania

0 – 20000

ms

STA

Czas rozpędzania

0 – 20000

ms

STB

Czas hamowania

0 – 20000

ms

STD

Czas nieliniowego odcinka krzywej S

(zastępuje Pr. 14)

0 – 100

ms

MOV

Przemieszczenie absolutne

-999999 – 999999

x 10

STM

μm

MOVI

Przemieszczenie inkrementalne

-999999 – 999999

x 10

STM

μm

MOVA

Kontynuacja przemieszczenia abs.

-999999 – 999999

x 10

STM

μm

MOVIA

Kontynuacja przemieszczenia inkr.

-999999 – 999999

x 10

STM

μm

Kolorem czerwonym

wyróżniono nowe instrukcje.

Serwonapędy

8

MR-J2

MR-J2

S

S

MR-J2S-

MR-J2S-

CL

CL

Język programowania (2)

Instrukcja

Nazwa

Zakres wartości

J ednostka

SYNC (n)

Oczekiwanie na stan ON sygnału

na wejściu PI(n)

n=1,2,3

nr wejścia

OUTON (n)

Ustawienie ON wyjścia OUT n

(do instrukcji OUTOF

lub na czas,

zadany Pr. 74 – 76

)

n=1,2,3

nr wyjścia

OUTOF (n)

Ustawienie OFF wyjścia OUT n,

ustawionego ON instrukcją

OUTON

n=1,2,3

nr wyjścia

TRIP

Absolutna pozycja dojścia

-999999 – 999999 x 10

STM

μm

TRIPI

Inkrementalna pozycja dojścia

-999999 – 999999 x 10

STM

μm

ITP

(tylko z SYNC)

Przerwanie pozycjonowania na

zadanej pozycji (inkrementalnie

od sygnału wg instrukcji SYNC)

0 – 999999

x 10

STM

μm

Serwonapędy

9

MR-J2

MR-J2

S

S

MR-J2S-

MR-J2S-

CL

CL

Język programowania (3)

Uwaga: Parametr 1 : 

X



STM - mnożnik wartości pozycji

0: 1

zadanej w

programie

1: 10

2: 100
3: 1000

Instrukcja

Nazwa

Zakres wartości

J ednostka

COUNT

Zliczanie zewnętrznych impulsów

do zadanej wartości

-999999 – 999999

impulsów

(0 = reset)

FOR-NEXT

Powtarza kroki zawarte między

FOR(n) i NEXT n razy

0, 1 – 10000

razy (0=bez

ograniczenia)

LPOS

Zapamiętanie pozycji bieżącej w

chwili podania sygnału LPS

w rejestrze R5

TIM

Pauza wykonania programu

1 – 2000

x10ms

ZRT

Powrót do punktu zerowego

TIMES

Powtórzenie całego programu

0, 1 – 10000

razy (0=bez

ograniczenia)

STOP

Koniec programu

Serwonapędy

10

MR-J2

MR-J2

S

S

MR-J2S-

MR-J2S-

CL

CL

Polecenia „MOV“ i „MOVI”

SPN(1000)Prędkość

1000 [obr/min]

STA(200) Czas rozpędzania

200 [ms]

STB(300) Czas hamowania

300 [ms]

MOV(1000)

Przemieszczenie

1000 [x10

STM

m]

TIM(10)

Czas postoju

100 [ms]

MOVI(1000)

Przemieszczenie

1000 [x10

STM

m]

STOP

Koniec programu

v

t

Serwonapędy

11

MR-J2

MR-J2

S

S

MR-J2S-

MR-J2S-

CL

CL

Polecenia „MOV” I „MOVA“

SPN(500) Prędkość

500 [obr/min]

STA(200) Czas rozpędzania

200 [ms]

STB(300) Czas hamowania

300 [ms]

MOV(500) Przemieszczenie

500 [x10

STM

m]

SPN(1000)Prędkość

1000 [obr/min]

MOVA(1000)

Przemieszczenie kont.

1000 [x10

STM

m]

MOVA(1500)Przemieszczenie kont. 1500 [x10

STM

m]

STOP

Koniec programu

v

t

Serwonapędy

12

MR-J2

MR-J2

S

S

MR-J2S-

MR-J2S-

CL

CL

Polecenia „MOVI“ i „MOVIA”

SPN(500) Prędkość

500 [obr/min]

STA(200) Czas rozpędzania

200 [ms]

STB(300) Czas hamowania

300 [ms]

MOVI(500)Przemieszczenie inkr.

500 [x10

STM

m]

SPN(1000)Prędkość

1000 [obr/min]

MOVIA(500)

Przemieszczenie kont.

1000 [x10

STM

m]

MOVIA(500)Przemieszczenie kont.

1500 [x10

STM

m]

STOP

Koniec programu

v

t

Serwonapędy

13

MR-J2

MR-J2

S

S

MR-J2S-

MR-J2S-

CL

CL

Polecenie „OUTON / OUTOFF“

SPN(500) Prędkość

500 [obr/min]

STA(200) Czas rozpędzania

200 [ms]

STB(300) Czas hamowania

300 [ms]

MOV(500) Przemieszczenie

500 [x10

STM

m]

OUTON(1) Wyjście 1 ON
SPN(1000)Prędkość

1000 [obr/min]

MOVA(1000)

Przemieszczenie

1000 [x10

STM

m]

OUTOF(1) Wyjście 1 OFF
STOP

Koniec programu

Wyjście 1

v

t

Serwonapędy

14

MR-J2

MR-J2

S

S

MR-J2S-

MR-J2S-

CL

CL

Polecenia „TRIP“ i „TRIPI” (nast. slajd)

Wyjście 1

SPN(500) Prędkość

500 [obr/min]

STA(200) Czas rozpędzania

200 [ms]

STB(300) Czas hamowania

300 [ms]

MOV(1000)

Przemieszczenie

1000 [x10

STM

m]

TRIP(300) Punkt dojścia abs.

300 [x10

STM

m]

OUTON(1) Wyjście 1 ON
TRIP(500) Punkt dojścia abs.

500 [x10

STM

m]

OUTOF(1) Wyjście 1 OFF
STOP

Koniec programu

300

500

v

t

Serwonapędy

15

MR-J2

MR-J2

S

S

MR-J2S-

MR-J2S-

CL

CL

Polecenie „COUNT“

COUNT(500)

Wartość licznika

500 [imp.]

SPN(500) Prędkość

500 [obr/min]

STA(200) Czas rozpędzania

200 [ms]

STB(300) Czas hamowania

300 [ms]

MOVI(500) Przemieszczenie

1000 [x10

STM

m]

TRIPI(250) Punkt dojścia inkr. 200 [x10

STM

m]

COUNT(0) Zerowanie licznika 0 [imp.]
STOP

Koniec programu

Counter

500

250

v

t

500

Serwonapędy

16

MR-J2

MR-J2

S

S

MR-J2S-

MR-J2S-

CL

CL

Polecenie „ITP“

Wejście PI1

SPN(500) Prędkość

500 [obr/min]

STA(200) Czas rozpędzania

200 [ms]

STB(300) Czas hamowania

300 [ms]

MOV(1000)

Przemieszczenie

1000 [x10

STM

m]

SYNC(1)

Sygnał wyzw. przerwanie

ITP(200)

Przerwanie po 200

200 [x10

STM

m]

STOP

Koniec programu

300

500

v

t

Serwonapędy

17

MR-J2

MR-J2

S

S

MR-J2S-

MR-J2S-

CL

CL

Polecenie „FOR-NEXT”

SPN(1000)Prędkość

1000 [obr/min]

STA(20)

Czas rozpędzania

200 [ms]

STB(30)

Czas hamowania

300 [ms]

MOV(1000)

Przemieszczenie

1000 [x10

STM

m]

TIM(5)

Czas postoju

50 [ms]

FOR(3)

Pętla

3 razy

MOVI(600)Przemieszczenie inkr.

600 [x10

STM

m]

TIM(10)

Czas postoju

100 [ms]

NEXT

Koniec pętli

STOP

Koniec programu

v

t

Serwonapędy

18

MR-J2

MR-J2

S

S

MR-J2S-

MR-J2S-

CL

CL

Adresowanie pośrednie



Instrukcje mogą być używane z adresem pośrednim.



Dostępne rejestry: R1 - R4, D1 - D4.



Rejestry R1 – R4 mogą być przechowywane w EEPROM

(zapis do 100 000 razy).



Przy zatrzymanym silniku, wartości tych rejestrów mogą

być modyfikowane przez port szeregowy.

Przykład:

SPN(D1)

D1=1000

STC(D2)

D2=200

MOV(R1)

R1=1000

TIM(10)
MOV(R2)

R2=2000

STOP