MEL SERVO

Ser wo na pêdy AC z silnikami

synchronicznymi

Seria MR-J2S-A

Podrêcznik obs³ugi

IN DU STRI AL AU TO MA TI ON

MITSUBISHI ELECTRIC

MITSUBISHI E LECTRIC

Art.-Nr.: 139665PL
04 07 2003
Wersja C

Wykaz wersji, modyfikacji i zmian

Serwonapędy MR-J2S-A

Podręcznik obsługi

Wersja

Zmiany

08/2001

pdp

—

09/2001

pdp

CPL 08/2003

Pierwsza wersja polskojęzyczna

O niniejszym podręczniku

Niniejszy podręcznik zawiera szczegółowe informacje na temat sposobu montażu i podłączania oraz obsługi i

użytkowania serwonapędów Mitsubishi Electric MELSERVO serii MR-J2Super-A.

W przypadku pojawienia się pytań lub niejasności związanych z instalacją lub użytkowaniem wyrobów

opisanych w niniejszym podręczniku, prosimy zwracać się do MPL Technology Sp. z o.o. - dystrybutora Mit-

subishi Electric w Polsce, a poza granicami Polski - do Mitsubishi Electric Europe B.V. lub odpowiedniego

dystrybutora.

Aktualne informacje można znaleźć także na stronach internetowych:

www.mpl.pl (MPL Technology Sp. z o.o.)

www.mitsubishi-automation.com (Mitsubishi Electric Europe B.V.)

MITSUBISHI ELECTRIC Corporation zastrzega sobie prawo do wprowadzania zmian w wyrobach i ich doku-

mentacji bez odrębnego powiadomienia.

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

Zasady bezpieczeństwa

Ogólne informacje dotyczące bezpieczeństwa

Przeznaczenie podręcznika

Niniejszy podręcznik przeznaczony jest do użytku wykwalifikowanego i kompetentnego per-
sonelu, zaznajomionego z wymogami bezpieczeństwa dla napędów elektrycznych i urządzeń
automatyki przemysłowej.

Prace związane z projektowaniem, instalacją, wdrożeniem, próbami i obsługą opisanych w
podręczniku urządzeń mogą być wykonywane wyłącznie przez osoby wykwalifikowane i kom-
petentne, zaznajomione z wymogami bezpieczeństwa dla napędów elektrycznych i urządzeń
automatyki przemysłowej.

Szczegółowe wskazówki bezpieczeństwa, zamieszczone w niniejszym podręczniku

Informacje, związane z bezpieczeństwem obsługi oznakowane są w podręczniku w poniżej
podany sposób, w zależności od stopnia i rodzaju niebezpieczeństwa, którego dotyczą:

oznacza, że naruszenie podanego wymagania lub niezgodna z nim obsługa może spowodować
nieprawidłową pracę serwowzmacniacza lub serwosilnika.

!!!

ZAGROŻENIE:
oznacza, że naruszenie opisanego wymagania lub zalecenia stwarza zagrożenie dla
życia lub zdrowia personelu, a także ryzyko uszkodzenia lub zniszczenia sprzętu.

OSTRZEŻENIE:
oznacza, że naruszenie opisanego wymagania lub zalecenia stwarza ryzyko uszkodze-
nia lub zniszczenia sprzętu.

UWAGA:

Zgodność z dyrektywami UE

Dyrektywy Unii Europejskiej zostały wydane w celu standaryzacji prawodawstwa krajów,
należących do Unii i zapewnienia swobodnej dystrybucji wyrobów przy zagwarantowaniu ich
bezpieczeństwa. Dyrektywy: dyrektywa maszynowa (Machinery Directive, obowiązująca od
stycznia 1995), dyrektywa kompatybilności elektromagnetycznej (EMC Directive,
obowiązująca od stycznia 1996) oraz dyrektywa niskonapięciowa (LV Directive, obowiązująca
od stycznia 1997) wymagają od producenta zapewnienia określonych w nich podstawowych
wymogów bezpieczeństwa oraz oznakowania wyrobów znakami CE.

Zgodność wyrobu z wymogami dyrektyw UE potwierdzana jest przez wydanie odpowiedniej
deklaracji zgodności oraz przez naniesienie symbolu CE na wyrobie, jego opakowaniu oraz w
towarzyszącej mu dokumentacji.

Wymogi zgodności z wszystkimi dyrektywami europejskimi odnoszą się do maszyn i
urządzeń, w których zastosowano serwonapędy.

Serwowzmacniacz ani serwosilnik nie są kompletnymi funkcjonalnie urządzeniami, lecz tzw.
złożonymi komponentami, zaprojektowanymi do instalacji i użytkowania wyłącznie w połącze-
niu z innymi urządzeniami celem sterowania i współpracy z nimi. Stąd dyrektywa EMC oraz
dyrektywa maszynowa nie mają wprost zastosowania do serwonapędów ani ich poszczegól-
nych elementów. Pogląd ten jest zgodny z opinią Europejskiego Komitetu Producentów
Maszyn Elektrycznych i Energoelektroniki (CEMEP).

1. Dyrektywa niskonapięciowa

Dyrektywa niskonapięciowa odnosi się wprost do serwonapędów i ich elementów składowych.
Opisane w niniejszym podręczniku wyroby są zaprojektowane i produkowane zgodnie z
dyrektywą niskonapieciową, i oznakowane symbolem CE.

Zgodność z dyrektywą niskonapięciową jest certyfikowana przez TÜV, niezależną organizację
certyfikującą.

2. Dyrektywa kompatybilności elektromagnetycznej (EMC)

Dyrektywa kompatybilności elektromagnetycznej odnosi się do maszyn i urządzeń, zawier-
ających serwonapędy, a nie do serwonapędów i ich elementów składowych jako takich. W
celu zapewnienia zgodności maszyny lub urządzenia z dyrektywą, należy zastosować filtry
przeciwzakłóceniowe. Szczegółowe sposoby i wymogi zapewnienia zgodności przedstawione
są w wydanych przez Mitsubishi Electric zaleceniach producenta (EMC Installation Guide-
lines, dokument nr IB(NA)67310 kod: 103944.

3. Dyrektywa maszynowa.

Nie będąc kompletnymi maszynami, serwonapędy nie podlegają dyrektywie maszynowej.

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

VII

Szczegółowe wymogi bezpieczeństwa

1. Zabezpieczenie przed porażeniem elektrycznym

2. Zabezpieczenie przed pożarem

3. Zabezpieczenie przed uszkodzeniem sprzętu i obrażeniami

OSTRZEŻENIE:·
●

Przed rozpoczęciem podłączania lub przeglądu należy wyłączyć zasilanie, odcze-
kać co najmniej 10 minut, a następnie przy pomocy testera upewnić się o braku
niebezpiecznego napięcia.

●

Serwowzmacniacz i serwosilnik muszą być uziemione.

●

Instalację i przeglądy sprzętu może wykonywać jedynie osoba uprawniona i kom-
petentna.

●

Wszelkie operacje klawiszami należy wykonywać suchymi rękami.

●

Przewody nie powinny być zadrapane, ściśnięte, poddane nadmiernym
naprężeniom czy znacznym obciążeniom.

●

Naruszenie któregokolwiek z powyższych wymagań grozi porażeniem elektrycz-
nym.

OSTRZEŻENIE:
●

Niedopuszczalny jest montaż serwowzmacniacza, serwosilnika lub rezystora ha-
mującego na lub w pobliżu powierzchni łatwopalnej.

●

Jeśli serwowzmacniacz ulegnie uszkodzeniu, należy niezwłocznie wyłączyć jego
zasilanie. Uszkodzenie może wywołać ciągły przepływ dużego prądu i w konsek-
wencji spowodować pożar.

●

Jeżeli używany jest rezystor hamujący, należy zapewnić wyłączanie zasilania
głównego przez sygnał alarmu. W przeciwnym wypadku uszkodzenie tranzystora
hamującego lub t.p. może doprowadzić do przegrzania rezystora hamującego i
pożaru.

OSTRZEŻENIE:
●

Aby zapobiec uszkodzeniom urządzenia należy na wszystkich zaciskach
przykładać wyłącznie sygnały i napięcia określone w podręczniku obsługi.

●

Należy zawsze upewnić się, czy poszczególne przewody są podłączone do
odpowiednich zacisków.

●

Należy zawsze upewnić się że polaryzacja przykładanego napięcia jest właściwa.

●

Podczas pracy oraz przez pewien czas po wyłączeniu zasilania nie należy do-
tykać, ani zbliżać żadnych przedmiotów (np. kabli) do radiatora serwowzmacnia-
cza, rezystora hamującego, serwosilnika, ponieważ mogą one być gorące i spo-
wodować oparzenie człowieka lub uszkodzenie przedmiotów.

VIII

4. Tansport i montaż

5. Okablowanie

OSTRZEŻENIE:
●

Urządzenia muszą być transportowane stosownie do swojej wagi.

●

Nie wolno układać kartonów z urządzeniami w stosach wyższych niż zalecane.

●

Nie wolno przenosić serwosilnika trzymając za kable, wał lub enkoder.

●

Nie wolno nosić serwowzmacniacza trzymając za pokrywę czołową. Może to spo-
wodować jego upadek.

●

Nie wolno stawać na elementach serwonapędu ani stawiać na nich ciężkich
przedmiotów.

●

Zabezpiecz serwowzmacniacz i serwosilnik przed upadkiem i uderzeniami.

OSTRZEŻENIE:
●

Serwowzmacniacz należy montować w miejscu, które utrzyma jego ciężar i w
sposób zgodny z zaleceniami podręcznika obsługi.

●

Serwowzmacniacz i serwosilnik muszą być montowane we właściwej pozycji.

●

Pozostaw podane odstępy pomiędzy serwowzmacniaczem i ściankami szafy ste-
rującej lub innym sprzętem.

●

Nie instaluj i nie używaj uszkodzonego lub niekompletnego serwonapędu.

●

Należy uważać, aby do wnętrza serwowzmacniacza nie dostały się wkręty inne
przewodzące przedmioty, olej lub inne substancje palne.

●

Serwosilnik wymaga solidnego zamocowania w maszynie. Nieodpowiednio zamo-
cowany serwosilnik może ulec wyrwaniu podczas pracy.

●

Serwosilnik z przekładnią wymaga zamontowania w odpowiedniej pozycji, by
zapobiec wyciekom oleju

●

Dla bezpieczeństwa personelu, ruchome i wirujące elementy muszą być osłonięte

●

Nie wolno uderzać w silnik ani jego wał, np. podczas montażu w maszynie. Może
to doprowadzić do uszkodzenia enkodera.

●

Obciążenie wału silnika nie może przekraczać wartości dopuszczalnej, pod
groźbą pęknięcia.

●

W przypadku długotrwałego przechowywania sprzętu, skonsultuj się z przed-
stawicielem Mitsubishi.

OSTRZEŻENIE:
●

Okablowanie musi być wykonane poprawnie i niezawodnie. W przeciwnym wy-
padku serwosilnik może pracować niepoprawnie.

●

Pomiędzy serwowzmacniaczem i serwosilnikiem nie wolno podłączać kondensa-
tora, filtra szumów czy tłumika przepięć.

●

Zwróć uwagę na prawidłowość podłączenia faz (U, V, W) serwosilnika. W przeci-
wnym wypadku silnik będzie pracował nieprawidłowo.

●

Nie podłączaj serwosilnika bezpośrednio do sieci. Może to spowodować jego usz-
kodzenie.

●

Dioda bocznikująca obciążenie przekaźnika DC musi być podłączona z zachow-
aniem biegunowości. W przeciwnym wypadku sterowany obwód nie będzie
działać, a serwowzmacniacz może ulec uszkodzeniu.

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

Struktura serwonapędu

Warunki środowiskowe

Serwowzmacniacz powinien być użytkowany w środowisku o stopniu zanieczyszczenia nie
wyższym niż 2, zgodnie z normą IEC 664. Zapewnienie takiego stopnia czystości wymaga
zastosowania szafy sterowniczej o stopniu ochrony IP54 (ochrona przed wilgocią, mgłą ole-
jową, pyłem itp.).

S000500C

NFB

Transformator

Wyłącznik

Stycznik

Zasilacz

24 V DC

(opcja)

Serwowzmac-

niacz

Serwo-

silnik

Uziemienie ochronne

Aby zapobiec porażeniu prądem elektrycznym, należy bezwzględnie łączyć zacisk uziemienia
ochronnego (PE) serwowzmacniacza z listwą uziemiającą szafy sterowniczej.

Nie należy podłączać dwu lub więcej przewodów do tego samego zacisku uziemiającego.

Podłączanie przewodów

Kable, podłączane do zacisków listwy zaciskowej serwowzmacniacza powinny być zakończo-
ne końcówką oczkową w koszulce izolacyjnej, aby zapobiec zwarciom między sąsiadującymi
zaciskami.

S000501C

S000502C

Zaciski uziemienia

Końcówka oczkowa

Koszulka izolacyjna

Przewód

Spis treści

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

Spis treści

Funkcje użytkowe i konfiguracja

1.1

Wprowadzenie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1.1.1

Schemat blokowy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1.2

Przegląd modeli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

1.2.1

Serwowzmacniacze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

1.2.2

Serwosilniki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.3

Zdejmowanie i zakładanie pokrywy czołowej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.4

Elementy obsługi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.4.1

Serwowzmacniacz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.4.2

Serwosilnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

1.5

Funkcje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1.6

Konfiguracja serwonapędu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

Montaż

2.1

Zalecenia ogólne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

2.1.1

Montaż serwowzmacniaczy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

2.1.2

Montaż serwosilników . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

Podłączanie

3.1

Podłączanie serwowzmacniacza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

3.1.1

Wyłącznik nadprądowy, bezpieczniki, stycznik, przewody połączeniowe 1

3.1.2

Listwy zaciskowe obwodów mocy i sterowania. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

3.1.3

Podłączanie obwodów sterowania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

3.1.4

Interfejsy wejściowe i wyjściowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

3.2

Serwosilnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

3.2.1

Podłączanie serwosilnika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

3.2.2

Podłączanie serwosilnika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

3.3

Połączenia wewnętrzne i zaciski wspólne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

3.4

Uziemienie i ekranowanie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

3.5

Zasilanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

Spis treści

XII

3.6

Przebiegi czasowe w stanie alarmu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

3.7

Serwosilnik z luzownikiem elektromagnetycznym . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

3.8

Typowe przykłady schematu połączeń. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

3.8.1

Przykładowe schematy połączeń dla trybu regulacji pozycjonowania . 36

3.8.2

Przykładowe schematy połączeń dla trybu regulacji prędkości. . . . . . . 42

3.8.3

Przykładowe schematy połączeń dla trybu regulacji momentu . . . . . . . 45

Użytkowanie serwonapędu

4.1

Przed pierwszym uruchomieniem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

4.2

Uruchomienie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

4.2.1

Wybór trybu sterowania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

4.3

Elementy operacyjne serwowzmacniacza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

4.3.1

Sposób użytkowania wyświetlacza i klawiatury. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

4.3.2

Sygnalizacja stanu pracy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

4.3.3

Wyświetlanie danych diagnostycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

4.3.4

Komunikaty alarmowe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

4.3.5

Parametry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

4.4

Optymalizacja parametrów serwowzmacniacza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

4.4.1

Dostrajanie współczynników wzmocnienia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

4.4.2

Dostrajanie wartości współczynników wzmocnienia z pomocą opro-
gramowania narzędziowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

4.4.3

Autotuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

4.4.4

Ręczne ustawianie współczynników wzmocnienia . . . . . . . . . . . . . . . . 50

4.4.5

Interpolacja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

4.4.6

Różnice między funkcją autotuningu w serwowzmacniaczach serii MR-J2
i MR-J2S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

Funkcje specjalne

5.1

Filtry antywibracyjne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

5.1.1

Filtry, tłumiące rezonanse w układzie mechanicznym. . . . . . . . . . . . . . . 2

5.1.2

Automatyczne tłumienie wibracji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

5.1.3

Filtr dolnoprzepustowy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

5.2

Przełączanie wartości współczynników wzmocnienia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

5.2.1

Przebieg przełączania współczynników wzmocnienia . . . . . . . . . . . . . 10

Komunikacja

Spis treści

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

XIII

6.1

Konfiguracja systemu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

6.1.1

Komunikacja RS422 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

6.1.2

Komunikacja RS232C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

6.2

Parametry komunikacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

6.3

Protokół komunikacji. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

6.4

Kody znaków . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

6.4.1

Kody błędów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

6.4.2

Błąd sumy kontrolnej. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

6.4.3

Time-out . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

6.4.4

Wznowienie komunikacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

6.4.5

Inicjalizacja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

6.4.6

Przykład komunikacji. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

6.5

Lista poleceń i kodów danych. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

6.5.1

Polecenia odczytu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

6.5.2

Instrukcje zapisu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

6.6

Szczegółowy opis instrukcji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

6.6.1

Przetwarzanie danych. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

6.6.2

Komunikat stanu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

6.6.3

Parametry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

6.6.4

Stan wejść/wyjść (diagnostyka I/O). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

6.6.5

Zablokowanie i odblokowanie sygnałów wejściowych (DI) . . . . . . . . . . 23

6.6.6

Przełączanie stanu wejść (operacje próbne) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

6.6.7

Operacje próbne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

6.6.8

Przełączanie sygnałów wyjściowych ON/OFF (wymuszanie stanów wyjść
dwustanowych DO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

6.6.9

Historia alarmów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

6.6.10 Bieżący alarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

6.6.11 Inne polecenia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

System pozycjonowania absolutnego

7.1

Uwagi ogólne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

7.1.1

Ograniczenia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

7.1.2

Dane techniczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

7.1.3

Niezbędne elementy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

7.1.4

Sposób działania. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

Wyposażenie i elementy opcjonalne

Spis treści

XIV

8.1

Elementy opcjonalne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

8.1.1

Opornik hamujący . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

8.1.2

Kable połączeniowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

8.1.3

Rozkład styków w listwach zaciskowych. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

8.2

Wyposażenie dodatkowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

8.2.1

Transformatory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Konserwacja i przeglądy

9.1

Przeglądy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

9.2

Czas życia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

Wykrywanie i usuwanie usterek

10.1

Wykrywanie usterek podczas uruchomienia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

10.1.1 Regulacja położenia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

10.1.2 Regulacja prędkości . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

10.1.3 Regulacja momentu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

10.2

Komunikaty alarmów i ostrzeżeń . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

10.2.1 Wykaz alarmów i ostrzeżeń . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

10.2.2 Komunikaty alarmu i usuwanie ich przyczyn. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

10.2.3 Komunikaty ostrzeżeń i usuwanie ich przyczyn . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Dane techniczne

11.1

Charakterystyki energetyczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

11.1.1 Przeciążenia i zabezpieczenia przeciążeniowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

11.1.2 Moc strat serwowzmacniacza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

11.1.3 Dane techniczne luzownika. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

11.1.4 Hamowanie dynamiczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

11.2

Ogólne dane techniczne. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

11.2.1 Serwowzmacniacz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

11.2.2 Serwosilniki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

11.2.3 Charakterystyki momentu obrotowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Zasady kompatybilności elektromagnetycznej

12.1

Wymagania. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

Spis treści

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

Wymiary i masa

13.1

Serwowzmacniacze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

13.2

Serwosilniki. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

13.2.1 Seria HC-MFS i HC-KFS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

13.2.2 Seria HC-SFS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

13.2.3 Seria HC-RFS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

13.3

Oporniki hamujące (opcja) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

13.4

Autotransformatory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

Spis treści

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

XVI

Wprowadzenie

Funkcje użytkowe i konfiguracja

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

1 - 1

Funkcje użytkowe i konfiguracja

1.1 Wprowadzenie

Serwonapędy prądu przemiennego Mitsubishi Electric serii MR-J2Super są serwonapędami
ogólnego stosowania, funkcjonalnie i konstrukcyjnie opartymi na wyrobach serii MR-J2, przy is-
totnie podwyższonych parametrach i rozszerzonej funkcjonalności.

Serwonapędy mogą pracować w trybie regulacji położenia (pozycjonowania), regulacji pręd-
kości lub momentu. Ponadto możliwa jest zmiana trybu regulacji, tj. tryb pracy z przełączaniem
pomiędzy regulacją położenia/prędkości, prędkości/momentu i momentu/położenia. Daje to
możliwość zastosowania w bardzo szerokim zakresie aplikacji, wykraczającym poza typowe dla
obrabiarek i innych maszyn przemysłowych precyzyjne pozycjonowanie i płynną regulację
prędkości, a obejmującym np. napędy nawijakowe z regulowanym naprężeniem lub napędy po-
dajnikowe i przenośnikowe.

Dzięki wyposażeniu serwowzmacniaczy w szeregowy interfejs komunikacyjny w standardzie
RS232C i RS422 możliwa jest np. parametryzacja, autotuning, próbne uruchomienie oraz dia-
gnostyka i monitorowanie serwonapędu przy pomocy komputera PC lub komputera prze-
mysłowego z zainstalowanym oprogramowaniem narzędziowym.

Poprzez wykonywany w czasie rzeczywistym autotuning uzyskuje się automatyczne dostroje-
nie parametrów wzmocnienia regulatorów serwonapędu do wymagań konkretnej maszyny.

Wszystkie serwosilniki używane w napędach serii MR-J2Super są standardowo wyposażone w
enkodery absolutne o rozdzielczości 17 bitów, tj. 131.072 impulsów na obrót. Zapewnia to zna-
cznie wyższą precyzję pozycjonowania w porównaniu z analogicznymi modelami serii MR-J2.

Poprzez proste dołączenie do serwowzmacniacza baterii podtrzymującej uzyskujemy system
pozycjonowania absolutnego. Uwalnia to użytkownika od konieczności bazowania napędu po
każdorazowym wyłączeniu zasilania lub wystąpieniu alarmu.

Tryb regulacji położenia (pozycjonowanie)

Prędkość i kierunek obrotów silnika są zadawane ciągiem impulsów o częstotliwości do
500.000 impulsów/s, co wraz z enkoderami o rozdzielczości 131.072 impulsów/obrót zapewnia
niezwykle precyzyjne pozycjonowanie. Funkcja wygładzania (smoothing), dostępna w dwu try-
bach, odpowiednio dla rodzaju maszyny, pozwala uzyskać stabilny i płynny start i zatrzymanie.
Ograniczenie momentu chroni tranzystory mocy oraz układ mechaniczny przed przeciążenia-
mi, np. w przypadku nagłego hamowania lub skokowej zmiany obciążenia. Wartość ogranicze-
nia może być zadana zewnętrznym sygnałem analogowym lub wartością parametru.

Regulacja prędkości

Prędkość obrotów serwosilnika jest zadawana zewnętrznym sygnałem analogowym (0–±10 V
DC) lub zaprogramowanymi wartościami parametrów (max. 7 zaprogramowanych prędkości).
Kierunek obrotów zadawany jest zewnętrznym sygnałem dwustanowym lub znakiem analogo-
wego sygnału zadawania prędkości.

Dostępne są także: programowane stałe czasowe rozpędzania i hamowania, blokada zatrzy-
manego silnika funkcją servo-lock oraz automatyczny offset analogowego sygnału zadawania.

Regulacja momentu

Wartość generowanego przez serwosilnik momentu obrotowego jest zadawana zewnętrznym
sygnałem analogowym (0–±8 V DC) lub zaprogramowanymi wartościami parametrów. Kieru-
nek momentu zadawany jest zewnętrznym sygnałem dwustanowym lub znakiem analogowego
sygnału zadawania momentu. Aby zapobiec nadmiernym zmianom prędkości np. w wyniku zr-
zutu obciążenia, dostępna jest funkcja ograniczenia prędkości zewnętrznym sygnałem analo-
gowym lub zaprogramowaną wartością parametru.

Funkcje użytkowe i konfiguracja

Wprowadzenie

1 - 2

1.1.1 Schemat

blokowy

Zasilanie jednofazowe jest dopuszczalne dla serwowzmacniaczy o mocy do 750 W.
Szczegółowe wskazówki dotyczące zasilania znajdują się w rozdziale Rozdz. 3.5.

Przy podłączaniu zewnętrznego opornika hamującego należy usunąć zworę pomiędzy

zaciskami P-D.

S000858C

Rys. 1-1: Schemat blokowy serwowzmacniacza MR-J2-Super

L11
L21

C D

CN3

A/D

RS232C

RS422

I/F

CN1A CN1B

D/A 8bit

24 V DC

EMG

Serwowzmacniacz

Zewnętrzny opornik

hamujący (opcja)

Serwosilnik

Zasilanie:

3-fazowe, 200–230 V AC;

1-fazowe, 230 V AC

Obwód mocy

Luzownik

elektromag-

netyczny

Enkoder

Wentylator

MR-J2S-200A i wyżej

Zasilanie ob-

wodów ste-

rowania

Hamowanie

regeneracyjne

Wzmacni-

acz główny

Pomiar

napięcia

Zabezp.

prądo-

Pomiar

prądu

Wirtualna

pozycja

Rzeczywisty

reg. prądu

Wirtualny

silnik

MR-BAT

Bateria (opcja - dla

pozycjonowania

absolutnego)

2 wejścia

analog.

Cyfrowe I/O

• Servo ON

• Start

• Alarm, itd.

2 wyjścia

analogowe

Sterowanie

Inne serwo-

wzmacniacze

RS422/RS232C

Wejście

impulsów

Wirtualny

enkoder

Wirtualny reg-

ulator pozycji

Rzeczywisty

reg. prędkości

Wirtualna

prędkość

Wirtualny

moment obr.

Rzeczywisty

reg. pozycji

Wirtualny reg.

prędkości

Przegląd modeli

Funkcje użytkowe i konfiguracja

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

1 - 3

1.2 Przegląd modeli

1.2.1 Serwowzmacniacze

S001059E, S001060E, S001061E, S001062E

Rys. 1-2: Oznaczenia serwowzmacniaczy

Seria

MR-J2S- xxxA

MR-J2S-10A do 100A

MR-J2S-200 A / 350 A

Kod

Odpowiednie serwosilniki

HC-KFSxxx

HC-MFSxxx

HC-SFSxxx

HC-RFSxxx

053 / 13

—

100

—

102

—

200

—

152 / 202

103 / 153

350

—

352

203

500

—

502

353 / 503

700

—

702

—

MR-J2S-500A

MR-J2S-700A

Funkcje użytkowe i konfiguracja

Przegląd modeli

1 - 4

S000848C

Rys. 1-3: Tabliczka znamionowa

MITSUBISHI

MODEL

AC SERVO

600 W
3,2 A 3PH + 1PH 200 – 230 V 50Hz

5,5 A 1PH 230 V 50/60 Hz
170 V 0 – 300 Hz 3,6 A
TC3XXAAAAG52

3PH + 1PH 200 – 230 V 60Hz

POWER :
INPUT :

OUTPUT:
SERIAL :

MR-J2S-60A

MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION

MADE IN JAPAN NB

Model
Moc

Napięcie zasilania

Parametry wyjściowe
Nr seryjny

Przegląd modeli

Funkcje użytkowe i konfiguracja

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

1 - 5

1.2.2 Serwosilniki

S000849C

Rys. 1-4: Serwosilniki

Rys. 1-5: Oznaczenia serwosilników

UWAGA

Wszystkie silniki spełniają wymogi norm EN- i UL/cUL.

Seria HC-MFS

Seria HC-SFS

Seria HC-RFS

Seria HC-KFS

Oznaczenie

serii

HC-MFS

HC-KFS
HC-SFS
HC-RFS

Kod

Moc wyjścio-

wa [W]

Kod

Moc wyjścio-

wa [W]

1000

100

1500

200

2000

400

3500

500

5000

750

7000

Kod

Luzownik elek-

tromagnetyczny

—

brak

24VDC

Kod

Obroty znamio-

nowe [obr/min]

2000

3000

HC - MFSm m m

Funkcje użytkowe i konfiguracja

Przegląd modeli

1 - 6

S000805C

Rys. 1-6: Tabliczka znamionowa

MITSUBISHI

AC SERVO MOTOR

SERIAL

DATE

MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION

HC-MFS23

Model

Numer seryjny

Data produkcji

Zdejmowanie i zakładanie pokrywy czołowej

Funkcje użytkowe i konfiguracja

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

1 - 7

1.3 Zdejmowanie

zakładanie pokrywy czołowej

W modelach MR-J2S-200A i powyżej w celu uzyskania dostępu do uchwytu baterii, listwy
zaciskowej zasilania obwodu głównego i serwosilnika (TE1) oraz zasilania obwodów sterowa-
nia (TE2) konieczne jest zdjęcie pokrywy czołowej.

Zdejmowanie pokrywy czołowej w modelach MR-J2S-200A i MR-J2S-350A

a Wcisnąć zatrzask w pokrywie czołowej w dół.

b Pociągnąć pokrywę czołową do siebie.

Zakładanie pokrywy czołowej w modelach MR-J2S-200A i MR-J2S-350A

a Wstawić pokrywę czołową w zaczepy obudowy serwowzmacniacza.

b Docisnąć pokrywę czołową do obudowy serwowzmacniacza aż do zatrzaśnięcia zatrzasku.

!!!

ZAGROŻENIE:
Przed zdjęciem pokrywy czołowej należy bezwzględnie odłączyć zasilanie sieciowe i
odczekać co najmniej 10 minut. Czas ten jest potrzebny do rozładowania kondensa-
torów w obwodzie mocy do napięcia o bezpiecznej wartości.

Rys. 1-7:
Zdejmowanie pokrywy czołowej

S000513T

Rys. 1-8:
Zakładanie pokrywy czołowej

S000514E

Funkcje użytkowe i konfiguracja

Zdejmowanie i zakładanie pokrywy czołowej

1 - 8

Zdejmowanie pokrywy czołowej w modelu MR-J2S-500A

a Wcisnąć zatrzask w pokrywie czołowej w dół.

b Pociągnąć pokrywę czołową do siebie.

Zakładanie pokrywy czołowej w modelu MRJ2S-500A

a Wstawić pokrywę czołową w zaczepy obudowy serwowzmacniacza.

b Docisnąć pokrywę czołową do obudowy serwowzmacniacza aż do zatrzaśnięcia zatrzasku.

Rys. 1-9:
Zdejmowanie pokrywy czołowej

S000909T

Rys. 1-10:
Zakładanie pokrywy czołowej

S000910T

Zdejmowanie i zakładanie pokrywy czołowej

Funkcje użytkowe i konfiguracja

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

1 - 9

Zdejmowanie pokrywy czołowej w modelu MR-J2S-500A

a Wcisnąć zatrzaski z boków pokrywy czołowej do środka.

b Trzymając za otwór w centralnej części pokrywy czołowej pociągnąć ją do siebie.

Zakładanie pokrywy czołowej w modelu MRJ2S-700A

a Wstawić pokrywę czołową w zaczepy obudowy serwowzmacniacza.

b Docisnąć pokrywę czołową do obudowy serwowzmacniacza aż do zatrzaśnięcia zatrza-

sków

Rys. 1-11:
Zdejmowanie pokrywy czołowej

S000911T

Rys. 1-12:
Zakładanie pokrywy czołowej

S000912T

Funkcje użytkowe i konfiguracja

Elementy obsługi

1 - 10

1.4 Elementy

obsługi

1.4.1 Serwowzmacniacz

Modele od MR-J2S-10A do MR-J2S-350A

S000859C

Rys. 1-13: Serwowzmacniacze od MR-J2S-10A do MR-J2S-350A

Oznaczenie

Opis

Patrz

Uchwyt baterii

Służy do wstawienia opcjonalnej
baterii, podtrzymującej pamięć
w absolutnym systemie pozyc-
jonowania

Rozdz. 7

Złącze baterii (CON1)

Służy do podłączenia baterii

Rozdz. 7.1.4

Wyświetlacz

Pięcioznakowy wyświetlacz 7-
segmentowy LED do wyświetla-
nia komunikatów o stanie ser-
wonapędu, kodów alarmu i
wartości parametrów

Rozdz. 4.3

Klawisze operacyjne

Służą do przełączania wyświet-
lanych wielkości, przełączania
trybów pracy oraz wprowadza-
nia wartości parametrów

Rozdz. 4.3

Zapamiętanie danych
Zmiana wyświetlanej wielkości
lub wartości wyświetlanej pozycji

Zmiana funkcji lub trybu pracy

Tab. 1-1: Elementy obsługi i ich przeznaczenie

MODE

DOWN

SET

MODE

DOWN

SET

MR-J2S-100A lub poniżej

MR-J2S-200A i MR-J2S-350A

MODE

DOWN

SET

Elementy obsługi

Funkcje użytkowe i konfiguracja

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

1 - 11

S000512C

Rys. 1-14: Serwowzmacniacze od MR-J2S-10A do MR-J2S-350A

Oznaczenie

Opis

Patrz

Wejścia/wyjścia sygnałów (CN1A)

Obsługa sygnałów I/O

Rozdz. 3.1.3

Wejścia/wyjścia sygnałów (CN1B)

Obsługa sygnałów I/O

Rozdz. 3.1.3

Złącze komunikacyjne (CN3)

Podłączenie komputera PC itp.

Rozdz. 3.1.3

Tabliczka znamionowa

—

Rozdz. 1.2.1

Złącze enkodera (CN2)

Podłączenie enkodera serwosilnika

Rozdz. 3.1.3

Dioda LED CHARGE

Dioda świeci, gdy w obwodach mocy
obecne jest niebezpieczne napięcie.
Przy świecącej diodzie nie należy do-
tykać zacisków ani wykonywać żadnych
czynności instalacyjnych

—

Listwa zaciskowa zasilania
głównego (obwodów mocy) (TE1)

Podłączenie zasilania obwodu mocy ser-
wowzmacniacza i serwosilnika

Rozdz. 3.1.2

Listwa zaciskowa zasilania
obwodów sterowania (TE2)

Podłączenie zasilania obwodów sterowa-
nia serwowzmacniacza i luzownika ser-
wosilnika

Rozdz. 3.1.2

Listwa uziemienia ochronnego
(PE)

Uziemienie ochronne serwonapędu

Rozdz. 3.4

Tab. 1-2: Elementy serwowzmacniacza i ich przeznaczenie

OSTRZEŻENIE:
Złącza CN1A, CN1B, CN3 und CN2 mają identyczny kształt. Pomyłka w podłączeniu
może spowodować uszkodzenie serwowzmacniacza lub podłączanego urządzenia.

MR-J2S-100A i poniżej

MR-J2S-200A i MR-J2S-350A

Wentylator

Funkcje użytkowe i konfiguracja

Elementy obsługi

1 - 12

Modele MR-J2S-500A i MR-J2S-700A

S000915C

Rys. 1-15: Serwowzmacniacze MR-J2S-500A i MR-J2S-700A

Oznaczenie

Opis

Patrz

Uchwyt baterii

Służy do wstawienia opcjonalnej
baterii, podtrzymującej pamięć
w absolutnym systemie pozyc-
jonowania

Rozdz. 7

Złącze baterii (CON1)

Służy do podłączenia baterii

Rozdz. 7.1.4

Wyświetlacz

Pięcioznakowy wyświetlacz 7-
segmentowy LED do wyświetla-
nia komunikatów o stanie ser-
wonapędu, kodów alarmu i
wartości parametrów

Rozdz. 4.3

Klawisze operacyjne

Służą do przełączania wyświet-
lanych wielkości, przełączania
trybów pracy oraz wprowadza-
nia wartości parametrów

Rozdz. 4.3

Zapamiętanie danych
Zmiana wyświetlanej wielkości
lub wartości wyświetlanej pozycji

Zmiana funkcji lub trybu pracy

Tab. 1-3: Elementy obsługi i ich przeznaczenie

MODE

DOWN

SET

MODE

DOWN

SET

Elementy obsługi

Funkcje użytkowe i konfiguracja

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

1 - 13

S000916C

Rys. 1-16: Serwowzmacniacze MR-J2S-500A i MR-J2S-700A

Oznaczenie

Opis

Patrz

Wejścia/wyjścia sygnałów (CN1A)

Obsługa sygnałów I/O

Rozdz. 3.1.3

Wejścia/wyjścia sygnałów (CN1B)

Obsługa sygnałów I/O

Rozdz. 3.1.3

Złącze komunikacyjne (CN3)

Podłączenie komputera PC itp.

Rozdz. 3.1.3

Tabliczka znamionowa

—

Rozdz. 1.2.1

Złącze enkodera (CN2)

Podłączenie enkodera serwosilnika

Rozdz. 3.1.3

Dioda LED CHARGE

Dioda świeci, gdy w obwodach mocy
obecne jest niebezpieczne napięcie.
Przy świecącej diodzie nie należy do-
tykać zacisków ani wykonywać żadnych
czynności instalacyjnych

—

Listwa zaciskowa zasilania
głównego (obwodów mocy) (TE1)

Podłączenie zasilania obwodu mocy ser-
wowzmacniacza i serwosilnika

Rozdz. 3.1.2

Listwa zaciskowa zasilania
obwodów sterowania (TE2)

Podłączenie zasilania obwodów sterowa-
nia serwowzmacniacza i luzownika ser-
wosilnika

Rozdz. 3.1.2

Listwa uziemienia ochronnego
(PE)

Uziemienie ochronne serwonapędu

Rozdz. 3.4

Tab. 1-4: Elementy i ich przeznaczenie

OSTRZEŻENIE:
Złącza CN1A, CN1B, CN3 und CN2 mają identyczny kształt. Pomyłka w podłączeniu
może spowodować uszkodzenie serwowzmacniacza lub podłączanego urządzenia.

MR-J2S-500A

MR-J2S-700A

Wentylatory

8
9

Funkcje użytkowe i konfiguracja

Elementy obsługi

1 - 14

1.4.2 Serwosilnik

S000882C

Rys. 1-17: Serwosilnik

Oznaczenie

Opis

Patrz

Wejście enkodera

Kabel połączeniowy enkodera

Rozdz. 8.1

Zasilanie, luzownik

Zasilanie (U, V, W), uziemienie ochronne,
sterowanie luzownikiem (dla silników z
luzownikiem)

Rozdz. 3.2

Wał serwosilnika

Wał napędowy

Rozdz. 2.1.2

Tab. 1-5: Elementy połączeniowe serwosilnika

Funkcje

Funkcje użytkowe i konfiguracja

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

1 - 15

1.5 Funkcje

Funkcja

Opis

Tryb

sterowania

Patrz

Regulacja położenia (pozyc-
jonowanie)

Praca serwonapędu MR-J2-Super w trybie
pozycjonowania

Rozdz. 3.8.1

Regulacja prędkości

Praca serwonapędu MR-J2-Super w trybie re-
gulacji prędkości

Rozdz. 4.2.1
Rozdz. 3.8.2

Regulacja momentu

Praca serwonapędu MR-J2-Super w trybie re-
gulacji momentu napędowego

Rozdz. 4.2.1
Rozdz. 3.8.3

Tryb przełączany między regu-
lacją położenia i prędkości.

Serwonapęd jest przełączany zewnętrznym
sygnałem między trybami regulacji położenia i
prędkości.

P/S

Rozdz. 4.2.1

Tryb przełączany między regu-
lacją prędkości i momentu

Serwonapęd jest przełączany zewnętrznym
sygnałem między trybami regulacji prędkości i
momentu

S/T

Rozdz. 4.2.1

Tryb przełączany między regu-
lacją momentu i położenia.

Serwonapęd jest przełączany zewnętrznym
sygnałem między trybami regulacji momentu i
położenia

T/P

Rozdz. 4.2.1

Enkoder o wysokiej rozdzielc-
zości

Serwosilniki są wyposażone standardowo w
enkoder absolutny o rozdzielczości 131072
impulsów na obrót

P, S, T

—

System pozycjonowania abso-
lutnego

Po jednorazowym ustaleniu punktu bazowego
nie ma konieczności bazowania napędu po
każdym wyłączeniu zasilania

Rozdz. 7

Przełączane wartości wzmoc-
nień

Możliwe jest stosowanie różnych wartości
wzmocnienia regulatora podczas biegu i przy
zatrzymanym silniku lub przełączanie wartości
wzmocnienia zewnętrznym sygnałem podczas
pracy.

P, S

Rozdz. 5.2

Adaptacyjne tłumienie wibracji

Serwonapęd MR-J2-Super wykrywa rezo-
nanse mechaniczne i automatycznie dobiera
parametry filtrów antywibracyjnych

P, S, T

Rozdz. 5.1.2

Tłumienie mikrowibracji

Tłumione są wibracje o amplitudzie

+/−1 impuls,

powstające przy zatrzymywaniu serwosilnika

Rozdz. 4.4.6

Filtr dolnoprzepustowy

Tłumienie rezonansów o wysokiej częstotli-
wości, powstających w serwonapędach o szer-
okim paśmie przenoszenia

P, S, T

Rozdz. 5.1.3

Analizator maszyny

Po połączeniu serwonapędu MR-J2-Super z
komputerem PC z oprogramowaniem narzędzi-
owym system przeprowadza analizę częstotli-
wościową kompletnego systemu
elektromechanicznego

Symulator maszyny

Na podstawie danych z analizatora maszyny
lub wprowadzonych niezależnie możliwa jest
symulacja pracy maszyny na PC

Automatyczne poszukiwanie
optymalnych wartości wzmoc-
nienia

Komputer PC połączony z serwowzmacniac-
zem automatycznie wylicza wartości wzmoc-
nień optymalne z punktu widzenia
pozycjonowania (minimalny czas przy braku
przerzutów)

Przekładnia elektroniczna

Służy do dopasowania charakterystyk maszyny
i serwonapędu. Liczba impulsów zadających
może być przemnażana przez współczynnik od
1/50 do 50, zadawany parametrami Pr. 3 i Pr. 4.

Parametr
Pr. 3, 4

Autotuning w czasie rzeczy-
wistym

Automatyczne dostrojenie parametrów regula-
tora serwowzmacniacza do wartości optymal-
nych przy zmiennym obciążeniu. Funkcja
znacznie udoskonalona w porównaniu z serią
MR-J2-A.

P, S

Rozdz. 4.4.3,
Parametr Pr. 2

Wygładzanie charakterystyk
dynamicznych

Poprawiona płynność zależności prędkości od
zmian częstotliwości impulsów zadających

Parametr 7

Tab. 1-6: Opis funkcji (1)

Funkcje użytkowe i konfiguracja

Funkcje

1 - 16

: Regulacja położenia (pozycjonowanie)

: Regulacja prędkości

: Regulacja momentu

P/S : Tryb przełączany między regulacją położenia i prędkości

S/T : Tryb przełączany między regulacją prędkości i momentu

T/P : Tryb przełączany między regulacją momentu i położenia

Funkcja

Opis

Tryb

sterowania

Patrz

Krzywa S (sinoidalna) rozpędzania/
hamowania

Płynne rozpędzanie i hamowanie

Parametr 13

Analogowe wyjścia monitorowania

Dwa napięciowe wyjścia analogowe

P, S, T

Parametr 17

Kasowanie historii alarmów

Kasowanie komunikatów alarmu z pamięci

P, S, T

Parametr 16

Restart po zaniku zasilania

Gdy po chwilowym zaniku napięcie zasilania
wraca do normy, możliwy jest restart przez
proste podanie sygnału startu

Parametr 20

Wybór formy ciągu impulsów

Możliwy jest wybór jednej z czterech form
zadającego ciągu impulsów

Parametr 21

Programowane wejścia
dwustanowe

Wejściowe sygnały sterujące (Start w prawo/
lewo, servo-on itd.) mogą być przypisywane
do wybranych wejść

P, S, T

Parametry
43–48

Ograniczenie momentu

Moment obrotowy serwosilnika może zostać
dowolnie ograniczony

P, S

Parametr 28

Ograniczenie prędkości

Prędkość serwosilnika może zostać dowolnie
ograniczona

Parametr
Pr. 8–10 i 72–
75

Wyświetlanie stanu

Komunikaty o stanie serwonapędu widoczne
na 5-znakowym wyświetlaczu 7-Segmen-
towym LED.

P, S, T

Rozdz. 4.3.2

Wyświetlanie stanu wejść/wyjść

Na wyświetlaczu może być widoczny stan
wejść/wyjść dwustanowych

P, S, T

Rozdz. 4.3.3

Wymuszanie stanu wyjścia
dwustanowego

Niezależnie od rzeczywistego stanu ser-
wonapędu można do celów kontrolnych
wymuszać wybrany stan wyjść

P, S, T

Rozdz. 4.3.3

Automatyczny offset sygnału VC

Jeżeli serwosilnik nie zatrzymuje się przy 0 V
sygnale zadającym (VC) lub ograniczającym
(VLA) napięcie zadawania jest automatyc-
znie korygowane

S, T

Rozdz. 4.3.3

Praca testowa

Operacje próbne obejmują pracę krokową
(JOG), pracę bez silnika, operację pozyc-
jonowania i wymuszanie stanu wyjść

P, S, T

Rozdz. 4.3.3

Opcjonalny zewnętrzny opornik
hamujący

Jeżeli moc wbudowanego opornika
hamującego jest zbyt niska, stosuje się
opornik zewnętrzny o mocy odpowiedniej do
wymogów obciążenia

P, S, T

Rozdz. 8.1.1

Oprogramowanie narzędziowe

W połączeniu z komputerem PC dostępna
jest parametryzacja, praca próbna, monitor-
owanie i diagnostyka napędu itd.

P, S, T

—

Wydawanie kodu alarmu

W stanie alarmu możliwe jest wydanie jego
kodu w postaci 3-bitowej liczby BCD

P, S, T

Rozdz. 10.2.1

Tab. 1-6: Opis funkcji (2)

Konfiguracja serwonapędu

Funkcje użytkowe i konfiguracja

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

1 - 17

1.6 Konfiguracja

serwonapędu

Konfiguracja dla serwowzmacniaczy MR-J2S-10A do MR-J2S-100A

OSTRZEŻENIE:
Aby zapobiec porażeniu prądem elektrycznym należy bezwzględnie łączyć zacisk
uziemienia ochronnego serwowzmacniacza z listwą uziemiającą szafy sterowniczej.

S000860C

Rys. 1-18: Przegląd konfiguracji serwonapędu dla wzmacniaczy MR-J2S-100A i poniżej

Wyłącznik

Interfejs I/O

Stycznik

Serwosilnik

Komputer PC

Kabel enkodera

Opcjonalny opornik hamujący

Uziemienie

Interfejs I/O

Zasilanie sieciowe

Serwowzmacniacz

Zasilanie

serwosilnika

Funkcje użytkowe i konfiguracja

Konfiguracja serwonapędu

1 - 18

Konfiguracja dla serwowzmacniaczy MR-J2S-200A i MR-J2S-350A

S000517C

Rys. 1-19: Przegląd konfiguracji serwonapędu dla wzmacniaczy MR-J2S-200A, MR-J2S-350A

Elementy peryferyjne

Patrz

Wyłącznik nadprądowy

Rozdz. 3.1.1

Stycznik

Rozdz. 3.1.1

Opcjonalny zewnętrzny opornik hamujący

Rozdz. 8.1.1

Kabel połączeniowy

Rozdz. 3.1.1

Transformator (U

/ U

= 400 V / 230 V)

Rozdz. 8.2.1

Tab. 1-7: Elementy peryferyjne

Wyłącznik

Interfejs I/O

Stycznik

Serwosilnik

Komputer PC

Kabel enkodera

Opcjonalny opornik

hamujący

Uziemienie

Zasilanie sieciowe

Serwowzmacniacz

Zasilanie

serwosilnika

Interfejs I/O

Konfiguracja serwonapędu

Funkcje użytkowe i konfiguracja

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

1 - 19

Konfiguracja dla serwowzmacniaczy MR-J2S-500A

S000917C

Rys. 1-20: Przegląd konfiguracji serwonapędu dla wzmacniacza MR-J2S-500A

Elementy peryferyjne

Patrz

Wyłącznik nadprądowy

Rozdz. 3.1.1

Stycznik

Rozdz. 3.1.1

Opcjonalny zewnętrzny opornik hamujący

Rozdz. 8.1.1

Kabel połączeniowy

Rozdz. 3.1.1

Transformator (U

/ U

= 400 V / 230 V)

Rozdz. 8.2.1

Tab. 1-8: Elementy peryferyjne

Wyłącznik

Interfejs I/O

Stycznik

Serwosilnik

Komputer PC

Kabel enkodera

Opcjonalny opornik

hamujący

Uziemienie

Zasilanie sieciowe

Serwowzmacniacz

Zasilanie

serwosilnika

Interfejs I/O

CN1A

CN1B

CN3

CN2

L1, L2, L3

L21, L11

P, C

Funkcje użytkowe i konfiguracja

Konfiguracja serwonapędu

1 - 20

Konfiguracja dla serwowzmacniaczy MR-J2S-700A

S000918C

Rys. 1-21: Przegląd konfiguracji serwonapędu dla wzmacniacza MR-J2S-700A

Elementy peryferyjne

Patrz

Wyłącznik nadprądowy

Rozdz. 3.1.1

Stycznik

Rozdz. 3.1.1

Opcjonalny zewnętrzny opornik hamujący

Rozdz. 8.1.1

Kabel połączeniowy

Rozdz. 3.1.1

Transformator (U

/ U

= 400 V / 230 V)

Rozdz. 8.2.1

Tab. 1-9: Elementy peryferyjne

Wyłącznik

Interfejs I/O

Stycznik

Serwosilnik

Komputer PC

Kabel enkodera

Opcjonalny opornik

hamujący

Uziemienie

Zasilanie sieciowe

Serwowzmacniacz

Zasilanie

serwosilnika

Interfejs I/O

CN1A

CN1B

CN3

CN2

L1, L2, L3

L21, L11

P, C

Konfiguracja serwonapędu

Funkcje użytkowe i konfiguracja

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

1 - 21

NOTATKI:

Funkcje użytkowe i konfiguracja

Konfiguracja serwonapędu

1 - 22

Zalecenia ogólne

Montaż

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

2 - 1

Montaż

2.1 Zalecenia

ogólne

OSTRZEŻENIE:
●

Serwowzmacniacz musi być zamontowany w pozycji pionowej zgodnie z podaną
orientacją, w przeciwnym wypadku może ulec uszkodzeniu.

●

Należy zachować wskazane minimalne odstępy między serwowzmacniaczem i
ściankami szafy montażowej lub innymi sąsiadującymi urządzeniami.

Warunki środowiska

Dane

Serwowzmacniacz

Serwosilnik

Temperatura otoczenia (praca)

0 do +55 °C (bez oszronienia)

0 do +40 °C (bez oszronienia)

Wilgotność względna (praca)

90% lub mniej (bez kondensacji)

80% lub mniej (bez kondensacji)

Temperatura otoczenia (przechowy-
wanie)

-20 do +65 °C

-15 do +70 °C

Wilgotność względna (przechowy-
wanie)

90% lub mniej (bez kondensacji)

Otoczenie

Pomieszczenie zamknięte, bez bezpośredniego nasłonecznienia, wolne od
gazów aktywnych chemicznie, gazów palnych, oparów oleju, kurzu i brudu

Wysokość położenia

Najwyżej 1000m n.p.m.

Stopień ochrony

IP00

HC-KFS/MFS: IP55,
HC-SFS/RFS: IP65

Wibracje, m/s

nie więcej, niż 5,9 m/s

(0,6 G)

Patrz rozdział 2.1.2

Tab. 2-1: Wymagania środowiskowe

Montaż

Zalecenia ogólne

2 - 2

2.1.1 Montaż serwowzmacniaczy

Montaż serwowzmacniacza

Serwowzmacniacz należy zamontować na pionowej, równej powierzchni, zgodnie z poniższym
rysunkiem.

OSTRZEŻENIE:
●

Podczas montażu należy zadbać, by do wnętrza serwowzmacniacza nie trafiły
wióry, ścinki przewodów lub inne przewodzące przedmioty.

●

Należy także upewnić się, że wykluczone jest przedostawanie się przez otwory
wentylacyjne szafy wody, a także oleju lub innych palnych substancji.

S000520C

Rys. 2-1: Orientacja i minimalne odstępy przy montażu

2
E

()

MITSUBISHI

OPEN

min.

10 mm

min.

10 mm

min.

70 mm

oben

unten

min.

40 mm

min.

40 mm

Szafa

Zalecenia ogólne

Montaż

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

2 - 3

Montaż dwu lub więcej serwowzmacniaczy oraz innego sprzętu

Pomiędzy górną ścianką serwowzmacniacza i wewnętrzną górną powierzchnią szafy należy
pozostawić wystarczająco duży odstęp. Opierając się na łącznej mocy strat wszystkich
urządzeń należy upewnić się, że w żadnych warunkach temperatura wewnątrz szafy nie przek-
roczy +55 °C. Jeżeli jest to konieczne, należy zastosować szafę z wymuszoną wentylacją, przy
czym na drodze przepływu powietrza chłodzącego przez serwowzmacniacz nie mogą znależć
się inne urządzenia wydzielające ciepło lub utrudniające przepływ powietrza.

Bilans cieplny należy wykonać w oparciu o dane dostarczone przez producenta szafy.

Jeżeli w szafie znajdują się urządzenia generujące znaczne ilości ciepła, np. zewnętrzny
opornik hamujący, należy go umieścić na tyle daleko od serwowzmacniacza, by nie powodować
jego nagrzewania.

S000521C

Rys. 2-2: Montaż większej ilości serwowzmacniaczy

2
E

()

MITSUBISHI

OPEN

2
E

()

MITSUBISHI

OPEN

min.

10 mm

min.

30 mm

min.

30 mm

min.

100 mm

min.

40 mm

Montaż

Zalecenia ogólne

2 - 4

2.1.2 Montaż serwosilników

Wskazówki bezpieczeństwa

Zabezpieczenie wału

●

Przy montażu koła pasowego na wale z rowkiem klinowym należy wykorzystać nagwinto-
wany otwór w czole wału (patrz Rys. 2-3). W pierwszej kolejności wkręcić śrubę dwustronną
w otwór, nałożyć koło pasowe, nałożyć podkładkę i nakrętkę. Dokręcając nakrętkę docisnąć
koło pasowe na wał do oporu. Niedopuszczalne jest wbijanie koła na wał przy pomocy
młotka itp.

●

Dla serwosilników bez rowka na wale konieczne jest użycie sprzęgła ciernego itp.

●

Przy demontażu koła należy użyć ściągacza lub innych odpowiednich narzędzi, by zapobiec
uszkodzeniu wału, enkodera lub silnika.

●

Orientacja enkodera w serwosilniku nie może być zmieniona.

OSTRZEŻENIE:
●

Nie wolno nosić serwosilnika trzymając za kable, wał lub enkoder. Grozi to usz-
kodzeniem serwosilnika.

●

Serwosilnik wymaga solidnego zamocowania w maszynie. Nieodpowiednio zamo-
cowany serwosilnik może podczas pracy ulec obluzowaniu lub wyrwaniu, co grozi
uszkodzeniem maszyny i stwarza zagrożenie dla obsługi.

●

Nie wolno uderzać w silnik ani jego wał, np. podczas montażu w maszynie. Może
to doprowadzić do uszkodzenia enkodera.

●

Dla bezpieczeństwa personelu, wał serwosilnika oraz inne ruchome i wirujące
elementy muszą być osłonięte.

●

Obciążenie wału silnika nie może przekraczać wartości dopuszczalnej, pod groźbą
pęknięcia.

S000522C

Rys. 2-3: Montaż koła pasowego

Serwosilnik

Śruba dwustr.

Nakrętka

Podkładka

Koło pasowe

Zalecenia ogólne

Montaż

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

2 - 5

●

Podczas montażu silnika należy dociągać śruby z odpowiednią siłą oraz stosować podkładki
sprężynowe lub inne zabezpieczenia, by zapobiec obluzowaniu wskutek wibracji.

●

Przy stosowaniu przekładni pasowej lub łańcuchowej, paska rozrządu itp., należy dobrać
średnicę koła tak, by nie przekroczyć dopuszczalnej wartości obciążenia radialnego (patrz
poniższa tabela).

●

Nie należy używać połączeń sztywnych, które mogą wnosić obciążenia zginające i dopro-
wadzić do złamania wału.

Serwosilnik

L [mm]

Siła radialna [N]

Siła poosiowa [N]

HC-MFS

053 / 13

23 / 43

245

392

147

HC-KFS

053 / 13

23 / 43

245

HC-SFS

52 do 152

980

490

202 do 702

2058

980

HC-RFS

103 do 203

686

196

353 / 503

980

392

Tab. 2-2: Dopuszczalne wartości sił radialnych i poosiowych na wale serwosilnika

S000523C

Rys. 2-4: Oznaczenia sił

Siła radialna

Siła poosiowa

L: Odległość między czołem silnika i środkiem obciążenia

Montaż

Zalecenia ogólne

2 - 6

Odporność na wibracje

Serwosilnik

Dopuszczalne wibracje

HC-KFS
HC-MFS

X, Y: 49 m/s

(5 g)

(patrz Rys. 2-5)

HC-SFS52 bis 152
HC-RFS

X, Y: 24,5 m/s

(2,5 g)

(patrz Rys. 2-5)

HC-SFS202, 352

X: 24,5 m/s

(2,5 g)

Y: 49 m/s

(5 g)

(patrz Rys. 2-5)

HC-SFS502, 702

X: 24,5 m/s

(2,5 g)

Y: 29,4 m/s

(3 g)

(patrz Rys. 2-5)

Tab. 2-3: Odporność serwosilników na wibracje

S000518C

Rys. 2-5: Kierunki wibracji

S000519C

Rys. 2-6: Dopuszczalne wibracje w serwosilniku w zależności od prędkości obrotowej

Serwosilnik

3500

3000

2500

2000

1500

1000

500

100

200

Amplituda w

ibr

acji

w kieru

nkach X i Y [

µm]

Prędkość obrotowa [obr./min]

Zalecenia ogólne

Montaż

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

2 - 7

Zabezpieczenie przed wodą i olejem

Przy poziomym montażu serwosilnika z przekładnią poziom oleju w przekładni musi zawsze być
poniżej krawędzi uszczelki wału serwosilnika. W przeciwnym wypadku olej przedostanie się do
wnętrza serwosilnika i spowoduje uszkodzenie. Należy także zapewnić w przekładni otwór
przewietrzający, by nie dopuścić do wzrostu ciśnienia wewnątrz.

W poniższej tabeli podano minimalne odległości między poziomem oleju i środkiem wału ser-
wosilnika zgodnie z powyższym opisem:

Serwosilnik

Wysokość nad poziomem oleju [mm]

HC-SFS

52 do 152

202 do 702

HC-RFS

103 do 503

Tab. 2-4: Minimalny odstęp między poziomem oleju i środkiem wału serwosilnika

S000525C

Rys. 2-7: Ilustracja używanych określeń

UWAGA:
Serwosilniki serii HC-MFS i KC-KFS nie są wyposażone w uszczelki olejowe wału. Nie
mogą więc być stosowane z przekładniami w wyżej opisany sposób. Przekładnia musi
posiadać własne uszczelnienie olejowe.

Uszczelka

V-Ring

Wysokość nad poziomem oleju

Serwosilnik

Przekładnia

Montaż

Zalecenia ogólne

2 - 8

Przy poziomym montażu serwosilnika, należy skierować go wyprowadzeniami enkodera i zasi-
lania w dół. Przy montażu pionowym lub ukośnym należy zapewnić zwis kabli.

Nie należy dopuszczać do tego, by kable serwosilnika były zanurzone w wodzie lub oleju.
Wskutek zjawiska kapilarności olej lub woda mogą przedostać się do serwosilnika.

Jeżeli serwosilnik ma być zamontowany z wałem skierowanym w górę, konieczne jest przyjęcie
środków zapobiegających przenikaniu oleju z przekładni itp. do wnętrza serwosilnika.

S000526C

Rys. 2-8: Montaż serwosilnika: poziomo i pionowo ze zwisem kabla

S000527C

Rys. 2-9: Kable nie powinny być zanurzone w cieczy

Zwis kabla

Serwosil-
nik

Olej lub woda

Błąd! Efekt kapilarny!

Szafa

Zalecenia ogólne

Montaż

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

2 - 9

Układanie kabla

Przy układaniu kabli należy zadbać o to, by kable nie były narażone na działanie sił
naprężających. Gdy jest to niemożliwe, należy zapobiegać przenoszeniu się działania tych sił
na złącza kabli.

W przypadkach, gdy serwosilnik przemieszcza się, należy zwrócić uwagę na to, by kabel w sk-
rajnych położeniach nie ulegał naprężeniu. Przy układaniu w szybach lub kanałach kablowych
należy przewidzieć odpowiedni zapas długości kabla zasilającego i enkodera.

Odporność kabla enkodera na zginanie jest zilustrowana na Rys. 2-11. Czas życia standar-
dowego kabla enkodera MR-JCCBLmM-L jest ograniczony do 5000 zgięć przy promieniu zgięcia
60 mm. W praktyce należy przyjąć dodatkowo odpowiedni współczynnik bezpieczeństwa. W
aplikacjach, w których serwosilnik przemieszcza się, należy zapenić maksymalnie możliwy
promień zginania kabla.

S000528C

Rys. 2-10: Montaż silnika z wałem skierowanym w górę

S000529C

Rys. 2-11: Dopuszczalna ilość zgięć w zależności od promienia

Serwosilnik

Przekładnia

Olej

1 x 10

5 x 10

1 x 10

5 x 10

1 x 10

5 x 10

1 x 10

7 10

70 100

200

1 x 10

5 x 10

Promień zgięcia

[mm]

Ilo

ść

zgi

ęć

Elastyczny kabel enkodera

MR-JCCBLmM-H
MR-JHSCBLmM-H
MR-ENCBLmM-H

Standardowy kabel enkodera
MR-JCCBLmM-L
MR-JHSCBLmM-L

Montaż

Zalecenia ogólne

2 - 10

NOTATKI:

Podłączanie serwowzmacniacza

Podłączanie

MELSERVO J2-Super

3 - 1

Podłączanie

3.1 Podłączanie serwowzmacniacza

3.1.1 Wyłącznik nadprądowy, bezpieczniki, stycznik, przewody połączeniowe

Listwy zaciskowe zasilania i silnika są dostępne po otwarciu klapki w pokrywie czołowej (model
MR-J2S-100A i niższe) lub po zdjęciu pokrywy czołowej (model MR-J2S-200A i wyższe). Zacis-
ki zasilania sieciowego oznakowane są L1, L2 i L3. Dla modeli o mocy do 750 W dopuszczalne
jest zasilanie jednofazowe, poprzez zaciski L1, L2.

Silnik należy podłączać do zacisków U, V, W.

Szczegółowy opis zacisków obwodu mocy zawiera tabela Tab. 3-3 na stronie Str. 3-3

Do podłączania serwowzmacniaczy i serwosilników należy stosować osprzęt i materiały
zgodne z podanymi w poniższej tabeli:

OSTRZEŻENIE:
Na zaciski serwowzmacniacza można podawać jedynie odpowiednie dla nich wartości
napięcia. Podanie nieodpowiedniego napięcia może spowodować uszkodzenie ser-
wowzmacniacza.

Model serwo-
wzmacniacza

Zasilanie

Przekrój przewodów [mm

]

Wyłącznik

Bezpie-

czniki

Stycznik

L1-L2-L3 L11-L21

U-V-W

Opornik ha-

mujący

MR-J2S-10A

NF30, 5 A

16 A

S-N10

1,5

MR-J2S-20A

NF30, 5 A

16 A

S-N10

1,5

MR-J2S-40A

NF30, 10 A

16 A

S-N10

1,5

MR-J2S-60A

NF30, 15 A

16 A

S-N10

1,5

MR-J2S-70A

NF30, 15 A

16 A

S-N10

1,5

MR-J2S-100A

NF30, 15 A

16 A

S-N10

1,5

2,5

1,5

MR-J2S-200A

NF30, 20 A

20 A

S-N18

2,5–4

1,5

MR-J2S-350A

NF30, 20 A

25 A

S-N20

4–6

1,5

MR-J2S-500A

NF50, 50 A

50 A

S-N35

4–6

1,5

MR-J2S-700A

NF100, 75 A

50 A

S-N50

1,5

Tab. 3-1: Osprzęt sieciowy i przewody obwodu mocy

Podłączanie

Podłączanie serwowzmacniacza

3 - 2

3.1.2 Listwy

zaciskowe

obwodów mocy i sterowania

Serwowzmacniacz

Zaciski

Zasilanie obwodów

sterowania TE2

Obwód-

główny TE1

Uziemienie ochronne

MR-J2S-10A
do
MR-J2S-60A

S000919C

S000532C

S000535C

S000539C

MR-J2S-70A
MR-J2S-100A

S000533C

S000535C

S000540C

MR-J2S-200A
MR-J2S-350A

S000920C

S000534W

S000538W

S000541C

MR-J2S-500A

S000921C

S000924C

S000923C

S000925C

MR-J2S-700A

S000922C

S000924C

S000926C

S000927C

Tab. 3-2: Zaciski

TE1

TE2

L11

L21

Przód

obudowy

Tył

obudowy

L11

L21

Przód

obudowy

Tył

obudowy

TE2

TE1

TE2

C
P
N
U
V

Wkręt mocujący kabla

wewnętrznego

opornika hamującego

TE1

TE2

C P N U V W

Wkręt mocujący kabla

wewnętrznego

opornika hamującego

Podłączanie serwowzmacniacza

Podłączanie

MELSERVO J2-Super

3 - 3

Przegląd zacisków

Symbol

Obwód

Opis

L1, L2, L3

Napięcie zasilania obwodu
głównego

Napięcie trójfazowe o wartości znamionowej
3x 200 do 230 V AC, 50/60 Hz.
Dla wzmacniaczy o mocy do 750 dopusz-
czalne jest zasilanie jednofazowe

L11, L21

Napięcie zasilania obwodów ste-
rowania

Napięcie jednofazowe o wartości znamion-
owej 200 do 230 V AC, 50/60 Hz. Ponadto,
L11 powinno być łączone z L1, a L21 - z L2.

Zewnętrzny układ hamowania

Zewnętrzny układ hamowania należy
podłączać do zacisków P i N. Przy podłącza-
niu zewnętrznego układu hamowania należy
bezwzględnie odłączyć od zacisków P, C
wewnętrzny opornik hamujący.
Dla serwowzmacniaczy MR-J2S-350A i
niższych nie stosuje się zewnętrznych
układów hamujących.

P, C, D

Zewnętrzny opornik hamujący
lub układ hamowania

MR-J2S-350A i niższe
Zaciski P-D są fabrycznie zwarte zworą. W
przypadku podłączania zewnętrznego
opornika hamującego należy bezwzględnie
zworę usunąć. Opornik zewnętrzny należy
podłączać do zacisków P-C.
Dla serwowzmacniaczy MR-J2S-350A i
niższych nie stosuje się zewnętrznych
układów hamowania.
MR-J2S-500A i wyższe
Przy podłączaniu zewnętrznego opornika
hamującego lub zewnętrznego układu
hamującego należy bezwzględnie odłączyć
wewnętrzny opornik hamujący od zacisków
P-C.
Zewnętrzny opornik hamujący podłącza się
do zacisków P-C.
Zewnętrzny układ hamowania należy
podłączać do zacisków P i N.

U, V, W

Wyjście serwosilnika

Zaciski należy połączyć z zaciskami zasilania
U, V, W serwosilnika.

Uziemienie ochronne

Zacisk należy połączyć z przewodem uzie-
miającym serwosilnika oraz zaciskiem uzie-
miającym szafy sterowniczej.

Tab. 3-3: Przegląd zacisków

Podłączanie

Podłączanie serwowzmacniacza

3 - 4

3.1.3 Podłączanie obwodów sterowania

Wejścia i wyjścia sterujące serwowzmacniacza są zgrupowane w czterech złączach sy-
gnałowych. Rozkład sygnałów w złączach CN1A i CN1B jest programowalny. Szczegóły
opisano w tabeli Tab. 3-4.

S000861T

Rys. 3-1: Złącza sygnałowe

UWAGA:

Widok rozkładu styków w złączach pokazano na Rys. 3-3 dla wtyków od strony lutowania. .

CN1A

CN3

CN2

CN1B

* Obudowa złącza jest wewnętrznie
połączona z zaciskiem uziemienia
serwowzmacniacza.

Podłączanie serwowzmacniacza

Podłączanie

MELSERVO J2-Super

3 - 5

Złącze

styku

I/O

Sygnały we/wy w trybie sterowania

Związany

Pr.

P/S

S/T

T/P

CN1A

—

LG,

—

NP/—

—

—/NP

—

PP/—

—

—/PP

—

P15R

P15R/

P15R

—

CR/SP1

SP1

SP1/SP1

SP1

SP1/CR

Pr. 43–48

—

COM

—

OPC

OPC/—

—

—/OPC

—

NG/—

—

—/NG

—

PG/—

—

—/PG

—

LZR

—

LAR

—

LBR

—

INP

INP/SA

SA/—

—

—/INP

Pr. 49

—

CN1B

—

—/VC

VC/VLA

VLA

VLA/—

—

VDD

—

DO1

—

SON

Pr. 43–48

TLC

TLC/VLC

VLC

VLC/TLC

Pr. 49

—

LOP

SP2

LOP

SP2

LOP

Pr. 43–48

PC/ST1

ST1

ST1/RS2

RS2

RS2/PC

Pr. 43–48

TL/ST2

ST2

ST2/RS1

RS1

RS1/TL

Pr. 43–48

—

P15R

—

TLA

TLA/TLA

TLA

TLA/TC

TC/TLA

—

COM

—

RES

Pr. 43–48

EMG

—

LSP

LSP/—

—

—/LSP

—

LSN

LSN/—

—

—/LSN

—

ALM

Pr. 49

ZSP

Pr. 1, 49

—

Tab. 3-4: Rozkład sygnałów w złączach CN1A i CN1B

Podłączanie

Podłączanie serwowzmacniacza

3 - 6

: Sygnał wejściowy

: Sygnał wyjściowy

: Regulacja położenia (pozycjonowanie)

: Regulacja prędkości

: Regulacja momentu

P/S : Tryb przełączania między regulacją położenia i prędkości
S/T : Tryb przełączania między regulacją prędkości i momentu
T/P : Tryb przełączania między regulacją momentu i położenia

Jeżeli jeden z parametrów 43 do 48 ustawiony jest tak, by udostępniony był sygnał TL,

umożliwia to zarazem użycie TLA.

Sygnał CN1A-18 jest wydawany zawsze.

Objaśnienie symboli sygnałów:

Symbol

Opis (angielski)

Opis (polski)

Symbol

Opis (angielski)

Opis (polski)

SON

Servo-ON

Servo ON

VLC

Limiting speed

Ograniczenie prędkości

LSP

Forward rotation stroke

end

Wyłącznik krańcowy

obrotów w prawo

Ready

Gotowość

LSN

Reverse rotation stroke

end

Wyłącznik krańcowy

obrotów w lewo

ZSP

Zero speed

Prędkość zero

Clear

Kasowanie licznika

INP

In position

Pozycjonowanie wyko-

nane

SP1

Speed selection 1

Wybór prędkości 1

Speed reached

Prędkość osiągnięta

SP2

Speed selection 2

Wybór prędkości 2

ALM

Trouble

Alarm

Proportion control

Regulacja proporcjonalna WNG

Warning

Ostrzeżenie

ST1

Forward rotation start

Start w prawo

BWNG

Battery warning

Ostrzeżenie baterii

ST2

Reverse rotation start

Start w lewo

Encoder Z-phase pulse
(open collector)

Impulsy fazy Z enkodera
(otwarty kolektor)

Torque limit selection

Wybór ograniczenia
momentu

MBR

Electromagnetic brake
interlock

Blokada hamulca
elektromagnetycznego

RES

Reset

Encoder Z-phase pulse
(differential line driver)

Impulsy fazy Z enkodera
(sterownik linii różnicowej)

EMG

Forced stop

Stop awaryjny

LZR

LOP

Control change

Zmiana sterowania

Encoder A-phase pulse
(differential line driver)

Impulsy fazy A enkodera
(sterownik linii różnicowej)

Analog speed command

Analogowy sygnał
zadawania prędkości

LAR

VLA

Analog speed limit

Analogowe ograniczenie
prędkości

Encoder A-phase pulse
(differential line driver)

Impulsy fazy B enkodera
(sterownik linii różnicowej)

TLA

Analog torque limit

Analogowe ograniczenie
momentu

LBR

Analog torque command

Analogowe zadawanie
momentu

VDD

I/F internal power supply

Wewnętrzny zasilacz
interfejsu

RS1

Forward rotation selection Wybór obrotów w prawo

COM

Digital I/F power supply
input

Zacisk zasilania interfej-
su cyfrowego

RS2

Reverse rotation
selection

Wybór obrotów w lewo

OPC

Open collector power

Zacisk zasilania otwartego
kolektora

Forward/reverse rota-
tion pulse train

Ciąg impulsów zadawa-
nia obrotów w prawo/ w
lewo

Digital I/F common

Zacisk masy interfejsu
cyfrowego

P15R

15VDC power supply

Zasilacz 15VDC

Control common

Zacisk masy sterowania

Shield

Ekran

TLC

Limiting torque

Ograniczenie momentu

—

Podłączanie serwowzmacniacza

Podłączanie

MELSERVO J2-Super

3 - 7

Opis sygnałów wejściowych

Sygnał

Symbol

Złącze i nr styku

Grupa I/O

Tryb ste-
rowania

Servo ON

SON

CN1B-5

DI-1

P S T

Zwarcie zacisków SON-SG powoduje załączenie obwodów bazowych i wprowadza serwowzmacniacz w stan goto-
wości (servo-on). Rozwarcie SON-SG powoduje odcięcie wyjście obwodu mocy i hamowanie serwosilnika wybie-
giem (servo-off).
Wprowadzenie wartości "XXX 1" w parametrze Nr 41 powoduje, że sygnał ten jest podawany automatycznie
(zaciski SON-SG stale zwarte).

Reset

RES

CN1B-14

DI-1

P S T

Rozwarcie zacisków RES-SG na czas ponad 50ms resetuje alarm. Poniżej podane alarmy nie są kasowane
sygnałem resetu

Komunikat

Błąd

AL.12

Błąd pamięci 1

AL.13

Błąd zegara

AL.15

Błąd pamięci 2

AL.16

Błąd enkodera1

AL.17

Błąd płyty głównej 2

AL.19

Błąd pamięci 3

AL.1A

Niewłaściwy serwosilnik

AL.20

Błąd enkodera 2

AL.24

Zwarcie doziemne

AL.25

Utrata wartości pozycji absolutnej

AL.33

Przepięcie

AL.37

Błąd parametru

8888

Watchdog

Rozwarcie zacisków RES-SG w stanie bez alarmu odcina wyjście obwodu mocy. Aby nie miało to miejsca, należy
ustawić " X 1 XX " w parametrze Nr 51.

Wyłącznik krańcowy dla
obrotów w prawo

LSP

CN1B-16

DI-1

P S

Wyłącznik krańcowy dla
obrotów w lewo

LSN

CN1B-17

Aby umożliwić pracę silnika, należy zewrzeć zaciski LSP-SG i/lub LSN-SG. Ich rozwarcie powoduje natychmias-
towe zatrzymanie silnika i utrzymywanie go w stanie servo-lock. Ustawienie w parametrze Nr 22 wartości "XXX 1"
powoduje zamiast natychmiastowego zatrzymania hamowanie silnika zgodnie z zadanym czasem hamowania

Wpływ stanów sygnałów na pracę napędu przedstawiono poniżej:

LSP

LSN

Praca (kierunek obrotów)

S000544C

obroty w prawo obroty w lewo

OFF

—

obroty w lewo

OFF

obroty w prawo —

OFF

—

Wprowadzenie wartości "XX 1 X" w parametrze Nr 41 powoduje automatyczne, stałe podawanie sygnału LSP, a
wartości "X 1 XX" - sygnału LSN.

Parametr 41

Stale ON

XX 1 X

LSP

X 1 XX

LSN

obroty w prawo

obroty w lewo

Podłączanie

Podłączanie serwowzmacniacza

3 - 8

Sygnał

Symbol

Złącze i nr styku

Grupa I/O

Tryb ste-
rowania

Wybór ograniczenia mo-
mentu

TL, TL1

CN1B-9

DI-1

P S

Ograniczenie momentu 1:
Przy załączonym sygnale TL1 aktywne będzie wewnętrzne ograniczenie momentu, zadane parametrem Pr. 76,
pod warunkiem, że wartość Pr. 76 jest niższa, niż Pr. 28. W przeciwnym wypadku aktywne będzie ograniczenie
określone Pr. 28.
Ograniczenie momentu 2:
Podanie sygnału TL aktywizuje analogowe ograniczenie momentu (TLA), przy czym wartość wewnętrznego ograni-
czenia momentu (parametr Pr. 28 lub parametr Pr.76, jak wyżej) określa maksymalną wartość momentu.

UWAGA:
Sygnały wejściowe należy przypisać do odpowiednich zacisków przy pomocy parametrów Pr. 43–48.

Start obrotów w prawo

ST1

CN1B-8

DI-1

Start obrotów w lewo

ST2

CN1B-9

Sygnały służą do uruchomienia serwosilnika w wybranym kierunku:

ST1

ST2

Kierunek obrotów

serwosilnika

OFF

Stop (servo-lock)

OFF

Obroty w prawo

OFF

Obroty w lewo

Stop (servo-lock)

Jeżeli podczas pracy zostaną jednocześnie podane obydwa sygnały ST1 i ST2, serwosilnik zostanie
wyhamowany do zatrzymania zgodnie z ustawieniem parametru Nr 12 i zablokowany przez servo-lock.

Wybór obrotów w prawo
(regulacja momentu)

RS1

CN1B-9

DI-1

Wybór obrotów w lewo
(regulacja momentu)

RS 2

CN1B-8

Sygnały służą do wyboru kierunku generowania momentu obrotowego serwosilnika:

RS1

RS2

Kierunek momentu

obrotowego

Kierunek obrotów

OFF

Moment nie jest gen-
erowany

Stop

OFF

W prawo w trybie silni-
kowym (napędzania) /
w lewo w trybie
prądnicowym
(hamowania)

W prawo

OFF

W lewo w trybie
silnikowym
(napędzania) / w
prawo w trybie
prądnicowym
(hamowania)

W lewo

Moment nie jest ge-
nerowany

Stop

Podłączanie serwowzmacniacza

Podłączanie

MELSERVO J2-Super

3 - 9

Sygnał

Symbol

Złącze i nr styku

Grupa I/O

Tryb ste-
rowania

Wybór prędkości 1

SP1

CN1A-8

DI-1

S T

Wybór prędkości 2

SP2

CN1B-7

Wybór prędkości 3

SP3

Wybór jednej z zaprogramowanych prędkości serwosilnika (Tryb regulacji prędkości).
Uwaga: Sygnał SP3 należy przypisać do wybranego zacisku wejściowego przez ustawienie jednego z Pr. 43 do 48.

Wartość

Pr. 43–48

SP1

SP2

SP3

Zadawanie prędkości

SP3 nie jest
używany
(ustawienie
fabryczne)

OFF

—

Analogowe zadawanie prędkości (VC)

OFF

—

Prędkość zaprogramowana 1 (Pr. 8)

OFF

—

Prędkość zaprogramowana 2 (Pr. 9)

—

Prędkość zaprogramowana 3 (Pr. 10)

SP3 jest
używany

OFF

Analogowe zadawanie prędkości (VC)

OFF

Prędkość zaprogramowana 1 (Pr. 8)

OFF

Prędkość zaprogramowana 2 (Pr. 9)

OFF

Prędkość zaprogramowana 3 (Pr. 10)

OFF

Prędkość zaprogramowana 4 (Pr. 72)

OFF

Prędkość zaprogramowana 5 (Pr. 73)

OFF

Prędkość zaprogramowana 6 (Pr. 74)

Prędkość zaprogramowana 7 (Pr. 75)

Wybór wartości ograniczenia prędkości (Tryb regulacji momentu).
Uwaga: Sygnał SP3 należy przypisać do wybranego zacisku wejściowego przez ustawienie jednego z Pr. 43 do 48.

Wartość

Pr. 43–48

SP1

SP2

SP3

Zadawanie wartości ograniczenia prędkości

SP3 nie jest
używany
(ustawienie
fabryczne)

OFF

—

Analogowe ograniczenie prędkości (VLA)

OFF

—

Prędkość zaprogramowana 1 (Pr. 8)

OFF

—

Prędkość zaprogramowana 2 (Pr. 9)

—

Prędkość zaprogramowana 3 (Pr. 10)

SP3 jest
używany

OFF

Analogowe ograniczenie prędkości (VLA)

OFF

Prędkość zaprogramowana 1 (Pr. 8)

OFF

Prędkość zaprogramowana 2 (Pr. 9)

OFF

Prędkość zaprogramowana 3 (Pr. 10)

OFF

Prędkość zaprogramowana 4 (Pr. 72)

OFF

Prędkość zaprogramowana 5 (Pr. 73)

OFF

Prędkość zaprogramowana 6 (Pr. 74)

Prędkość zaprogramowana 7 (Pr. 75)

Regulacja proporcjonalna

CN1B-8

DI-1

P S

Zwarcie zacisków PC-SG powoduje przejście od regulacji proporcjonalno-całkującej (PI) do proporcjonalnej (P).
Jeżeli zatrzymany serwosilnik zostanie przez czynniki zewnętrzne obrócony choćby o jeden impuls, generowany
jest moment napędowy w celu skompensowania przesunięcia. Jeżeli wał silnika jest po zatrzymaniu blokowany
mechanicznie, podanie sygnału PC ogranicza generowanie zbędnego momentu.
Jeżeli wał silnika jest blokowany na dłuższy czas, podaj jednocześnie sygnał PC i sygnał ograniczenia momentu
(TL), by generowany był moment niższy niż zadany analogowym sygnałem ograniczenia momentu.

Uwaga: Użycie sygnału PC w trybie regulacji prędkości wymaga odpowiedniego ustawienia jednego z Pr. 43–48.

Zatrzymanie awaryjne

EMG

CN1B-15

DI-1

P S T

Rozwarcie zacisków EMG-SG powoduje zatrzymanie awaryjne serwonapędu i włączenie hamulca dynamicznego.
Ponowne zwarcie zacisków EMG-SG powoduje wyjście ze stanu zatrzymania awaryjnego.

Podłączanie

Podłączanie serwowzmacniacza

3 - 10

Sygnał

Symbol

Złącze i nr styku

Grupa I/O

Tryb ste-
rowania

Kasowanie licznika

CN1A-8

DI-1

Zwarcie zacisków CR-SG kasuje (w chwili podania sygnału) licznik impulsów uchybu regulatora pozycji. Sygnał
musi być nie krótszy, niż 10ms.
Gdy Pr. 42 ma wartość XX 1 X, impulsy uchybu są przy zwartych zaciskach CR-SG kasowane stale.

Wybór przekładni
elektronicznej 1

CM1

—

DI-1

Wybór przekładni
elektronicznej 2

CM2

Aby używać sygnałów CM1 i CM2, należy przypisać je do zacisków wejściowych przez odpowiednie ustawienie
Pr. 43 do 48. Kombinacja sygnałów CM1-SG i CM2-SG pozwala wybrać jedną z czterech wartości licznika
przekładni elektronicznej, zadanych parametrami. CM1 i CM2 nie mogą być użytkowane w absolutnym systemie
pozycjonowania.

CM1

CM2

Parametry przekładni

elektronicznej

OFF

Pr. 3 (CMX)

OFF

Pr. 69 (CMX2)

OFF

Pr. 70 (CMX3)

Pr. 71 (CMX4)

Zmiana wzmocnienia

CDP

—

DI-1

P S T

Aby używać sygnału CDP, należy przypisać go do zacisku wejściowego przez odpowiednie ustawienie jednego z
Pr. 43 do 48. Zwarcie zacisków CDP-SG zmienia wartość współczynnika momentu bezwładności na ustawioną w
Pr. 61 i wartości wzmocnienia na przemnożone przez wartości Pr. 62 do 64.

Zmiana trybu sterowania

LOP

CN1B-7

DI-1

Tryb przełączany między pozycjonowaniem i regulacją prędkości

LOP

Tryb sterowania

OFF

Pozycjonowanie

Regulacja prędkości

Tryb przełączany między regulacją prędkości i momentu

LOP

Tryb sterowania

OFF

Regulacja prędkości

Regulacja momentu

Tryb przełączany między regulacją momentu i pozycjonowaniem:

LOP

Tryb sterowania

OFF

Regulacja momentu

Pozycjonowanie

Analogowe ograniczenie
momentu

TLA

CN1B-12

Wejście analogowe

P S

Gdy sygnał analogowego ograniczenia momentu (TLA) jest aktywny, wartość generowanego momentu jest
ograniczana przez podanie napięcia 0 do +10VDC na zaciski TLA-LG, biegun dodatni należy łączyć z TLA.
Najwyższy moment generowany jest przy napięciu +10V. Rozdzielczość wejścia: 10 bit.
Uwaga: Aby w trybie regulacji prędkości używać sygnału TLA, należy przypisać sygnał TL do zacisku wejściowego
przez odpowiednie ustawienie jednego z Pr. 43 do 48.

Podłączanie serwowzmacniacza

Podłączanie

MELSERVO J2-Super

3 - 11

Patrz także: Rozdz. 3.1.4

P = Pozycjonowanie
S = Regulacja prędkości
T = Regulacja momentu

Sygnał

Symbol

Złącze i nr styku

Grupa I/O

Tryb ste-
rowania

Analogowe zadawanie
momentu

CN1B-12

Wejście analogowe

Sygnał służy do regulacji generowanego momentu wewnątrz dostępnego zakresu momentu wyjściowego silnika
przez podanie napięcia 0 do ±8VDC na zaciski TC-LG. Najwyższy moment generowany jest przy napięciu ±8V.
Wartość momentu, generowanego przy napięciu ±8V, może być zmieniana przy pomocy Pr. 26

Analogowe zadawanie
prędkości

CN1B-2

Wejście analogowe

Prędkość serwosilnika zadawana jest sygnałem napięciowym. Podaj napięcie 0 do ±10VDC na zaciski VC-LG.
Napięciu ±10V odpowiada prędkość określona w Pr. 25.
Rozdzielczość wejścia: 14 bit

Analogowe ograniczenie
prędkości

VLA

CN1B-2

Wejście analogowe

Przy aktywnym analogowym ograniczeniu prędkości możliwe jest ograniczenie prędkości maksymalnej wewnątrz
normalnie dostępnego zakresu. Podaj napięcie 0 do +10VDC na zaciski VLA-LG.
Napięciu +10V odpowiada prędkość określona w Pr. 25

Ciąg impulsów dla obrotów
w prawo
Ciąg impulsów dla obrotów
w lewo

PP
NP
PG
NG

CN1A-3
CN1A-2
CN1A-13
CN1A-12

DI-2

Zaciski służą do wprowadzania zadającego ciągu impulsów:
1) W systemie z otwartym kolektorem (max. częstotliwość impulsów 200 kHz):
Ciąg impulsów dla obrotów w prawo na zaciski PP-SG.
Ciąg impulsów dla obrotów w lewo na zaciski NP-SG
2) W systemie ze sterownikiem linii różnicowej (max. częstotliwość impulsów 500 kHz):
Ciąg impulsów dla obrotów w prawo na zaciski PG-PP.
Ciąg impulsów dla obrotów w lewo na zaciski NG-NP.
Forma ciągu impulsów może być zmieniana przy pomocy Pr. 21.

Podłączanie

Podłączanie serwowzmacniacza

3 - 12

Opis sygnałów wyjściowych

UWAGA:

Wyjścia dwustanowe serwowzmacniaczy MR-J2S pracują tylko w logice negatywnej (sink).
Przez "sygnał włączony" (ON) rozumie się zawsze stan zwarcia zacisku wyjściowego do masy.

Sygnał

Symbol

Złącze i nr styku

Grupa I/O

Tryb ste-
rowania

Alarm

ALM

CN1B-18

DO-1

P S T

Zaciski ALM-SG są zwierane przy wyłączonym zasilaniu oraz przy zadziałaniu zabezpieczenia, które odcina
wyjście obwodu mocy. W stanie bez alarmu zaciski ALM-SG są rozwierane w ciągu 1s po załączeniu zasilania.

Gotowość

CN1A-19

DO-1

P S T

Zaciski RD-SG są zwierane, gdy serwonapęd jest załączony i serwowzmacniacz jest gotowy do pracy.

Pozycjonowanie wykonane INP

CN1A-18

DO-1

Zaciski INP-SG są zwierane, gdy ilość impulsów uchybu mieści się w dopuszczalnym zakresie błędu pozycji
zadanej. Wielkość zakresu "Pozycjonowanie wykonane" może być zmieniana przy pomocy parametru Pr. 5.
UWAGA: Przy zwiększonej szerokości zakresu "Pozycjonowanie wykonane" zaciski INP-SG mogą być zwarte pod-
czas ruchu silnika z niewielką prędkością

Prędkość osiągnięta

CN1A-18

DO-1

Zaciski SA-SG są zwierane, gdy prędkość serwosilnika jest bliska prędkości zadanej.
Gdy prędkość zadana nie przewyższa 50 obr/min zaciski SA-SG mogą pozostawać stale zwarte.

Ograniczenie prędkości

VLC

CN1B-6

DO-1

Zaciski VLC-SG są zwierane, gdy prędkość osiąga wartość któregokolwiek z zadanych wewnętrznych ograniczeń
prędkości 1 do 7(parametry Pr. 8 do 10, 72 do 75) lub analogowego ograniczenia prędkości (VLA) w trybie
regulacji momentu. Zaciski są rozwierane, gdy wyłączany jest sygnał servo-on (SON).

Prędkość zero

ZSP

CN1B-19

DO-1

P S T

Zaciski ZSP-SG są zwierane, gdy prędkość serwosilnika jest równa lub mniejsza prędkości zero (wartość
fabryczna 50 obr/min). Wartość ta może być zmieniana przy pomocy parametru Pr. 24.

Ograniczenie momentu

TLC

CN1B-6

DO-1

P S

Zaciski TLC-SG są zwierane, gdy generowany moment osiąga wartość zaprogramowanego ograniczenia
momentu 1 (parametr Pr. 28) lub analogowego ograniczenia momentu (TLA). Zaciski są rozwierane, gdy
wyłączany jest sygnał Servo-on (SON).

Blokada luzownika elektro-
magnetycznego

MBR

(CN1B-19)

DO-1

P S T

UWAGA: Funkcja jest uruchamiana przez wpisanie w Pr. 1 wartości XX 1 X. Należy zwrócić uwagę, że niemożliwe
staje się wtedy użycie sygnału ZSP.
W stanie servo-off lub w stanie alarmu, zaciski MBR-SG są rozwierane. Przy wystąpieniu alarmu są one
rozwierane niezależnie od odcięcia wyjścia obwodu mocy.

Ostrzeżenie

WNG

—

DO-1

P S T

UWAGA: Aby używać sygnału WNG, należy przypisać go do wybranego zacisku wyjściowego przez odpowiednie
ustawienie Pr. 49. Użycie sygnału poprzednio przypisanego do tego zacisku stanie się niemożliwe.
Przy wystąpieniu ostrzeżenia, zaciski WNG-SG są zwierane. W stanie bez ostrzeżenia zaciski WNG-SG są
rozwierane w ciągu 1s po załączeniu zasilania.

Ostrzeżenie baterii

BWNG

—

DO-1

P S T

UWAGA: Aby używać sygnału BWNG, należy przypisać go do zacisku wyjściowego przez odpowiednie ustawienie
Pr. 49. Użycie sygnału poprzednio przypisanego do tego zacisku stanie się niemożliwe.
Przy wystąpieniu ostrzeżenia o przerwanym przewodzie baterii (AL.92) lub o rozładowaniu baterii (AL.9F), zaciski
WNG-SG są zwierane. W stanie bez ostrzeżenia zaciski BWNG-SG są rozwierane w ciągu 1s po załączeniu
zasilania.

Podłączanie serwowzmacniacza

Podłączanie

MELSERVO J2-Super

3 - 13

Sygnał

Symbol

Złącze i nr styku

Grupa I/O

Tryb ste-
rowania

Kod alarmu

CN1A-19
CN1A-18
CN1B-19

DO-1

P S T

UWAGA:
Aby używać tego sygnału, należy ustawić wartość Pr. 49 = XXX 1.
Sygnał ten jest wydawany przy wystąpieniu alarmu. W stanie bez alarmu wydawane są odpowiednie standardowe
sygnały (RD, INP, SA, ZSP). Stany logiczne odpowiednich wyjść, kody i nazwy alarmów wymienione są niżej.

CN1B 19

CN1A 18

CN1A 19

Kod alarmu

Błąd

8888

Watchdog

AL.12

Błąd pamięci 1

AL.13

Błąd zegara

AL.15

Błąd pamięci 2

AL.17

Błąd płyty głównej 2

AL.19

Błąd pamięci 3

AL.37

Błąd parametru

AL.8A

Time-out komunikacji szeregowej

AL.8E

Błąd komunikacji szeregowej

AL.30

Przeciążenie układu hamowania
regeneracyjnego

AL.33

Zbyt wysokie napięcie zasilania

AL.10

Zbyt niskie napięcie zasilania

AL.45

Przegrzanie obwodu mocy

AL.46

Przegrzanie serwosilnika

AL.50

Przeciążenie 1

AL.51

Przeciążenie 2

AL.24

Zwarcie doziemne

AL.32

Przeciążenie prądowe

AL.31

Zbyt wysoka prędkość

AL.35

Zbyt wysoka częstotliwość wejś-
ciowa

AL.52

Nadmierny uchyb

AL.16

Błąd enkodera 1

AL.1A

Niewłaściwy serwosilnik

AL.20

Błąd enkodera 2

AL.25

Utrata pozycji absolutnej

0: Zacisk - SG OFF (rozwarte)
1: Zacisk - SG ON (zwarte)

Podłączanie

Podłączanie serwowzmacniacza

3 - 14

Patrz także Rozdz. 3.1.4

P = Pozycjonowanie
S = Regulacja prędkości
T = Regulacja momentu

Sygnał

Symbol

Złącze i nr styku

Grupa I/O

Tryb ste-
rowania

Impuls fazy Z enkodera
(otwarty kolektor)

CN1A-14

DO-2

P S T

Sygnał punktu zerowego enkodera. Wydawany jest jeden impuls na każdy obrót serwosilnika. Zaciski OP i LG są
zwierane przy osiągnięciu punktu zerowego. Minimalna szerokość impulsu wynosi około 400 µs. Aby przy użyciu
tego impulsu wykonywać powrót do punktu bazowego, należy prędkość dojścia ustawić na 100 obr/min lub mniej.

Impuls fazy A enkodera
(sterownik linii różnicowej)
Impuls fazy B enkodera
(sterownik linii różnicowej)

LA
LAR
LB
LBR

CN1A-6
CN1A-16
CN1A-7
CN1A-17

DO-2

P S T

Wydawany jest dwufazowy ciąg impulsów w systemie sterownika linii różnicowej. Ilość impulsów na obrót
serwosilnika jest zadawana w parametrze Pr. 27. Wartość przesunięcia fazowego pomiędzy impulsami faz A i B w
zależności od kierunku obrotów i może być zmieniona przy użyciu Pr. 54.

Impuls fazy Z enkodera
(sterownik linii różnicowej)

LZ
LZR

CN1A-5
CN1A-15

DO-2

P S T

Wydawany jest sygnał jak na wyjściu OP, lecz w systemie sterownika linii różnicowej.

Monitor analogowy 1

MO1

CN3-4

Wyjście analogowe

P S T

Służy do wyprowadzenia wartości wybranej w parametrze Pr. 17 jako sygnał napięciowy między zaciskami MO1-
LG. Rozdzielczość 10 bit.

Monitor analogowy 2

MO2

CN3-14

Wyjście analogowe

P S T

Służy do wyprowadzenia wartości wybranej w parametrze Pr. 17 jako sygnał napięciowy między zaciskami MO2-
LG. Rozdzielczość 10 bit

Podłączanie serwowzmacniacza

Podłączanie

MELSERVO J2-Super

3 - 15

Szeregowy interfejs komunikacyjny

P = Pozycjonowanie

S = Regulacja prędkości

T = Regulacja momentu

Sygnał

Symbol

Złącze i nr styku

Grupa I/O

Tryb ste-
rowania

Interfejs RS422

SDP

CN3-9

—

P S T

SDN

CN3-19

RDP

CN3-5

RDN

CN3-15

Funkcje komunikacji RS-485 i RS-232C nie mogą być używane jednocześnie. Należy wybrać jedną z nich w
parametrze Pr. 16.
W serwowzmacniaczu ostatniej osi należy zewrzeć zaciski "15" i "10".

Zakończenie
linii RS-422

TRE

CN3-10

—

P S T

Zacisk służy do podłączenia rezystora końcowego (terminatora) linii RS-422. W ostatnim serwowzmacniaczu w
linii komunikacji należy połączyć ten zacisk z zaciskiem RDN (CN3-15).

Interfejs RS232

RXD

CN3-2

—

P S T

TXD

CN3-12

Funkcje komunikacji RS-485 i RS-232C nie mogą być używane jednocześnie. Należy wybrać jedną z nich w
parametrze Pr. 16.

Podłączanie

Podłączanie serwowzmacniacza

3 - 16

3.1.4 Interfejsy

wejściowe i wyjściowe

Poniżej opisano szczegółowo sposób podłączania sygnałów wejściowych i wyjściowych (patrz
Rozdz. 3.1.3).

Cyfrowy interfejs wejściowy DI-1

Sygnały mogą być podawane z przekaźnika lub z tranzystora w układzie otwartego kolektora.

S000545aC

Rys. 3-2: Podłączanie elementów zewnętrznych (logika source)

S000545bT

Rys. 3-3: Podłączanie elementów zewnętrznych (logika sink)

COM

4,7 k

Ω

SON, etc.

VDD

24 V DC

ca. 5 mA

24 V DC

200 mA

≥

COM

4,7 k

Ω

SON, etc.

ca. 5 mA

Zasilanie wewnętrzne

Zasilanie zewnętrzne

Zasilanie wewnętrzne

Zasilanie zewnętrzne

Podłączanie serwowzmacniacza

Podłączanie

MELSERVO J2-Super

3 - 17

Cyfrowy interfejs wyjściowy DO-1

Z wyjścia może być wysterowana np. żarówka, przekaźnik lub transoptor. Dla obciążenia in-
dukcyjnego bezwzględnie powinna być stosowana dioda zwrotna D, a w przypadku żarówki -
opornik ograniczający prąd początkowy R (dopuszczalny prąd ciągły: 40 mA, prąd szczytowy:
100 mA).

●

Obciążenie indukcyjnością

●

Podłączanie żarówki

S001188C

Rys. 3-4: Podłączanie obciążenia indukcyjnego

UWAGA:
Przy podłączaniu obciążenia indukcyjnego należy bezwzględnie przestrzegać pra-
widłowej biegunowości diody zwrotnej D. Błędna biegunowość może spowodować
uszkodzenie serwowzmacniacza.

S001189T

Rys. 3-5: Podłączanie żarówki

VDD

ALM, etc

24 V DC

≤

Zasilanie wewnętrzne

Zasilanie zewnętrzne

Zasilanie wewnętrzne

Zasilanie zewnętrzne

Podłączanie

Podłączanie serwowzmacniacza

3 - 18

Interfejs wejściowy ciągu impulsów DI-2

●

Otwarty kolektor (maksymalna częstotliwość wejściowa: 200.000 impulsów/s)

S000548bT

Rys. 3-6: Przykład podłączenia (logika sink)

S000549C

Rys. 3-7: Parametry ciągu impulsów

Zasilanie wewnętrzne

Zasilanie zewnętrzne

0,9

0,1

tLH

tHL

tLH = tHL < 0,2 s
tc > 2 s
tF > 3 s

Podłączanie serwowzmacniacza

Podłączanie

MELSERVO J2-Super

3 - 19

●

Wejście różnicowe (maksymalna częstotliwość wejściowa: 500.000 impulsów/s)

Emulowane wyjście impulsów enkodera DO-2

●

Otwarty kolektor
max. prąd wyjściowy 35 mA

S000550C

Rys. 3-8: Przykład podłączenia

S000551C

Rys. 3-9: Parametry ciągu impulsów

S000552C

Rys. 3-10: Przykład podłączania

100

Ω

PG(NG)

PP(NP)

AM26LS31

max. częstotliwość impulsów

wejściowych:

500.000 impulsów/s

Serwowzmacniacz

0,9

tLH = tHL <0,1 s
tc >1

tF >3 s

0,1

tHL

tLH

5 – 24 V DC

Serwowzmacniacz

Transoptor

Podłączanie

Podłączanie serwowzmacniacza

3 - 20

●

Wyjście różnicowe

S001190C

Rys. 3-11: Przykład podłączania

S000554C

Rys. 3-12: Parametry czasowe impulsów wyjściowych

150

Ω

100

Ω

(LB, LZ)

LAR

(LBR, LZR)

LAR

(LBR, LZR)

Serwowzmacniacz

szybki

transoptor

AM26LS32 itp.

LAR

LBR

LZR

>400 s

Podłączanie serwowzmacniacza

Podłączanie

MELSERVO J2-Super

3 - 21

Wejście analogowe

Wyjście analogowe

S000555C

Rys. 3-13: Przykład podłączania

S000556C

Rys. 3-14: Przykład podłączania

P15R

+15 V DC

VC, etc.

Ω

10k

Ω

Serwowzmacniacz

Rezystancja wejściowa

10–12 k

Ω

MO1

(MO2)

10k

Ω

Wyjście

±10 V / 1 mA

Serwowzmacniacz

Podłączanie

Serwosilnik

3 - 22

3.2 Serwosilnik

3.2.1 Podłączanie serwosilnika

1) Serwosilnik należy podłączać wyłącznie z użyciem przeznaczonych do tego wtyków.

2) Przewód uziemiający serwosilnika należy podłączyć do zacisku uziemienia (PE) serwow-

zmacniacza, a następnie kabel uziemiający serwowzmacniacza do szyny uziemiającej
szafy sterowniczej. Nie należy łączyć ich indywidualnie do szyny uziemiającej (patrz Rys.
3-15).

3) Nie należy łączyć obwodów zasilania 24VDC interfejsów i luzownika. Do zasilania luzownika

zawsze używaj odrębnego zasilacza .

OSTRZEŻENIE:
●

Należy bezwzględnie zapewnić prawidłowe uziemienie serwosilnika i serwowzmac-
niacza.
W celu uniknięcia porażenia elektrycznego należy bezwzględnie połączyć zacisk
uziemienia ochronnego (PE) serwowzmacniacza, oznaczony symbolem

, z

zaciskiem uziemiającym szafy sterowniczej.

●

Zaciski wyjściowe U, V, W obwodu mocy serwowzmacniacza muszą być połączone
z jednoimiennymi zaciskami zasilania serwosilnika. Omyłkowe połączenie faz spo-
woduje nieprawidłową pracę serwosilnika.

●

Nie wolno podłączać serwosilnika bezpośrednio do sieci prądu przemiennego.
Spowoduje to nieprawidłową pracę i uszkodzenie serwosilnika.

S000557C

Rys. 3-15: Podłączanie uziemienia ochronnego

Serwowzmac-

niacz

Zaciski PE

Szafa

sterownicza

Serwosilnik

Podłączanie

MELSERVO J2-Super

3 - 23

3.2.2 Podłączanie serwosilnika

Serwosilniki HC-KFS (B) / HC-MFS (B)

* 24 V DC - biegunowość nieistotna

S000883C

Rys. 3-16: Serwosilniki serii HC-KFS (B) i HC-MFS (B)

S000884C

Rys. 3-17: Podłączanie zasilania, enkodera i luzownika

Złącze enkodera

Złącze luzownika

Złącze zasilania
czerwony: faza U
biały: faza V
czarny: faza W
zielono-żółty: PE

MRR

MDR CNT

BAT

SHD

Złącze zasilania

MR-PWCNK1

Styk

Sygnał

Kabel-

farbe

czer-

wony

biały

czarny

zielono-

żółty

Złącze zasilania

MR-PWCNK2

Styk

Sygnał

Kabel-

farbe

czer-

wony

biały

czarny

zielono-

żółty

B1 *

—

B2 *

—

bez luzownika

z luzownikiem

Widok od strony zacisków

Złącze enkodera

Podłączanie

Serwosilnik

3 - 24

Serwosilniki serii HC-SFS (B) / HC-RFS (B)

S000562C

Rys. 3-18: Serwosilniki serii HC-SFS (B) / HC-RFS (B)

Servomotor

Wtyk:

zasilania

enkodera

luzownika

HC-SFS52

MR-PWCNS1

MR-J2CNS (zestaw)

w złączu zasilania

HC-SFS102

HC-SFS152

HC-SFS202

MR-PWCNS2

MR-BKCN

HC-SFS352

HC-SFS502

HC-SFS702

MR-PWCNS3

HC-RFS103

MR-PWCNS1

w złączu zasilania

HC-RFS153

HC-RFS203

HC-RFS353

MR-PWCNS2

HC-RFS503

Tab. 3-5: Elementy połączeniowe zasilania, enkodera i luzownika

Złącze zasilania
Złącze luzownika
Złącze enkodera

Serwosilnik

Podłączanie

MELSERVO J2-Super

3 - 25

* 24 V DC - biegunowość nieistotna

W serwosilnikach HC-SFS52B/102B/152B oraz HC-RFS103B/153B/203B/353B/503B złącze luzown-

ika jest zintegrowane ze złączem zasilania.

S000898C

Rys. 3-19: Rozkład styków w złączach zasilania, enkodera i luzownika

Wtyk luzownika

MR-BKCN

Styk

Sygnał

B1 *

B2 *

Wtyk zasilania

MR-PWCNS1

Styk

Sygnał

—

(B1) *

(B2) *

Wtyk enkodera

MR-J2CNS (zestaw)

Styk Sygnał Styk Sygnał

—

MDR

—

CNT

MRR

—

BAT

—

Wtyk zasilania

MR-PWCNS2

Styk

Sygnał

B1 *

B2 *

—

Wtyk zasilania

MR-PWCNS3

Styk

Sygnał

Widok od strony lutowania

Podłączanie

Połączenia wewnętrzne i zaciski wspólne

3 - 26

3.3 Połączenia wewnętrzne i zaciski wspólne

S000863C

Rys. 3-20: Połączenia wewnętrzne i zaciski wspólne

LAR,

etc.

LA, etc.

SDN

RDN

RDP

SDP

PP, NP

PG, NG

OPC

P15R

ALM etc.

TLA
VC, etc.

MO1
MO2

MRR

RXD

TXD

SON, etc.

COM

VDD

CN1A
CN1B

CN2

CN3

24 V DC

30 mA, 15 VDC 10 %

Wejścia

dwustanowe

Wejście ciągu im-

pulsów

Wejście analog.

+10V/max.wartość

Wejście

enkodera

Wyjścia

różnicowe

max. 35 mA

Wyjście typu

otwarty kolektor

max. 35 mA

Wyjścia

analogowe

Wyjścia

dwustanowe

RS232C

RS422

Uziemienie i ekranowanie

Podłączanie

MELSERVO J2-Super

3 - 27

3.4

Uziemienie i ekranowanie

!!!

OSTRZEŻENIE:
●

Serwowzmacniacz i serwosilnik muszą być uziemione w niezawodny sposób.

●

Aby zapobiec porażeniu prądem elektrycznym należy bezwzględnie połączyć zacisk
uziemienia ochronnego (PE) serwowzmacniacza, oznaczony symbolem

, z uzie-

mieniem ochronnym szafy sterowniczej.

S000565C

Rys. 3-21: Uziemienie ochronne i ekranowanie

Tranzystory mocy serwowzmacniacza są przełączane, generując napięcie przemienne dla serwosilnika.
Powoduje to generowanie szumów wysokiej częstotliwości, których poziom jest zależny od sposobu pro-
wadzenia przewodów silnika i uziemienia . Aby uniknąć zakłóceń, należy zawsze wykonywać uziemienie
urządzeń oraz ekranowanie połączeń między nimi zgodnie z powyższym schematem.
Aby zachować zgodność z dyrektywą EMC, skorzystaj z "Zaleceń instalacyjnych EMC" (EMC Installation
Guidelines – dokument Mitsubishi Electric IB(NA)67310).

CN2

CN1A

L3
L11
L21

Encoder

CN1B

Szafa sterownicza

ltr

EMC

Uziemienie

ł pozyc-

jonuj

itp.

Serwosilnik

Serwowzmacniacz

Zasilanie

200–230 V

50 Hz

Podłączyć uzie-

mienie!

Podłączanie

Zasilanie

3 - 28

3.5 Zasilanie

Sekwencja załączania zasilania

Zasilanie powinno zawsze być podłączone poprzez stycznik (3x200V na zaciski L1, L2, L3, lub
w przypadku zasilania jednofazowego - 1x230V na zaciski L1, L2). Zaleca się zapewnienie
odłączania stycznika przy pojawieniu się alarmu przy pomocy zewnętrznych obwodów .

Zasilanie obwodów sterowania L11, L22 musi być załączane jednocześnie z zasilaniem ob-
wodu głównego lub wcześniej. Przy braku zasilania obwodu głównego po podaniu sygnału ser-
vo-on (SON) na wyświetlaczu pojawi się odpowiednie ostrzeżenie. Włączenie w takim stanie
zasilania głównego skasuje ostrzeżenie i serwowzmacniacz będzie działał prawidłowo.

Serwowzmacniacz akceptuje sygnał servo-on (SON) nie wcześniej, niż około 1 do 2 sekund po
włączeniu zasilania głównego. Tak więc, jeżeli SON jest podany równocześnie z włączeniem
zasilania głównego, obwody bazowe stopnia mocy zostaną załączone z 1-2 sekundowym
opóźnieniem, a sygnał gotowości (RD) po następnych ok. 20ms, po czym serwowzmacniacz
jest gotowy do pracy.

Podanie sygnału resetu (RES) powoduje odcięcie wyjścia obwodu mocy i wyhamowanie ser-
wosilnika wybiegiem.

Przykład schematu połączeń

Na poniższych rysunkach pokazano przykłady podłączania zasilania jedno- i trójfazowego:

!!!

ZAGROŻENIE:
●

Gdy serwowzmacniacz ulegnie uszkodzeniu, należy niezwłocznie odłączyć zasi-
lanie sieciowe. Zaleca się użycie sygnału alarmu do odłączenia zasilania.

S000566C

Rys. 3-22: Zasilanie jednofazowe serwowzmacniacza

EMG

ALM

COM

SON

L11
L21

EMG

Servo ON

Zasilanie

1 x 230 V

50 Hz

Alarm

EMG

OFF

Serwowzmacniacz

* (Logika sink)

Zasilanie

Podłączanie

MELSERVO J2-Super

3 - 29

S000567C

Rys. 3-23: Zasilanie trójfazowe serwowzmacniacza

EMG

ALM

COM

SON

L11
L21

Zasilanie

3 x 400 V

50 Hz

Alarm

EMG

OFF

Serwowzmacniacz

EMG

Servo ON

* (Logika sink)

Transformator

= 400 V/230 V

Podłączanie

Zasilanie

3 - 30

Przebiegi czasowe

Wyłącznik awaryjny i zatrzymanie awaryjne

Dla zapewnienia bezpieczeństwa należy bezwzględnie przygotować wyłącznik bezpieczeńst-
wa ze stykami normalnie zwartymi pomiędzy zaciskami EMG i VDD (logika source) lub EMG i
SG (logika sink) oraz obwód zewnętrzny, wyłączający zasilanie główne w chwili wyłączenia sy-
gnału EMG. W chwili wyłączenia sygnału EMG zostaje uruchomiony hamulec dynamiczny,
gwałtownie zatrzymujący serwosilnik. Jednocześnie na wyświetlaczu pojawi się ostrzeżenie o
zatrzymaniu awaryjnym (AL.E6).

Podczas normalnej pracy nie należy używać wyłącznika awaryjnego do zatrzymywania i uru-
chamiania silnika. Może to spowodować skrócenie okresu życia serwowzmacniacza.

Ponadto, jeśli w stanie zatrzymania awaryjnego pozostają podane na wejścia sygnały startu w
prawo (ST1) lub w lewo (ST2) oraz zadający ciąg impulsów, serwosilnik zostanie uruchomiony
gdy tylko przywrócony zostanie sygnał EMG. Należy zapewnić skasowanie sygnałów zadawa-
nia przy zatrzymaniu awaryjnym.

S000568C

Rys. 3-24: Przebiegi czasowe załączania zasilania

S000569T

Rys. 3-25: Wyłącznik bezpieczeństwa (EMG)

EIN

(1s)

20ms

10ms

60ms

10ms

EIN

AUS

Zasilanie

Stopień mocy

Servo ON

(SON)

Reset

(RES)

Ready

(RD)

Logika source

Logika sink

Przebiegi czasowe w stanie alarmu

Podłączanie

MELSERVO J2-Super

3 - 31

3.6

Przebiegi czasowe w stanie alarmu

OSTRZEŻENIE:
●

W przypadku wystąpienia alarmu należy przede wszystkim znaleźć i usunąć jego
przyczynę.

●

Przed zresetowaniem alarmu i wznowieniem pracy należy upewnić się, czy sygnały
sterujące nie pozostały załączone i czy uruchomienie serwosilnika jest bezpieczne.

S000862C

Rys. 3-26: Przebiegi czasowe w stanie alarmu

W przypadku wystąpienia alarmu w serwowzmacniaczu zostaje odcięte sterowanie tranzys-
torów mocy i silnik hamuje wybiegiem. Wyłączenie zasilania obwodu mocy musi być
zapewnione przez zewnętrzne urządzenia.

Alarm jest resetowany przez wyłączenie i załączenie zasilania obwodów sterowania, wciśnięcie
klawisza SET przy wyświetlonym komunikacie alarmu, lub podanie sygnału resetu (RES).
Jeżeli przyczyna alarmu nie została usunięta, alarm nie zostanie zresetowany lub pojawi się
ponownie.

EIN

AUS

EIN

AUS

aktiv

inaktiv

EIN

AUS

EIN

AUS

EIN

AUS

EIN

1 s

≥ 50 ms

≥ 60 ms

AUS

Zasilanie

Sterowanie stopnia mocy

Hamowanie dynamiczne

Servo ON

(SON)

Ready

(RD)

Alarm

(ALM)

Reset

(RES)

Hamowanie

Alarm

Usunięcie przyczyny alarmu

Brak zasilania

Zasilanie załączone

Podłączanie

Serwosilnik z luzownikiem elektromagnetycznym

3 - 32

3.7

Serwosilnik z luzownikiem elektromagnetycznym

Schemat podłączania

1) Wpisz wartość xx1x w parametrze Pr. 1, by umożliwić stosowanie blokady luzownika (MBR).

Należy pamiętać, że niedostępny staje się sygnał prędkości zero (ZSP).

2) Nie należy łączyć obwodów zasilania 24VDC interfejsów serwowzmacniacza i luzownika.

Zawsze używaj odrębnego zasilacza do zasilania luzownika.

3) Luzownik zadziała (zaciśnie się) w przypadku wyłączenia zasilania 24VDC.

4) Przy włączonym sygnale resetu (RES) obwody bazowe są odcięte. W przypadku napędów

dźwigowych itp. należy używać sygnału blokady luzownika (MBR).

5) Sygnał servo-on (SON) należy wyłączać po zatrzymaniu serwosilnika.

OSTRZEŻENIE:
●

Obwód sterowania luzownikiem należy skonfigurować w taki sposób, by luzownik
był sterowany nie tylko przez sygnały z serwowzmacniacza, lecz także przez
zewnętrzny wyłącznik awaryjny.

OSTRZEŻENIE:
●

Luzownik służy do utrzymywania silnika w stanie zatrzymanym i nie może być
używany do jego hamowania lub zatrzymywania w normalnym cyklu pracy. Nadmi-
ernie częste używanie luzownika np. poprzez nieuzasadnione używanie wyłącznika
awaryjnego do zatrzymywania napędu może spowodować uszkodzenie luzownika.

UWAGA:

Dane techniczne luzownika, np. moc źródła zasilania i czas zwłoki zadziałania zawiera
podręcznik obsługi serwosilników.

S000572T

Rys. 3-27: Schemat połączeń

EMG

Luzownik

elektromagnetyczny

Servomotor

Wyłącznik awaryjny (EMG)

Styk musi być rozwarty w stanach: servo-

off (tj. brak sygnału SON), alarmu (ALM)

oraz blokady luzownika (MBR)

Serwowzmacniacz

Serwosilnik

Serwosilnik z luzownikiem elektromagnetycznym

Podłączanie

MELSERVO J2-Super

3 - 33

Wartości parametrów

1) Wpisz wartość xx1x w parametrze Pr. 1, by umożliwić stosowanie blokady luzownika (MBR).

2) Przy użyciu parametru Pr. 33 (sekwencja sterowania luzownikiem) ustaw czas zwłoki (Tb)

w stanie servo-off od chwili zadziałania luzownika do odcięcia obwodów bazowych, zgodnie
z przebiegami czasowymi pokazanymi na Rys. 3-28.

3) Przy użyciu parametru Pr. 24 określ prędkość, poniżej której w stanie alarmu lub zatrzyma-

nia awaryjnego zostanie wysterowany luzownik.

Przebiegi czasowe

S000801C

Rys. 3-28: Przełączanie ON/OFF sygnału servo-on (SON)

Po upływie czasu Tb od wyłączenia sygnału servo-on (SON) wyłączany jest servo-lock i wał ser-
wosilnika jest zwalniany. Jeżeli luzownik jest zaciśnięty w stanie servo-lock, jego czas życia
może zostać skrócony. Tak więc, gdy luzownik jest używany np. w napędzie dźwigowym, należy
ustawić wartość Tb bliską czasowi zwłoki zadziałania luzownika, by zapobiec opadaniu ob-
ciążenia.

S000802T

Rys. 3-29: Przełączanie ON/OFF sygnału wyłącznika awaryjnego (EMG)

(60ms)

0 U/min

EIN

inaktiv (EIN)

EIN

AUS

aktiv (AUS)

AUS

(80ms)

Prędkość silnika

Obwody mocy

Blokada luzownika

(MBR)

Servo ON

(SON)

Czas zwłoki
zadziałania luzownika

Bieg luzem

Prędkość silnika

Obwody mocy

Blokada luzownika

(MBR)

Wyłącznik awaryjny

(EMG)

Hamulec dynamiczny
Hamulec dynamiczny i luzownik elektromagn.
Luzownik elektromagnetyczny

Luzownik elektromag-
netyczny zwolniony

Zwłoka zadziałania luzownika
elektromagnetycznego

Podłączanie

Serwosilnik z luzownikiem elektromagnetycznym

3 - 34

S000803T

Rys. 3-30: Wystąpienie alarmu

S000804T

Rys. 3-31: Jednoczesne wyłączenie zasilania obwodów mocy i sterowania

Prędkość silnika

Obwody mocy

Blokada luzownika

(MBR)

Alarm

(ALM)

Zwłoka zadziałania luzownika elek-
tromagnetycznego

Hamulec dynamiczny
Hamulec dynamiczny i luzownik elektromagn.
Luzownik elektromagnetyczny

Zwłoka zadziałania luzownika elektro-
magnetycznego

Hamulec dynamiczny
Hamulec dynamiczny i luzownik elektromagn.
Luzownik elektromagnetyczny

Prędkość silnika

Obwody mocy

Blokada luzownika

(MBR)

Alarm

(ALM)

Zasilanie obwodów

mocy i sterowania

Czas zależny od aktualnego trybu pracy
serwonapędu

Jeżeli zasilanie główne zostaje wyłączone przy zatrzymanym
silniku, a sygnał SON jest podany, pojawia się ostrzeżenie
wyłączenia zasilania głównego (A.E9), a sygnał alarmu
pozostaje w stanie wysokim.

Serwosilnik z luzownikiem elektromagnetycznym

Podłączanie

MELSERVO J2-Super

3 - 35

S000899T

Rys. 3-32: Wyłączenie tylko zasilania głównego (zasilanie obwodów sterowania pozostaje

załączone)

Czas zwłoki zadziałania luzownika
elektromagnetycznego

Hamulec dynamiczny
Hamulec dynamiczny i luzownik elektromagn.
Luzownik elektromagnetyczny

Prędkość silnika

Obwody mocy

Blokada luzownika

(MBR)

Alarm

(ALM)

Zasilanie obwodu

mocy

Czas zależny od aktualnego trybu pracy
serwonapędu (15ms lub więcej)

Podłączanie

Typowe przykłady schematu połączeń

3 - 36

3.8 Typowe

przykłady schematu połączeń

Poniżej przedstawiono przykładowe schematy połączeń serwowzmacniacza w typowych ap-
likacjach serwonapędu.

3.8.1 Przykładowe schematy połączeń dla trybu

pozycjonowania

Poniżej przedstawiono typowe schematy połączeń serwowzmacniacza, pracującego w trybie
pozycjonowania z użyciem modułu pozycjonującego FX2N-1PG, w logice source i sink

S000850C

Rys. 3-33: Przykładowy schemat połączeń dla trybu pozycjonowania, przy logice source na

wejściach i sink na wyjściach

INP

ALM

4
3

14
13

Geh.

VDD

COM 13

SON

RES

LSP

LSN

EMG

MO1

MO2

LG
SD

CN1A

CN1B

CN2

CN3

10k

Ω

10k

Ω

Geh.

LBR

LAR

LZR

LG
OP

P15R

CN1A

L21

L11

TE1

Signal

-1

tio

nie

VIN
FP
COM 0
RP
COM 1
CLR
PG 0+
PG 0-

OPC

SG
NP
CR

P15R

OP
SD

2
8

Geh.

CN1A

koder

Ser

wosilnik

24 V DC

EMG

RA1

RA2

RA3

≤

10 m

≤

10 m

≤2

≤15

MR-J2S- A

Zasilanie

3x200V,50Hz

Zewnętrzny opornik

hamujący (opcja) 4

Regulacja proporcjonalna

Servo ON

Reset

7 Wyłącznik krańcowy (w prawo)

Wyłącznik krańcowy (w lewo)

Ograniczenie momentu

Wyłącznik awaryjny 3/7

Sygnał gotowości

Pozycjonowanie wykonane

(INP)

Impulsy fazy Z enkodera
(wyjście różnicowe)
Impulsy fazy Z enkodera
(wyjście różnicowe)
Impulsy fazy Z enkodera
(wyjście różnicowe))
Zacisk wspólny
Impulsy fazy Z enkodera (otwarty
kolektor)

Miernik analogowy
max. 1 mA
dwukierunkowy

Kabel komunikacyjny
(opcja)

Kabel enkodera
(opcja)

Zwierany przy wyłączeniu

sygnału Servo ON (SON)i

przy alarmie (ALM) J

2/6

5/8

Rozłączany

sygnałem ALM i

EMG

Typowe przykłady schematu połączeń

Podłączanie

MELSERVO J2-Super

3 - 37

S000851C

Rys. 3-34: Przykładowy schemat połączeń dla trybu pozycjonowania, przy logice sink na

wejściach i wyjściach

INP

ALM

4
3

14
13

Geh.

VDD

COM 13

SON

RES

LSP

LSN

EMG

MO1

MO2

LG
SD

CN1A

CN1B

CN2

CN3

10k

Ω

10k

Ω

Geh.

LBR

LAR

LZR

LG
OP

P15R

CN1A

L21

L11

TE1

Signal

-1

tio

nie

VIN
FP
COM 0
RP
COM 1
CLR
PG 0 +
PG 0-

OPC

SG
NP
SG
CR

P15R

OP
SD

8
4

Geh.

CN1A

24 V DC

Encoder

Servomotor

RA1

RA2

RA3

≤

10 m

≤2

24 V DC

EMG

≤2

≤15

MR-J2S- A

Zasilanie

3x200V,50Hz

Zewnętrzny opornik

hamujący (opcja) 4

Servo ON

Reset

7 Wyłącznik krańcowy (w prawo)

Wyłącznik krańcowy (w lewo)

Ograniczenie momentu

Wyłącznik awaryjny 3/7

Sygnał gotowości

Pozycjonowanie wykonane

(INP)

Miernik analogowy
max. 1 mA
dwukierunkowy

Kabel komunikacyjny
(opcja)

Kabel enkodera
(opcja)

Zwierany przy wyłączeniu

sygnału Servo ON (SON)i

przy alarmie (ALM) J

2/6

5/8

Rozłączany

sygnałem ALM i

EMG

Podłączanie

Typowe przykłady schematu połączeń

3 - 38

Uwagi do Rys. 3-33 i Rys. 3-34

D Przedstawiony sposób podłączania zacisków zewnętrznego opornika hamującego dotyczy

serwowzmacniaczy MR-J2S-350A i poniżej. Opis dotyczący pozostałych modeli przedsta-
wiono w Tab. 3-3.

E Złącza CN1A, CN1B, CN2 i CN3 mają identyczny kształt. Należy zachować uwagę przy

podłączaniu, gdyż błędne podłączenie wtyków może spowodować zwarcie i uszkodzenie
serwowzmacniacza.

F Łączny prąd, pobierany przez zewnętrzne przekaźniki nie może przekraczać 80mA. Jeżeli

wymagana jest wyższa wartość, należy zastosować zewnętrzny zasilacz.

G Abu uzyskać stan gotowości do pracy, konieczne jest załączenie sygnału z wyłącznika

awaryjnego (EMG) oraz sygnałów LSN i LSP.

H Styki o jednakowych oznaczeniach są zwarte ze sobą wewnątrz serwowzmacniacza.

I Dla bezpieczeństwa sygnał wyjściowy alarmu (ALM) jest podczas normalnej pracy (bez

alarmu) w stanie wysokim (zwarty z COM). Sygnał alarmu (stan niski na wyjściu ALM) musi
powodować zatrzymanie serwonapędu przez sekwencję sterowania.

J Dotyczy tylko serwosilników z luzownikiem elektromagnetycznym.

K Podana długość dotyczy sterowania ciągiem impulsów w układzie z otwartym kolektorem.

W przypadku użycia sterownika linii różnicowej maksymalna długość wynosi 10m.

!!!

ZAGROŻENIE:
●

Serwowzmacniacz i serwosilnik muszą być uziemione w niezawodny sposób.

●

Aby zapobiec porażeniu prądem elektrycznym należy bezwzględnie połączyć zacisk
uziemienia ochronnego (PE) serwowzmacniacza, oznaczony symbolem

, z uzie-

mieniem ochronnym szafy sterowniczej.

OSTRZEŻENIE:
●

Diody bocznikujące obciążenie przekaźniki DC muszą być podłączone z zacho-
waniem prawidłowej biegunowości. W przeciwnym wypadku sterowany obwód nie
będzie działać, a serwowzmacniacz może ulec uszkodzeniu.

●

Bezwzględnie konieczne jest zainstalowanie wyłącznika bezpieczeństwa (EMG -
styk normalnie zwarty).

Typowe przykłady schematu połączeń

Podłączanie

MELSERVO J2-Super

3 - 39

Poniższe schematy odpowiadają systemowi pozycjonowania z użyciem modułu pozyc-
jonującego AD75Pm lub A1SD75Pm z serii MELSEC A- lub AnS-.

S000852C

Rys. 3-35: Przykładowy schemat połączeń dla trybu pozycjonowania, przy logice source na

wejściach, sink na wyjściach i zasilaniu wewnętrznym

OPC

EMG

VDD

SON

COM

RES

LSP

LSN

Geh.

COM

INP

OPC

LZR

75P

tio

ier

hei

MO1

MO2

OPC

Geh.

LBR

LAR

LZR

LG
OP

P15R

Zasilanie

3x200V,50Hz

Zewnętrzny opornik

hamujący (opcja) 4

Wyłącznik bezpieczeństwa3/7

Servo ON

Reset

Regulacja proporcjonalna

Ograniczenie momentu

7Wyłącznik krańcowy (w prawo)

Wyłącznik krańcowy (w lewo)

Alarm 9

Prędkość zero

Ograniczenie momentu

Miernik analogowy
max. 1 mA
dwukierunkowy

Kabel komunikacyjny
(opcja)

Kabel enkodera
(opcja)

Zwierany przy wyłączeniu

sygnału Servo ON (SON)i

przy alarmie (ALM) J

Rozłączany

sygnałem ALM i

EMG

Analogowe ograni-

czenie momentu

±10 V/max.

2/6

5/8

Podłączanie

Typowe przykłady schematu połączeń

3 - 40

S000853C

Rys. 3-36: Przykładowy schemat połączeń dla trybu pozycjonowania, przy logice sink na

wejściach i wyjściach i zasilaniu wewnętrznym

OPC

EMG

VDD

SON

COM

RES

LSP

LSN

Geh.

COM

INP

OPC

LZR

tio

ier

hei

MO1

MO2

OPC

Geh.

LBR

LAR

LZR

LG
OP

P15R

Zasilanie

3x200V,50Hz

Zewnętrzny opornik

hamujący (opcja) 4

Wyłącznik bezpieczeństwa 3/7

Servo ON

Reset

Regulacja proporcjonalna

Ograniczenie momentu

7Wyłącznik krańcowy (w prawo)

Wyłącznik krańcowy (w lewo)

Alarm 9

Prędkość zero

Ograniczenie momentu

Miernik analogowy
max. 1 mA
dwukierunkowy

Kabel komunikacyjny
(opcja)

Kabel enkodera
(opcja)

Zwierany przy wyłączeniu

sygnału Servo ON (SON)i

przy alarmie (ALM) J

Rozłączany

sygnałem ALM i

EMG

Analogowe ograni-

czenie momentu

±10 V/max.

2/6

5/8

Typowe przykłady schematu połączeń

Podłączanie

MELSERVO J2-Super

3 - 41

Uwagi do Rys. 3-35 i Rys. 3-36

D Przedstawiony sposób podłączania zacisków zewnętrznego opornika hamującego dotyczy

serwowzmacniaczy MR-J2S-350A i poniżej. Opis dotyczący pozostałych modeli przedsta-
wiono w Tab. 3-3.

E Złącza CN1A, CN1B, CN2 i CN3 mają identyczny kształt. Należy zachować uwagę przy

podłączaniu, gdyż błędne podłączenie wtyków może spowodować zwarcie i uszkodzenie
serwowzmacniacza.

F Łączny prąd, pobierany przez zewnętrzne przekaźniki nie może przekraczać 80mA. Jeżeli

wymagana jest wyższa wartość, należy zastosować zewnętrzny zasilacz.

G Abu uzyskać stan gotowości do pracy, konieczne jest załączenie sygnału z wyłącznika

awaryjnego (EMG) oraz sygnałów LSN i LSP.

H Styki o jednakowych oznaczeniach są zwarte ze sobą wewnątrz serwowzmacniacza.

I Dla bezpieczeństwa sygnał wyjściowy alarmu (ALM) jest podczas normalnej pracy (bez

alarmu) w stanie wysokim (zwarty z COM). Sygnał alarmu (stan niski na wyjściu ALM) musi
powodować zatrzymanie serwonapędu przez sekwencję sterowania.

J Dotyczy tylko serwosilników z luzownikiem elektromagnetycznym.

K Podana długość dotyczy sterowania ciągiem impulsów w układzie ze sterownikiem linii

różnicowej. W przypadku użycia układu z otwartym kolektorem maksymalna długość wynosi
2m.

!!!

OSTRZEŻENIE:
●

Serwowzmacniacz i serwosilnik muszą być uziemione w niezawodny sposób.

●

Aby zapobiec porażeniu prądem elektrycznym należy bezwzględnie połączyć zacisk
uziemienia ochronnego (PE) serwowzmacniacza, oznaczony symbolem

, z uzie-

mieniem ochronnym szafy sterowniczej.

OSTRZEŻENIE:
●

●

Bezwzględnie konieczne jest zainstalowanie wyłącznika bezpieczeństwa (EMG -
styk normalnie zwarty).

Podłączanie

Typowe przykłady schematu połączeń

3 - 42

3.8.2 Przykładowe schematy połączeń dla trybu regulacji prędkości

S000854C

Rys. 3-37: Przykładowy schemat połączeń dla trybu regulacji prędkości, przy logice source na

wejściach i sink na wyjściach

COM

EMG

VDD

SP1

SON

COM

RES

ALM

ZSP

TLC

P15R

TLA

SP2

ST1

ST2

LSP
LSN

Geh.

MO1

MO2

16
17

LG
SD

CN1A

CN2

CN3

CN1B

CN3

10k

Ω

10k

Ω

Geh.

LBR

LAR

LZR

LG
OP

P15R

CN1A

CN1B

RA1

L21

L11

TE1

Encoder

Servomotor

MR-J2S- A

RA2

RA3

RA2

RA3

RA5

RA4

24 V DC

EMG

≤2

≤15

≤10

≤2

Zasilanie

3x200V,50Hz

Zewnętrzny opornik

hamujący (opcja) 4

Wyłącznik bezpieczeństwa3/7

Servo ON

Reset

Prędkość zaprogramowana 2

Start w prawo

Start w lewo

7Wyłącznik krańcowy (w prawo)

Wyłącznik krańcowy (w lewo)

Alarm 9

Prędkość zero

Ograniczenie momentu

Miernik analogowy
max. 1 mA
dwukierunkowy

Kabel komunikacyjny
(opcja)

Kabel enkodera
(opcja)

Zwierany przy wyłączeniu

sygnału Servo ON (SON)i

przy alarmie (ALM) J

Rozłączany

sygnałem ALM i

EMG

Analogowe

zadawanie prędkości

±10 V/max.

Prędkość zaprogramowana 1

Sygnał gotowości

Prędkość osiągnięta

Analogowe ograni-
czenie momentu K

±10 V/max.

2/6

5/8

Typowe przykłady schematu połączeń

Podłączanie

MELSERVO J2-Super

3 - 43

S000855C

Rys. 3-38: Przykładowy schemat połączeń dla trybu regulacji prędkości, przy logice sink na

wejściach i wyjściach

COM

EMG

VDD

SP1

SON

COM

RES

ALM

ZSP

TLC

P15R

TLA

SP2

ST1

ST2

LSP
LSN

Geh.

MO1

MO2

16
17

LG
SD

CN1A

CN2

CN3

CN1B

CN3

10k

Ω

10k

Ω

Geh.

LBR

LAR

LZR

LG
OP

P15R

CN1A

CN1B

RA1

L21

L11

TE1

Encoder

Servomotor

MR-J2S- A

RA2

RA3

RA2

RA3

RA5

RA4

24 V DC

EMG

≤2

≤15

≤10

≤2

Zasilanie

3x200V,50Hz

Zewnętrzny opornik

hamujący (opcja) 4

Wyłącznik bezpieczeństwa3/7

Servo ON

Reset

Prędkość zaprogramowana 2

Start w prawo

Start w lewo

7Wyłącznik krańcowy (w prawo)

Wyłącznik krańcowy (w lewo)

Alarm 9

Prędkość zero

Ograniczenie momentu

Miernik analogowy
max. 1 mA
dwukierunkowy

Kabel komunikacyjny
(opcja)

Kabel enkodera
(opcja)

Zwierany przy wyłączeniu

sygnału Servo ON (SON)i

przy alarmie (ALM) J

Rozłączany

sygnałem ALM i

EMG

Analogowe

zadawanie prędkości

±10 V/max.

Prędkość zaprogramowana 1

Sygnał gotowości

Prędkość osiągnięta

Analogowe ograni-
czenie momentu K

±10 V/max.

2/6

5/8

Podłączanie

Typowe przykłady schematu połączeń

3 - 44

Uwagi do Rys. 3-37 i Rys. 3-38

D Przedstawiony sposób podłączania zacisków zewnętrznego opornika hamującego dotyczy

serwowzmacniaczy MR-J2S-350A i poniżej. Opis dotyczący pozostałych modeli przedsta-
wiono w Tab. 3-3.

E Złącza CN1A, CN1B, CN2 i CN3 mają identyczny kształt. Należy zachować uwagę przy

podłączaniu, gdyż błędne podłączenie wtyków może spowodować zwarcie i uszkodzenie
serwowzmacniacza.

F Łączny prąd, pobierany przez zewnętrzne przekaźniki nie może przekraczać 80mA. Jeżeli

wymagana jest wyższa wartość, należy zastosować zewnętrzny zasilacz.

G Abu uzyskać stan gotowości do pracy, konieczne jest załączenie sygnału z wyłącznika

awaryjnego (EMG) oraz sygnałów LSN i LSP.

H Styki o jednakowych oznaczeniach są zwarte ze sobą wewnątrz serwowzmacniacza.

I Dla bezpieczeństwa sygnał wyjściowy alarmu (ALM) jest podczas normalnej pracy (bez

alarmu) w stanie wysokim (zwarty z COM). Sygnał alarmu (stan niski na wyjściu ALM) musi
powodować zatrzymanie serwonapędu przez sekwencję sterowania.

J Dotyczy tylko serwosilników z luzownikiem elektromagnetycznym.

K Analogowe ograniczenie momentu (TLA) jest dostępne po uaktywnieniu z użyciem jednego

z Parametrów Pr. 43 do Pr. 48 funkcji ograniczenia momentu (TL).

!!!

OSTRZEŻENIE:
●

Serwowzmacniacz i serwosilnik muszą być uziemione w niezawodny sposób.

●

Aby zapobiec porażeniu prądem elektrycznym należy bezwzględnie połączyć zacisk
uziemienia ochronnego (PE) serwowzmacniacza, oznaczony symbolem

, z uzie-

mieniem ochronnym szafy sterowniczej.

OSTRZEŻENIE:
●

●

Bezwzględnie konieczne jest zainstalowanie wyłącznika bezpieczeństwa (EMG -
styk normalnie zwarty).

Typowe przykłady schematu połączeń

Podłączanie

MELSERVO J2-Super

3 - 45

3.8.3 Przykładowe schematy połączeń dla trybu regulacji momentu

S000856C

Rys. 3-39: Przykładowy schemat połączeń dla trybu regulacji prędkości, przy logice source na

wejściach i sink na wyjściach

Zewnętrzny opornik

hamujący (opcja) 4

Wyłącznik awaryjny 3/7

Servo ON

Reset

Prędkość zaprogramowana 2

Wybór obrotów w prawo

Wybór obrotów w lewo

Alarm 9

Prędkość zero

Ograniczenie prędości

Miernik analogowy
max. 1 mA
dwukierunkowy

Kabel komunikacyjny
(opcja)

Kabel enkodera
(opcja)

Zwierany przy wyłączeniu

sygnału Servo ON (SON)i

przy alarmie (ALM) J

Rozłączany

sygnałem ALM i

EMG

Analogowe

zadawanie momentu

±8 V/max.

Prędkość zaprogramowana 1

Sygnał gotowości

Analogowe ograni-

czenie prędkości

0–+10 V/max.

2/6

5/8

Zasilanie

3x200V,50Hz

Podłączanie

Typowe przykłady schematu połączeń

3 - 46

S000857C

Rys. 3-40: Przykładowy schemat połączeń dla trybu regulacji prędkości, przy logice sink na

wejściach i wyjściach

COM

EMG

VDD

SP1

SON

COM

RES

ALM

ZSP

VLC

P15R

VLA

SP2

RS1

RS2

14
13

Geh.

MO1

MO2

LG
SD

CN1A

CN2

CN3

CN1B

CN3

10k

Ω

10k

Ω

Geh.

LBR

LAR

LZR

LG
OP

P15R

CN1A

CN1B

RA1

L21

L11

TE1

Encoder

Servomotor

MR-J2S- A

RA2

RA3

RA2

RA3

RA4

24 V DC

EMG

≤2

≤15

≤10

≤2

Zasilanie

3x200V,50Hz

Zewnętrzny opornik

hamujący (opcja) 4

Wyłącznik awaryjny 3/7

Servo ON

Reset

Prędkość zaprogramowana 2

Wybór obrotów w prawo

Wybór obrotów w lewo

Alarm 9

Prędkość zero

Ograniczenie prędości

Miernik analogowy
max. 1 mA
dwukierunkowy

Kabel komunikacyjny
(opcja)

Kabel enkodera
(opcja)

Zwierany przy wyłączeniu

sygnału Servo ON (SON)i

przy alarmie (ALM) J

Rozłączany

sygnałem ALM i

EMG

Analogowe

zadawanie momentu

±8 V/max.

Prędkość zaprogramowana 1

Sygnał gotowości

Analogowe ograni-

czenie prędkości

0–+10 V/max.

2/6

5/8

Typowe przykłady schematu połączeń

Podłączanie

MELSERVO J2-Super

3 - 47

Uwagi do Rys. 3-39 i Rys. 3-40

D Przedstawiony sposób podłączania zacisków zewnętrznego opornika hamującego dotyczy

serwowzmacniaczy MR-J2S-350A i poniżej. Opis dotyczący pozostałych modeli przedsta-
wiono w Tab. 3-3.

E Złącza CN1A, CN1B, CN2 i CN3 mają identyczny kształt. Należy zachować uwagę przy

podłączaniu, gdyż błędne podłączenie wtyków może spowodować zwarcie i uszkodzenie
serwowzmacniacza.

F Łączny prąd, pobierany przez zewnętrzne przekaźniki nie może przekraczać 80mA. Jeżeli

wymagana jest wyższa wartość, należy zastosować zewnętrzny zasilacz.

G Abu uzyskać stan gotowości do pracy, konieczne jest załączenie sygnału z wyłącznika

awaryjnego (EMG) oraz sygnałów LSN i LSP.

H Styki o jednakowych oznaczeniach są zwarte ze sobą wewnątrz serwowzmacniacza.

I Dla bezpieczeństwa sygnał wyjściowy alarmu (ALM) jest podczas normalnej pracy (bez

alarmu) w stanie wysokim (zwarty z COM). Sygnał alarmu (stan niski na wyjściu ALM) musi
powodować zatrzymanie serwonapędu przez sekwencję sterowania.

J Dotyczy tylko serwosilników z luzownikiem elektromagnetycznym.

!!!

OSTRZEŻENIE:
●

Serwowzmacniacz i serwosilnik muszą być uziemione w niezawodny sposób.

●

Aby zapobiec porażeniu prądem elektrycznym należy bezwzględnie połączyć zacisk
uziemienia ochronnego (PE) serwowzmacniacza, oznaczony symbolem

, z uzie-

mieniem ochronnym szafy sterowniczej.

OSTRZEŻENIE:
●

●

Bezwzględnie konieczne jest zainstalowanie wyłącznika bezpieczeństwa (EMG -
styk normalnie zwarty).

Podłączanie

Typowe przykłady schematu połączeń

3 - 48

NOTATKI:

Przed pierwszym uruchomieniem

Użytkowanie serwonapędu

Serwonapędy MR-J2Super-A

4 - 1

Użytkowanie serwonapędu

4.1 Przed

pierwszym

uruchomieniem

Okablowanie

Przed pierwszym uruchomieniem należy upewnić się, czy:

●

Odpowiednie napięcie zasilające jest prawidłowo podłączone na właściwe zaciski wejścio-
we (zasilanie trójfazowe 3x230V: L1, L2, L3, L11, L21 lub jednofazowe 1x230V: L1, L2, L11,
L21) serwowzmacniacza.

●

Zaciski wyjściowe obwodu mocy (U, V, W) są połączone z odpowiednimi fazowo zaciskami
zasilania serwosilnika (U, V, W).

●

Zaciski wyjściowe serwowzmacniacza (U, V, W) nie są zwarte z zaciskami zasilania (L1,
L2, L3).

●

Serwowzmacniacz i serwosilnik są poprawnie uziemione.

●

W przypadku, gdy używany jest zewnętrzny opornik hamujący:

– dla modeli MR-J2S-350A i niżej usunięta została zwora pomiędzy zaciskami D-P, a

opornik został podłączony skręconą parą przewodów do zacisków P-C

– dla modeli MR-J2S-500A i wyżej odłączono wewnętrzny opornik od zacisków P-C, i na

to miejsce został podłączony skręconą parą przewodów opornik zewnętrzny

●

Jeżeli używane są wyłączniki krańcowe ruchu, zapewnione jest odpowiednie wysterowanie
sygnałów LSP/LSN.

S000897C

Rys. 4-41: Podłączanie serwowzmacniacza

S000582C

Rys. 4-42: Niedopuszczalne zwarcie zacisków obwodu mocy

MR-J2S- A

L11

L21

L11

L21

MR-J2S- A

Zasilanie trójfazowe

Zasilanie jednofazowe

Serwowzmacniacz

Użytkowanie serwonapędu

Przed pierwszym uruchomieniem

4 - 2

●

Na żaden ze styków złączy CN1A i CN1B nie zostało omyłkowo podane napięcie wyższe,
niż 24 V DC.

●

Styki SD i SG złączy CN1A i CN1B nie zostały omyłkowo zwarte.

●

Kable połączeniowe nie są nadmiernie obciążone mechanicznie (naprężenie, nadmierne
wygięcie itp.).

Środowisko

Przed pierwszym uruchomieniem należy upewnić się, czy:

●

Przewody zasilające i sygnałowe nie zostały uszkodzone lub zwarte przez ścinki prze-
wodów, metalowe opiłki itp.

Maszyna

Przed pierwszym uruchomieniem należy upewnić się, czy:

●

Wszystkie połączenia śrubowe są odpowiednio dosiągnięte

●

Serwosilnik i napędzane przezeń urządzenia mogą być bezpiecznie uruchomione.

S000583C

Rys. 4-43: Niedopuszczalne zwarcie styków SD i SG

SD
SG

Serwowzmacniacz

Uruchomienie

Użytkowanie serwonapędu

Serwonapędy MR-J2Super-A

4 - 3

4.2 Uruchomienie

4.2.1

Wybór trybu sterowania

Poprzez ustawienie odpowiedniej wartości parametru Pr. 0 wybierz właściwy tryb regulacji. Wy-
brana wartość parametru staje się aktywna po wyłączeniu i załączeniu zasilania. Zaleca się
odczekanie ok. 10 s przed ponownym załączeniem zasilania.

W poniższej tabeli zestawiono wartości parametru i odpowiadające im tryby regulacji:

!!!

ZAGROŻENIE:

●

Nie wolno obsługiwać urządzeń mokrymi rękami. Stwarza to zagrożenie porażenia
prądem elektrycznym.

●

Przed uruchomieniem należy sprawdzić wartości parametrów. Przy błędnych
ustawieniach maszyna może wykonywać nieprzewidywalne ruchy.

OSTRZEŻENIE:

●

Podczas pracy oraz przez pewien czas po wyłączeniu zasilania nie należy dotykać,
ani zbliżać żadnych przedmiotów (np. kabli) do radiatora serwowzmacniacza, rezys-
tora hamującego, serwosilnika, ponieważ mogą one być gorące i spowodować
oparzenie człowieka lub uszkodzenie przedmiotów.

●

Przed połączeniem serwosilnika z maszyną należy upewnić się, że pracuje on
prawidłowo na biegu jałowym.

Wartość

Tryb regulacji

Regulacja położenia (pozycjonowanie)

Tryb przełączany między regulacją położenia i prędkości

Regulacja prędkości

Tryb przełączany między regulacją prędkości i momentu

Regulacja momentu

Tryb przełączany między regulacją momentu i położenia

Tab. 4-6: Wartości parametru i odpowiadające im tryby regulacji

Użytkowanie serwonapędu

Elementy operacyjne serwowzmacniacza

4 - 4

4.3

Elementy operacyjne serwowzmacniacza

4.3.1 Sposób

użytkowania wyświetlacza i klawiatury

5-znakowy, 7-segmentowy wyświetlacz LED, umieszczony na ścianie czołowej służy do moni-
torowania stanu, diagnostyki, ustawiania parametrów itd. Klawisze MODE, UP i DOWN służą do
przełączania wyświetlanych danych zgodnie z poniższym rysunkiem. Aby uzyskać dostęp do
parametrów rozszerzonych należy je uaktywnić przy pomocy parametru Pr. 19.

S000810C

Rys. 4-44: Algorytm przełączania wyświetlacza

Tastenbetätigung

enbet

ät

igung

enbet

ät

igung

Mode

Aktueller Alarm

Letzter Alarm

Zweitletzter Alarm

Drittletzter Alarm

Viertletzter Alarm

Sechstletzter Alarm

Fünftletzer Alarm

Fehlernummer des

Parameters

Spg. d. analogen Drehmoment-

sollwerts/-grenze [mV]

Betriebsbereitschaft

Anzeige des externen

E/A-Signals

Erzwungenes

Ausgangssignal

Testbetrieb

Jog-Vorschub

Testbetrieb

Positionierung

Testbetrieb

Betrieb ohne Servomotor

Testbetrieb

Maschinenanalyse

Software-Version

höherwertige Stellen

Software-Version

niederwertige Stellen

Automatischer

VC-Offset

Motorserie

Motortyp

Encodertyp

Rückmeldeimpulse

[Impulse]

Servomotor-Drehzahl

[U/min.]

Schleppfehler

[Impulse]

Sollwertimpulse

[Impulse]

Befehlsimpulsfrequenz

[Impulse/s x 1000]

Spg. d. analogen Drehzahl-

sollwerts/-grenze [mV]

Auslastung

Bremskreis [%]

Effektivwert

Drehmoment [%]

Spitzenwert

Drehmoment [%]

Momentanes

Drehmoment [%]

Position innerhalb einer

Umdrehung, niedr. [Imp.]

Position innerhalb einer

Umdrehung, hoch [100 Imp.]

Absolut-Zähler

[Umdrehungen]

Verhältnis der Trägheits-

momente [Anzahl]

Busspannung [V]

Statusanzeige

Diagnose

Alarm

Grundparameter

Zusatzparameter 1

Zusatzparameter 2

Auswahl Regelfunktion/

Auswahl opt. Bremswiderstand

Funktionswahl 1

Auswahl Statusanzeige

Schreibschutz

Funktionswahl 2

Funktionswahl 3

Parametrierung

Eingangssignale 7

Parametrierung

Ausgangssignale

Parameter 50

Funktionswahl 6

Parameter 83

Parameter 84

Down

Impulsy enkodera
(imp.)

Prędkość serwo-
silnika (obr/min.)

Wartość uchybu (imp.)

Impulsy zadawania
(imp.)

Częstotliwość ciągu
impulsów (kHz)

Analog. zadawanie/ogra-
niczenie prędkości (mV)

Analog. zadawanie/ogra-
niczenie momentu (mV)

Obciążenie hamowania
regeneracyjnego (%)

Wartość skuteczna mo-
mentu (%)

Wartość szczytowa mo-
mentu (%)

Wartość chwilowa mo-
mentu (%)

Położenie w ramach obro-
tu, niższe pozycje (imp.)

Położenie w ramach obro-
tu, wyższe pozycje (x100)

Licznik pozycji absolutnej
(obroty)

Współczynnik momentu
bezwładności

Napięcie DC (V)

Przełączanie przez kolejne naciskanie klawisza

Stan

Diagnostyka

Pr. podstawowe

Pr. rozszerzone 1

Pr. rozszerzone 2

Gotowość do pracy

Stany logiczne wejść/
wyjść dwustanowych

Wymuszanie stanów
logicznych na wyjściach

Operacje próbne - praca
krokowa (JOG)

Operacje próbne -
pozycjonowanie

Operacje próbne -
praca bez silnika

Operacje próbne -
analizator maszyny

Wersja oprogramowa-
nia

Numer oprogramowa-
nia

Automatyczne prze-
sunięcie zera VC

Seria serwosilnika

Model serwosilnika

Typ enkodera

Bieżący alarm

Historia:Ostatni alarm

Historia: drugi alarm

Historia: trzeci alarm

Historia: czwarty alarm

Historia: piąty alarm

Historia: szósty alarm

Błąd parametru

Wybór trybu regulacji/
wybór opcji hamowania

Wybór funkcji 1

Wybór komunikatu

Blokada zapisu Pr.

Wybór funkcji 2

Wybór funkcji 3

Wybór sygnału
wejściowego 7

Wybór sygnału
wyjściowego

Parametr 50

Wybór funkcji 6

Parametr 83

Parametr 84

Elementy operacyjne serwowzmacniacza

Użytkowanie serwonapędu

Serwonapędy MR-J2Super-A

4 - 5

4.3.2

Sygnalizacja stanu pracy

Podczas pracy na wyświetlaczu normalnie sygnalizowany jest stan pracy. Poprzez naciskanie
klawiszy UP i DOWN można wybrać inne dane, po każdym naciśnięciu na wyświetlaczu po-
jawiają się kolejne symbole zgodnie z tabelą Tab. 4.3. Dane zostaną wyświetlone po zatwier-
dzeniu wyboru klawiszem SET.

Sposób wyświetlania ilustrują poniższe przykłady.

UWAGA

Dane, które będą wyświetlane automatycznie po załączeniu zasilania można wybrać przy
pomocy parametru Pr. 18.

Tryb regulacji

Wyjściowy stan wyświetlacza

Położenia

Skumulowana ilość impulsów enkodera (C)

Położenia/prędkości

Skumulowana ilość impulsów enkodera (C)/Prędkość silnika (r)

Prędkości

Prędkość silnika (r)

Prędkości/momentu

Prędkość silnika (r)/Napięcie zadawania momentu (U)

Momentu

Napięcie zadawania momentu (U)

Momentu/położenia

Napięcie zadawania momentu (U)/Skumulowana ilość impulsów enkodera (C)

Tab. 4-7: Wyświetlane dane

Tryb regulacji

Stan

Wyświetlanie

Prędkość ser-
wosilnika

Obroty w prawo z prędkością
2500obr/min

Obroty w lewo z prędkością 3000obr/
min
Kierunek obrotów w lewo jest sygnali-
zowany znakiem minus

Moment
bezwładności
obciążenia

Współczynnik 15,5

Impulsy zadające

11252 impulsów

-12566 impulsów
Wartość ujemna jest sygnalizowana
świeceniem wszystkich przecinków
dziesiętnych

Świecące
przecinki

Użytkowanie serwonapędu

Elementy operacyjne serwowzmacniacza

4 - 6

Nazwa

Symbol

Zakres war-

tości

Jednost-

Opis

Impulsy sprzężenia
zwrotnego

−99999 do
+99999

impuls

Impulsy sprzężenia zwrotnego z enkodera są
sumowane i wyświetlana jest sumaryczna ilość. Po
przekroczeniu wartości 99999 zliczanie trwa nadal,
lecz ponieważ wyświetlacz jest pięcioznakowy,
wyświetlane jest pięć ostatnich cyfr. Wyświetlaną
wartość można wyzerować przez naciśnięcie klawi-
sza SET. Obroty w lewo sygnalizowane są świece-
niem kropek dziesiętnych po 4 pierwszych cyfrach.

Prędkość serwo-
wosilnika

−5400 do
+5400

obr/min

Wyświetlana jest prędkość serwosilnika, w
zaokrągleniu do 0,1 obr/min.

Wielkość uchybu

−99999 do
+99999

impuls

Wyświetlany jest błąd między pozycją zadaną i
rzeczywistą.Po przekroczeniu wartości 99999 zlic-
zanie jest kontynuowane od 0. Obroty w lewo syg-
nalizowane są świeceniem kropek dziesiętnych po
4 pierwszych cyfrach. Wyświetlana jest ilość
impulsów bez przemnożenia przez wartość
przekładni elektronicznej (CMX/CDV).

Impulsy zadające

−99999 do
+99999

impuls

Impulsy zadające są sumowane i wyświetlana jest
sumaryczna ilość. Ponieważ wyświetlana jest ilość
impulsów bez przemnożenia przez wartość
przekładni elektronicznej (CMX/CDV), może ona
być różna od ilości impulsów z enkodera. Po przek-
roczeniu wartości 99999 zliczanie trwa nadal, lecz
ponieważ wyświetlacz jest pięcioznakowy, wyś-
wietlane jest pięć ostatnich cyfr. Wyświetlaną war-
tość można wyzerować przez naciśnięcie klawisza
SET. Obroty w lewo sygnalizowane są świeceniem
kropek dziesiętnych po 4 pierwszych cyfrach.

Częstotliwość impulsów
zadających

−800 do +800 kHz

Wyświetlana jest częstotliwość zadającego ciągu
impulsów. Częstotliwość nie jest przemnożona
przez wartość przekładni elektronicznej (CMX/
CDV).

Napięcie analogowego
zadawania prędkości,
napięcie analogowego
ograniczenia prędkości

−10,00 do
+10,00

Wyświetlane jest napięcie analogowego sygnału
zadawania prędkości (w trybie regulacji prędkości)
lub napięcie analogowego sygnału ograniczenia
prędkości (w trybie regulacji momentu).

Napięcie analogowego
zadawania momentu,
napięcie analogowego
ograniczenia momentu

0 do +10,00

W trybie regulacji położenia lub prędkości wyświet-
lane jest napięcie analogowego sygnału ogranicze-
nia momentu TLA

−10,00 do
+10,00

W trybie regulacji momentu wyświetlane jest
napięcie analogowego sygnału zadawania
momentu TLA

Współczynnik
obciążenia opornika
hamującego

0 do 100

Wyświetlany jest stosunek w % aktualnie wytra-
canej mocy regeneracji do wartości maksymalnie
dopuszczalnej.

Wartość skuteczna
momentu obrotowego

0 do 300

Wyświetlana jest wartość skuteczna momentu
obrotowego (w % wartości znamionowej), uśred-
niona w ciągu ostatnich 15 sekund.

Wartość szczytowa
momentu obrotowego

0 do 400

Wyświetlana jest najwyższa w ciągu ostatnich 15
sekund wartość momentu generowanego w trybie
napędzania oraz hamowania (w % wartości znami-
onowej).

Wartość chwilowa
momentu obrotowego

0 do 400

Wyświetlana jest aktualna wartość chwilowa (w %
wartości znamionowej) momentu obrotowego.

Położenie w ramach
jednego obrotu, niższe
pozycje

Cy1

0 do 99999

impuls

Wyświetlane jest położenie w ramach jednego
obrotu silnika, wyrażone w impulsach enkodera. Po
przekroczeniu wartości 99999 zliczanie jest
wznawiane od 0. Wyświetlana wartość rośnie przy
obrotach w prawo (tj. dla ruchu przeciw wska-
zówkom zegara, patrząc od strony wału).

Tab. 4-8: Przegląd wyświetlanych danych (1)

Elementy operacyjne serwowzmacniacza

Użytkowanie serwonapędu

Serwonapędy MR-J2Super-A

4 - 7

Nazwa

Symbol

Zakres war-

tości

Jednost-

Opis

Położenie w ramach
jednego obrotu, wyższe
pozycje

Cy2

0 do +1310

100
impulsów

Wyświetlane jest położenie w ramach jednego
obrotu silnika, wyrażone w setkach impulsów
enkodera. Po przekroczeniu wartości maksymalnej
zliczanie jest wznawiane od 0. Wyświetlana war-
tość rośnie przy obrotach w prawo.

Licznik pozycji absolut-
nej ABS

-32768 do
+32767

obrót

W systemie pozycjonowania absolutnego wyświet-
lana jest droga od pozycji bazowej, wyrażona w
jednostkach licznika pozycji absolutnej.

Współczynnik momentu
bezwładności
obciążenia

0,0 do +300,0 0,1 (krot-

ność)

Wyświetlana jest oszacowana wartość stosunku
momentu bezwładności obciążenia do momentu
bezwładności serwosilnika.

Napięcie w stopniu
pośrednim DC

0 do +450

Wyświetlana jest wartość napięcia w stopniu
pośrednim DC obwodu mocy serwowzmacniacza

Tab. 4-9: Przegląd wyświetlanych danych (2)

Użytkowanie serwonapędu

Elementy operacyjne serwowzmacniacza

4 - 8

4.3.3 Wyświetlanie danych diagnostycznych

Oznaczenie

Wyświetlane znaki

Opis

Gotowość do pracy

Brak gotowości. Wyświetlane w trakcie
inicjalizacji serwowzmacniacza oraz w
przypadku wystąpienia alarmu.

Gotowość.
Serwowzmacniacz został pomyślnie
zainicjalizowany i jest gotowy do pracy.

Stan sygnałów
wejść/wyjść
dwustanowych

Wyświetlane są aktualne stany logiczne
wejść/wyjść dwustanowych. Górne seg-
menty odpowiadają wejściom, dolne -
wyjściom (patrz rysunek obok). Segment
podświetlony - wejście/wyjście jest w
stanie ON, wygaszony - OFF.

Wymuszony stan sygnału wyjściowego

Możliwe jest wymuszenie stanu logicz-
nego wyjścia dwustanowego, niezależnie
od jego aktualnego stanu. Dalsze infor-
macje - patrz Str. 4-10.

Operacje próbne

Praca krokowa (JOG)

Umożliwia uruchomienie serwosilnika
bez zewnętrznych sygnałów zadających.
Dalsze informacje - patrz Str. 4-11.

Pozycjonowanie

Operacja pozycjonowania na polecenie z
programu narzędziowego (MRZJW3-
SETUP151E) na komputerze PC przez
złącze RS-232C. Nie jest możliwe
wydanie polecenia z pomocą klawiszy
operacyjnych serwowzmacniacza. Nie są
wymagane żadne sygnały na wejściach
serwowzmacniacza.

Praca bez serwosilnika

Serwowzmacniacz pracuje bez podłą-
czonego serwosilnika, symulując jego
obecność, generując sygnały wyjściowe
oraz wyświetlając odpowiednie komuni-
katy. Możliwe jest np. testowanie modułu
pozycjonującego. Dalsze informacje -
patrz Str. 4-13.

Analizator maszyny

Przy użyciu programu narzędziowego
(MRZJW3-SETUP151E) na podłączo-
nym przez złącze RS-232C komputerze
PC możliwe jest wyliczenie punktów
rezonansowych maszyny.

Ostatnie znaki numeru wersji oprogramowa-
nia

Wyświetlany jest symbol wersji opro-
gramowania

Pierwsze znaki numeru wersji oprogramowa-
nia

Wyświetlany jest numer systemowy
oprogramowania.

Automatyczny offset sygnału VC

W przypadku, gdy serwosilnik obraca się
przy zerowej wartości analogowego
zadawania (VC) lub ograniczenia (VLA)
prędkości, funkcja ta automatycznie
koryguje punkt zerowy wejścia analogo-
wego. Aby uruchomić daną funkcję,
należy wykonać poniższą procedurę.
Powoduje to wpisanie w Pr. 29 wartości
automatycznej korekty przesunięcia
punktu zerowego.
1. Wciśnij klawisz SET
2. Klawiszami UP/DOWN wybierz "1".
3. Wciśnij klawisz SET
Użycie funkcji jest niemożliwe, jeśli
napięcie na wejściu VC lub VLA jest
poza zakresem

−0,4V ... +0,4V.

Tab. 4-10: Przegląd funkcji diagnostycznych (1)

CN1A
14

CN1B

CN1B
15

CN1B
9

CN1B

CN1A

CN1B

CN1A

Eingangs-
signale

Ausgangs-
signale

Ständig
leuchtend

Elementy operacyjne serwowzmacniacza

Użytkowanie serwonapędu

Serwonapędy MR-J2Super-A

4 - 9

Oznaczenie

Wyświetlane znaki

Opis

Seria serwosilnika

Wyświetlany jest symbol serii aktualnie
podłączonego silnika. Szczegółowy opis
zawiera podręcznik serwosilników.

Typ serwosilnika

Wyświetlany jest symbol typu aktualnie
podłączonego silnika. Szczegółowy opis
zawiera podręcznik serwosilników.

Enkoder

Wyświetlany jest symbol enkodera aktu-
alnie podłączonego silnika. Szczegóło-
wy opis zawiera podręcznik serwosilni-
ków.

Tab. 4-11: Przegląd funkcji diagnostycznych (2)

Użytkowanie serwonapędu

Elementy operacyjne serwowzmacniacza

4 - 10

Wymuszanie stanów logicznych na wyjściach dwustanowych (DO)

Funkcja ta umożliwia ustawienie wyjścia dwustanowego w wybrany stan logiczny (ON lub OFF),
niezależnie od aktualnego stanu serwonapędu, w celu kontroli połączeń itp. Funkcja działa przy
wyłączonym sygnale servo-on (tj. serwowzmacniacz w stanie servo-off).

Po załączeniu serwowzmacniacza należy klawiszem MODE przejść do trybu diagnostycznego
i w trybie servo-off uzyskać na wyświetlaczu poniższy komunikat:

OSTRZEŻENIE:
●

Zwolnienie luzownika elektromagnetycznego przez wysterowanie wyjścia CN1B-
19 grozi niebezpieczeństwem! Przed użyciem niniejszej funkcji należy zapewnić
bezpieczeństwo maszyny i obsługi, zwłaszcza w przypadku osi pionowych.

S000830C

Rys. 4-45: Sposób użycia funkcji

CN1A
14

CN1B
18

CN1B

CN1A

Dwukrotnie wcisnąć klawisz UP.

Wcisnąć i przytrzymać dłużej, niż 2 sekundy
klawisz SET

Wcisnąć 1 raz klawisz MODE

Sygnał wyjściowy na styku CN1A-18 zostaje
wyłączony (CN1A-18-SG rozwarte).

Wcisnąć klawisz UP.

Sygnał wyjściowy na styku CN1A-18 zostaje
załączony (CN1A-18-SG zwarte).

Wcisnąć klawisz DOWN.

Wcisnąć i przytrzymać dłużej, niż 2 sekundy
klawisz SET.

Będzie przełączany sygnał wyjściowy,
odpowiadający świecącemu segmentowi

Dolne segmenty sygnalizują stany wyjść
dwustanowych (świecące: ON, wygaszone:
OFF).

Świeci się górny segment nad segmentem
dolnym, odpowiadającym stykowi CN1A-18

Środkowe segmenty świecą się stale

Elementy operacyjne serwowzmacniacza

Użytkowanie serwonapędu

Serwonapędy MR-J2Super-A

4 - 11

Operacje próbne

●

Praca krokowa (JOG)

Praca krokowa w trybie operacji próbnych jest możliwa wyłącznie przy braku zewnętrznych sy-
gnałów zadających.

Sposób użycia opisano poniżej (Rys. 4-46):

OSTRZEŻENIE:
●

Tryb "Operacje próbne" przeznaczony jest do testowania serwonapędu, a nie
maszyny. Należy używać go wyłącznie z serwosilnikiem nie połączonym z maszyną.

●

W przypadku wystąpienia jakiegokolwiek błędu, należy zatrzymać serwonapęd
przy pomocy zewnętrznego wyłącznika awaryjnego (EMG).

UWAGA

●

Operacje testowe są niemożliwe w absolutnym systemie pozycjonowania. W celu
ich używania należy wybrać "system inkrementalny" w parametrze Pr. 1.

●

Operacje testowe możliwe są tylko przy wyłączonym sygnale Servo ON.

S000831C

Rys. 4-46: Praca w trybie JOG

Wcisnąć klawisz MODE.

Wcisnąć trzykrotnie klawisz UP.

Wcisnąć i przytrzymać ponad 2 sekundy
klawisz SET.

Start:
Wciśnięcie i przytrzymanie klawisza DOWN powoduje obroty serwosilnika w kierunku zgodnym ze
wskazówkami zegara (w lewo, CW), a klawisza UP - w kierunku przeciwnym do wskazówek zegara
(w prawo, CCW). Prędkość serwosilnika jest ustawiona na 200 obr/min, czasy rozpędzania i
hamowania - na 1s. Zmiana tych wartości jest możliwa przy użyciu programu narzędziowego.

Zwolnienie klawisza UP/DOWN powoduje zatrzymanie silnika.

Monitorowanie stanu serwonapędu:
Wciśnięcie klawisza MODE powoduje wyświetlenie komunikatu stanu serwonapędu. Każde kolejne
naciśnięcie klawisza MODE przełącza wyświetlaną wartość.
Wyjście z trybu JOG:
Aby zakończyć pracę w trybie JOG należy wyłączyć zasilanie, lub przy użyciu klawisza MODE uzyskać
na wyświetlaczu komunikat

a następnie wcisnąć i przytrzymać ponad 2 sekundy klawisz

SET.

Gdy na wyświetlaczu pojawi się komunikat jak
obok, serwowzmacniacz jest gotowy do pracy
w trybie JOG.

Miga w trybie operacji próbnych

Użytkowanie serwonapędu

Elementy operacyjne serwowzmacniacza

4 - 12

●

Pozycjonowanie

Pozycjonowanie w trybie operacji próbnych jest możliwe tylko przy braku zewnętrznych sy-
gnałów pozycjonowania. Konieczne jest zwarcie zacisków EMG-SG, a także zapewnienie zasi-
lania wewnętrznego przez zwarcie zacisków VDD-COM.

Kliknięcie w programie klawisza „Forward“ lub „Reverse“ powoduje uruchomienie silnika i wyko-
nanie ruchu do zadanej w programie pozycji. Wszystkie parametry ruchu mogą być zadawane
w programie. ustawienia wyjściowe oraz ich dostępne zakresy podano w poniższej tabeli:

W poniższej tabeli opisano przeznaczenie klawiszy w programie narzędziowym:

UWAGA

Pozycjonowanie jest możliwe tylko przy użyciu komputera PC z programem narzędziowym.

Parametr

Wartość wyjściowa

Zakres zmian

Droga (impulsy enkodera)

131072 impulsów

0 do 9999999 impulsów

Prędkość

200 obr/min

0 do 5175 obr/min

Czas rozpędzania i hamowania

1000 ms

0 do 20000 ms

Klawisz

Przeznaczenie

Forward

Kliknięcie uruchamia pozycjonowanie, przesunięcie w prawo (CCW)

Reverse

Kliknięcie uruchamia pozycjonowanie, przesunięcie w lewo (CW)

Pause

Kliknięcie podczas ruchu silniku wstrzymuje ruch. Ponowne kliknięcie klawi-
sza "Pause" kasuje operację dalszego pozycjonowania. Aby kontynuować
ruch, należy kliknąć klawisz, którym był on rozpoczęty (Forward lub Reverse).

UWAGI

Jeżeli podczas pozycjonowania zostanie odłączony kabel RS232C, serwosilnik zostanie
natychmiast zatrzymany.

Podczas pozycjonowania możliwe jest monitorowanie stanu serwonapędu.

Elementy operacyjne serwowzmacniacza

Użytkowanie serwonapędu

Serwonapędy MR-J2Super-A

4 - 13

●

Praca bez serwosilnika

Bez podłączania serwosilnika możliwa jest symulacja jego pracy i uzyskiwanie sygnałów wyjś-
ciowych serwowzmacniacza w odpowiedzi na podawane sygnały wejściowe. Funkcja ta jest
przeznaczona np. do prostego i bezpiecznego testowania programu PLC itp.

Praca bez serwosilnika możliwa jest tylko przy wyłączonym sygnale Servo-ON.

Sposób użycia opisano poniżej:

S000832C

Rys. 4-47: Praca próbna bez serwosilnika

Wcisnąć klawisz MODE.

Wcisnąć klawisz UP pięciokrotnie.

Wcisnąć i przytrzymać ponad 2 sekundy
klawisz SET.

Start:
Podawać sygnały jak przy normalnej pracy.

Monitorowanie stanu serwonapędu:
Wciśnięcie klawisza MODE powoduje wyświetlenie komunikatu stanu serwonapędu. Każde
kolejne naciśnięcie klawisza MODE przełącza wyświetlaną wartość.
Zakończenie pracy bez serwosilnika:
Aby zakończyć pracę bez serwosilnika należy wyłączyć zasilanie.

Użytkowanie serwonapędu

Elementy operacyjne serwowzmacniacza

4 - 14

4.3.4 Komunikaty

alarmowe

Dostępne są: komunikat o bieżącym alarmie, historia poprzednich alarmów oraz komunikat o
błędnej wartości parametru. Ostatnie dwa znaki wskazują numer alarmu lub numer błędnego
parametru. W poniższej tabeli pokazano przykładowe komunikaty.

Oznaczenie

Wyświetlany komunikat

Opis

Bieżący alarm

Oznacza brak stanu alarmu

Oznacza wystąpienie alarmu numer 33 (Przepięcie).
Podczas trwania stanu alarmu komunikat miga.

Historia
alarmów

Oznacza, że alarmem, który wystąpił jako ostatni, był alarm
numer 50 (Przeciążenie 1)

Oznacza, że alarmem, który wystąpił jako przedostatni, był alarm
numer 33 (Przepięcie)

Oznacza, że alarmem, który wystąpił jako trzeci od końca, był
alarm numer 10 (Zbyt niskie napięcie)

Oznacza, że alarmem, który wystąpił jako czwarty od końca, był
alarm numer 31 (Nadmierna prędkość)

Oznacza, że nie jest zarejestrowany żaden piąty w kolejności
alarm

Oznacza, że nie jest zarejestrowany żaden szósty w kolejności
alarm

Błędna war-
tość parametru

Oznacza, że nie ma błędnych wartości parametrów

Oznacza, że błędna jest wartość parametru Pr. 1

Tab. 4-12: Przykłady komunikatów alarmowych

UWAGI

Komunikat o wystąpieniu alarmu jest wyświetlany niezależnie od trybu pracy wyświetlacza

Podczas trwania alarmu możliwe jest normalne przełączanie wyświetlacza w celu wyświet-
lenia innych danych. W takim przypadku kropka dziesiętna przy czwartym znaku miga, co
sygnalizuje stan alarmu.

Skasowanie alarmu jest możliwe w jeden z poniższych sposobów:
a) Wyłączenie i załączenie zasilania
b) Wciśnięcie klawisza SET przy wyświetlonym komunikacie alarmu
c) Podanie sygnału resetu (RES)
Przed skasowaniem alarmu i przywróceniem pracy serwonapędu konieczne jest usunięcie
przyczyny alarmu.

Historia alarmów może być skasowana przy użyciu parametru Pr. 16.

Elementy operacyjne serwowzmacniacza

Użytkowanie serwonapędu

Serwonapędy MR-J2Super-A

4 - 15

4.3.5 Parametry

Poniższy przykład wyjaśnia, w jaki sposób po załączeniu zasilania przejść do zmiany trybu re-
gulacji na regulację prędkości (parametr Pr. 0):

S000843C

Rys. 4-48: Przyklad parametryzacji - wybór trybu regulacji prędkości

UWAGI

Przy użyciu klawiszy UP i DOWN można wybrać do edycji inne numery parametrów.

Po zmianie wartości dowolnego z parametrów: Pr. 0, 1, 15, 16, 18 do 22, 27, 41 do 55 i 65
konieczne jest wyłączenie i ponowne załączenie zasilania serwowzmacniacza, by zapisane
wartości stały się aktywne.

Wcisnąć klawisz MODE i uzyskać komunikat
jak obok.
Wyświetlany jest numer parametru.
Klawiszami UP i DOWN można zmieniać
numer parametru, przeznaczonego do edycji.

Nacisnąć klawisz SET dwukrotnie.

Wartość wybranego parametru pojawia się i
miga.

Wcisnąć klawisz UP.

Gdy wartość miga, może być zmieniana
klawiszami UP (zwiększanie) lub DOWN
(zmniejszanie).

Wciśnięcie klawisza SET zapisuje wybraną
wartość parametru

Użytkowanie serwonapędu

Elementy operacyjne serwowzmacniacza

4 - 16

Parametry rozszerzone

Parametry serwowzmacniacza MR-J2S dzielą się na podstawowe (Pr. 0 do 19), rozszerzone 1
(Pr. 20 do 49) i rozszerzone 2 (Pr. 50 do 84). Aby uzyskać dostęp do parametrów rozszerzonych
konieczne jest ustawienie odpowiedniej wartości parametru Pr. 19 (Blokada dostępu do
parametrów). Po zmianie wartości parametru Pr. 19 konieczne jest wyłączenie i ponowne
załączenie zasilania, by zmiana stała się aktywna.

Poniższa tabela przedstawia w skrócie wpływ wartości Pr. 19 na dostęp do poszczególnych
grup parametrów:

Wartość

Funkcja

Parametry podsta-

wowe

Pr. 0 do 19

Parametry rozsze-

rzone 1

Pr. 20 do 49

Parametry rozsze-

rzone 2

Pr. 50 do 84

0000
(Wartość wyjś-
ciowa)

Odczyt

✓

—

Zapis

✓

—

000A

Odczyt

Tylko Pr. 19

—

Zapis

Tylko Pr. 19

—

000B

Odczyt

✓

—

Zapis

✓

—

000C

Odczyt

✓

—

Zapis

✓

—

000E

Odczyt

✓

Zapis

✓

100B

Odczyt

✓

—

Zapis

Tylko Pr. 19

—

100C

Odczyt

✓

—

Zapis

Tylko Pr. 19

—

100E

Odczyt

✓

Zapis

Tylko Pr. 19

—

Tab. 4-13: Dostęp do parametrów rozszerzonych

Elementy operacyjne serwowzmacniacza

Użytkowanie serwonapędu

Serwonapędy MR-J2Super-A

4 - 17

W poniższej tabeli opisano krótko parametry podstawowe (Pr. 0 do 19):

Aby nowe ustawienie danego parametru stało się aktywne, po jego zmianie konieczne jest

wyłączenie i ponowne załączenie zasilania.

Symbole w kolumnie "Tryb regulacji" oznaczają tryby, w których dany parametr ma zas-

tosowanie:

P: Regulacja położenia

S: Regulacja prędkości

T: Regulacja momentu obrotowego

Numer
parametru

Symbol

Nazwa

Tryb regu-
lacji

Ustawienie
fabryczne

Jednostka

Ustawienie
użytkownika

STY

Wybór trybu regulacji/ Wybór opcjo-
nalnego opornika hamującego

P S T

0000

OP1

Wybór funkcji 1

P S T

0002

ATU

Auto-Tuning

P S

0105

CMX

Przekładnia elektroniczna
(Licznik)

CDV

Przekładnia elektroniczna
(Mianownik)

INP

Zakres strefy „Pozycjonowanie
wykonane“

100

impuls

PG1

Współczynnik wzmocnienia
regulatora położenia 1

rad/s

PST

Czas rozpędzania/ hamowanie
(pozycjonowanie)

SC1

Prędkość zaprogramowana 1

100

obr/min

Ograniczenie prędkości 1

100

obr/min

SC2

Prędkość zaprogramowana 2

500

obr/min

Ograniczenie prędkości 2

500

obr/min

SC3

Prędkość zaprogramowana 3

1000

obr/min

Ograniczenie prędkości 3

1000

obr/min

STA

Czas rozpędzania
(Regulacja prędkości/ Regulacja
momentu)

S T

STB

Czas hamowania
(Regulacja prędkości/ Regulacja
momentu)

S T

STC

Stała czasowa dla sinoidalnej krzy-
wej rozpędzania/ hamowania

S T

TQC

Stała czasowa filtra zadawania
momentu

SNO

Numer stacji

P S T

BPS

Prędkość komunikacji,
Kasowanie listy alarmów

P S T

0000

MOD

Wybór funkcji wyjścia analogowego

P S T

0100

DMD

Wybór komunikatu stanu

P S T

0000

BLK

Blokada zapisu

P S T

0000

Tab. 4-14: Przegląd parametrów podstawowych

Użytkowanie serwonapędu

Elementy operacyjne serwowzmacniacza

4 - 18

W poniższej tabeli przedstawiono przegląd parametrów rozszerzonych: Pr. 20 do 49:

Numer
parametru

Symbol

Nazwa

Tryb regu-
lacji

Ustawienie
fabryczne

Jednostka

Ustawienie
użytkownika

OP2

Wybór funkcji 2

P S T

0000

OP3

Wybór funkcji 3

0000

OP4

Wybór funkcji 4

P S T

0000

FFC

Wzmocnienie funkcji „Feed forward“ P

ZSP

Szerokość zakresu „Prędkość zero“

P S T

obr/min

VCM

Prędkość przy maksimum analo-
gowego sygnału zadawania

obr/min

Prędkość przy maksimum analo-
gowego sygnału ograniczenia

obr/min

TLC

Moment przy maksimum analo-
gowego sygnału zadawania

100

ENR

Rozdzielczość emulowanych na
wyjściu impulsów enkodera

P S T

4000

impulsów/
obrót

TL1

Ograniczenie momentu 1

P S T

100

VCO

Przesunięcie zera analogowego
sygnału zadawania prędkości

Przesunięcie zera analogowego
sygnału ograniczenia prędkości

TLO

Przesunięcie zera analogowego
sygnału zadawania momentu

Przesunięcie zera analogowego
sygnału ograniczenia momentu

MO1

Przesunięcie zera wyjścia analo-
gowego 1

P S T

MO2

Przesunięcie zera wyjścia analo-
gowego 2

P S T

MBR

Synchronizacja czasowa luzownika

P S T

100

GD2

Stosunek momentu bezwładności
obciążenia do momentu
bezwładności serwosilnika

P S T

x 0,1

PG2

Współczynnik wzmocnienia
regulatora położenia 2

rad/s

VG1

Współczynnik wzmocnienia
regulatora prędkości 1

P S

177

rad/s

VG2

Współczynnik wzmocnienia
regulatora prędkości 2

P S

817

rad/s

VIC

Stała czasowa członu I regulatora
prędkości

P S

VDC

Współczynnik wzmocnienia członu D
regulatora prędkości

P S

980

—

Zarezerwowany —

—

DIA

Automatyczny sygnał wejściowy
(SON/LSP/LSN)

P S T

0000

DI1

Wybór sygnału wejściowego1

P S T

0003

DI2

Wybór sygnału wejściowego 2
(CN1B-styk 5)

P S T

0111

DI3

Wybór sygnału wejściowego 3
(CN1B-styk 14)

P S T

0222

DI4

Wybór sygnału wejściowego 4
(CN1A-styk 8)

P S T

0665

DI5

Wybór sygnału wejściowego 5
(CN1B-styk 7)

P S T

0770

Tab. 4-15: Przegląd parametrów rozszerzonych (1)

Elementy operacyjne serwowzmacniacza

Użytkowanie serwonapędu

Serwonapędy MR-J2Super-A

4 - 19

Aby nowe ustawienie danego parametru stało się aktywne, po jego zmianie konieczne jest

wyłączenie i ponowne załączenie zasilania.

Symbole w kolumnie "Tryb regulacji" oznaczają tryby, w których dany parametr ma zas-

tosowanie:

P: Regulacja położenia

S: Regulacja prędkości

T: Regulacja momentu obrotowego

Prędkość znamionowa używanego serwosilnika

Zależne od modelu serwowzmacniacza

Numer
parametru

Symbol

Nazwa

Tryb regu-
lacji

Ustawienie
fabryczne

Jednostka

Ustawienie
użytkownika

DI6

Wybór sygnału wejściowego 6
(CN1B-styk 8)

P S T

0883

DI7

Wybór sygnału wejściowego 7
(CN1B-styk 9)

P S T

0994

DO1

Wybór sygnału wyjściowego

P S T

0000

Tab. 4-16: Przegląd parametrów rozszerzonych (2)

Użytkowanie serwonapędu

Elementy operacyjne serwowzmacniacza

4 - 20

W poniższej tabeli przedstawiono przegląd parametrów rozszerzonych: Pr. 50 do 84:

Numer
parametru

Symbol

Nazwa

Tryb regu-
lacji

Ustawienie
fabryczne

Jednostka

Ustawienie
użytkownika

—

Zarezerwowany

—

0000

—

OP6

Wybór funkcji 6

P S T

0000

—

Zarezerwowany

—

0000

—

OP8

Wybór funkcji 8

P S T

0000

OP9

Wybór funkcji 9

P S T

0000

OPA

Wybór funkcji A

0000

SIC

Time-out komunikacji

P S T

—

Zarezerwowany

—

NH1

Pierwszy filtr antywibracyjny

P S T

0000

NH2

Drugi filtr antywibracyjny

P S T

0000

LPF

Filtr dolnoprzepustowy, adapta-
cyjne tłumienie wibracji

P S T

0000

GD2B

Druga wartość ilorazu
momentu bezwładności
obciążenia do momentu
bezwładności serwosilnika

P S

x 0,1

PG2B

Zmiana wzmocnienia regula-
tora położenia 2

100

VG2B

Zmiana wzmocnienia regula-
tora prędkości 2

P S

100

VICB

Zmiana stałej czasowej członu I
regulatora prędkości

P S

100

CDP

Wybór kryterium przełączania
parametrów regulatorów

P S

0000

CDS

Wartość progowa przełączenia
parametrów regulatorów

P S

CDT

Stała czasowa zmiany war-
tości parametrów regulatorów

P S

—

Zarezerwowany

—

CMX2

2. wartość licznika przekładni
elektronicznej

CMX3

3. wartość licznika przekładni
elektronicznej

CMX4

4. wartość licznika przekładni
elektronicznej

SC4

Prędkość zaprogramowana 4

200

obr/min

Ograniczenie prędkości 4

200

obr/min

SC5

Prędkość zaprogramowana 5

300

obr/min

Ograniczenie prędkości 5

300

obr/min

SC6

Prędkość zaprogramowana 6

500

obr/min

Ograniczenie prędkości 6

500

obr/min

SC7

Prędkość zaprogramowana 7

800

obr/min

Ograniczenie prędkości 7

800

obr/min

TL2

Ograniczenie momentu 2

P S T

100

—

Zarezerwowany

—

100

—

Zarezerwowany

—

10000

—

Zarezerwowany

—

Zarezerwowany

—

Tab. 4-17: Przegląd parametrów rozszerzonych (1)

Elementy operacyjne serwowzmacniacza

Użytkowanie serwonapędu

Serwonapędy MR-J2Super-A

4 - 21

Aby nowe ustawienie danego parametru stało się aktywne, po jego zmianie konieczne jest

wyłączenie i ponowne załączenie zasilania.

Symbole w kolumnie "Tryb regulacji" oznaczają tryby, w których dany parametr ma zas-

tosowanie:

P: Regulacja położenia

S: Regulacja prędkości

T: Regulacja momentu obrotowego

Jednostka zależy od wartości parametru Pr. 65.

Numer
parametru

Symbol

Nazwa

Tryb regu-
lacji

Ustawienie
fabryczne

Jednostka

Ustawienie
użytkownika

—

Zarezerwowany

—

100

—

Zarezerwowany

—

100

—

Zarezerwowany

—

100

—

Zarezerwowany

—

Tab. 4-18: Przegląd parametrów rozszerzonych (2)

Użytkowanie serwonapędu

Elementy operacyjne serwowzmacniacza

4 - 22

W poniższej tabeli szczegółowo omówiono poszczególne parametry:

Numer parametru

Symbol

Ustawienie
fabryczne

Jednost-
ka

Zakres
ustawień

Tryb
regulacji

STY

0000

0000 H–0605 H P S T

Wybór trybu regulacji i wybór opcjonalnego opornika hamującego

OSTRZEŻENIE:
Niewłaściwe ustawienie drugiej cyfry może być przyczyną przegrzania opornika hamującego i pożaru!
UWAGA:
W przypadku wyboru opornika niedopuszczalnego dla danego modelu serwowzmacniacza zostanie zgłoszony błąd
parametru (AL. 37).

OP1

0002

0000 H–1013 H P S T

Wybór funkcji 1: Wybór stałej czasowej filtra sygnału zdającego, wybór sygnału wyjściowego dla styku CN1B-19 i
wybór absolutnego systemu pozycjonowania.

Tab. 4-19: Szczegółowe omówienie parametrów (1)

Wybór trybu regulacji
0: Regulacja położenia
1: Regulacja położenia i prędkości
2: Regulacja prędkości
3: Regulacja prędkości i momentu obr.
4: Regulacja momentu obrotowego
5: Regulacja momentu obrotowego i
położenia

Wybór opcjonalnego opornika hamującego
0: brak
1: FR-RC, FR-BU
2: MR-RB032 / MR-RFH75-40
3: MR-RB12 / MR-RFH75-40
4: MR-RB32 / MR-RFH220-40
5: MR-RB30 / MR-RFH400-13
6: MR-RB50 / MR-RFH400-13
8: MR-RB31 / MR-RFH400-6,7
9: MR-RB51 / MR-RFH400-6,7

Filtr sygnału zadawania
0: brak
1: 1,777 ms
2: 3,555 ms
3: 5,333 ms

System pozycjonowania
0: System inkrementalny
1: System absolutny

Przypisanie sygnału do styku CN1B-19
0: Sygnał "Prędkość zero" (ZSP)
1: Sygnał blokady luzownika elektromagnetycznego (MBR)

Elementy operacyjne serwowzmacniacza

Użytkowanie serwonapędu

Serwonapędy MR-J2Super-A

4 - 23

Numer parametru

Symbol

Ustawienie
fabryczne

Jednost-
ka

Zakres
ustawień

Tryb
regulacji

ATU

0105

0001 H–040F H P S

Autotuning

CMX

0–65535

Przekładnia elektroniczna (licznik współczynnika przełożenia)

UWAGA:
Wartość współczynnika należy dobrać z zakresu 1/50 < CMX/CDX < 500.
Ustawienie wartości CMX równej „0“ powoduje automatycznie przyjęcie wartości równej rozdzielczości enkodera
podłączonego serwosilnika, np. dla serwosilnika serii HC-MFS: 131072 impulsów/obrót.
OSTRZEŻENIE:
Nieprawidłowe ustawienie może wywołać nieprzewidywalnie wysokie obroty serwosilnika.

CDV

1–65535

Przekładnia elektroniczna (mianownik współczynnika przełożenia), (patrz parametr Pr. 3)
Przykład doboru: Wymagana rozdzielczość ruchu: 10 µm/impuls

Rozdzielczość = 1 µm × 10

STM

W tym przypadku: 10 µm = 1 µm × 10

⇒ STM = 1

Skok śruby: P

= 10 mm

Przekładnia: i = 2
Rozdzielczość enkodera = 131072 imp/obr.
Wyliczenie przełożenia przekładni elektronicznej:

Przykład:

Należy ustawić CMX = 16384 i CDV = 625.

Tab. 4-20: Szczegółowe omówienie parametrów (2)

Ustawienie poziomu reakcji systemu dla potrzeb autotuningu

Wartość Odpowiedź systemu

Częstotliwosć rezonansowa maszyny

niska

15 Hz

20 Hz

25 Hz

30 Hz

35 Hz

45 Hz

55 Hz

średnia

70 Hz

85 Hz

105 Hz

130 Hz

160 Hz

200 Hz

240 Hz

wysoka

300 Hz

Tryb ustawiania parametrów regulatora
0: Tylko regulator prędkości (zadana wartość Pr. 6)
1: Autotuning 1: tryb normalny, regulator położenia i prędkości
2: Autotuning 2: Zadana wartość współczynnika momentów bezwładności (Pr. 34)

Automatycznie dobierany poziom szybkości reakcji systemu.

3: Tryb ręczny 1: Uproszczone ustawianie ręczne
4: Tryb ręczny 2: Ręczny dobór wszystkich parametrów

CMX

CDV

CMX

CDV

= f x

P = 10 mm

Servomotor

131072 Impulse/Umdrehung

Getriebe

i = 2

CMX
CMV

--------------

Rozdzielczoscenkodera Przekladnia

Przesuniecie na obrot (

µm )

--------------------------------------------------------------------------------------------------------

CMX
CMV

--------------

131072 2

10000

-----------------------------

16384

625

----------------

Użytkowanie serwonapędu

Elementy operacyjne serwowzmacniacza

4 - 24

Numer parametru

Symbol

Ustawienie
fabryczne

Jednost-
ka

Zakres
ustawień

Tryb
regulacji

INP

100

impuls

0–10000

Szerokość strefy "Pozycjonowanie wykonane"
Wybiera się odległość od pozycji zadanej, wyrażoną w impulsach enkodera bez przemnożenia przez współczynnik
przekładni elektronicznej, poniżej której wydawany jest sygnał "Pozycjonowanie wykonane" (INP).

PG1

rad/s

4–2000

Współczynnik wzmocnienia regulatora położenia 1
Wyższa wartość poprawia odwzorowanie pozycji, lecz może powodować wibracje. Przy aktywnym autotuningu
(patrz Pr. 2) wartość jest optymalizowana automatycznie.

PST

0–20000

Stała czasowa rozpędzania/hamowania w trybie regulacji położenia.
Służy do zadania stałej czasowej filtra dolnoprzepustowego, ograniczającego odpowiedź regulatora na sygnał
pozycji zadanej.
Przy pomocy Pr. 55 wybiera się użycie filtra wejściowego lub liniowe rozpędzanie/hamowanie. Przy wyborze linio-
wego rozpędzania/hamowania dopuszczalny zakres wartości to 0 - 10 ms. Większa wartość jest przyjmowana jako
równa 10ms.
UWAGA:
Opcji liniowego rozpędzania/hamowania nie należy używać jednocześnie z funkcją restartu po zaniku zasilania (Pr.
20), ani w trybach regulacji przełączanych do regulacji położenia (Pr. 0). W przeciwnym wypadku przy restarcie lub
w chwili przełączenia do trybu regulacji położenia serwosilnik zostanie gwałtownie zatrzymany.

Przykład:
Płynna synchronizacja taśmociągów będących w ruchu przy użyciu sygnałów z enkodera inkrementalnego i
zewnętrznego polecenia synchronizacji.

SC1

100

obr/min

0–max. prędkość serwo-
silnika

Wartość prędkości zaprogramowanej 1

Ograniczenie prędkości 1
(maksymalna wartość prędkości 1)

SC2

500

obr/min

0–max. prędkość serwo-
silnika

Wartość prędkości zaprogramowanej 2

Ograniczenie prędkości 2
(maksymalna wartość prędkości 2)

SC3

1000

obr/min

0–max. prędkość serwo-
silnika

Wartość prędkości zaprogramowanej 3

Ograniczenie prędkości 3
(maksymalna wartość prędkości 2)

Tab. 4-21: Szczegółowe omówienie parametrów (3)

Start

Inkremental-
geber

Servoverstärker

Servomotor

Enkoder

Serwowzmacniacz Serwosilnik

Start

ON
OFF

mit Einstellung
Beschl.-/Verzögerungszeit

ohne Einstellung
Beschl.-/Verzögerungszeit

Servomotor
Geschwindigkeit

Bez ustawienia stałej
czasowej rozpędzania/
hamowania

Po ustawieniu stałej
czasowej rozpędzania/
hamowania

Prędkość serwosilnika

Elementy operacyjne serwowzmacniacza

Użytkowanie serwonapędu

Serwonapędy MR-J2Super-A

4 - 25

Numer parametru

Symbol

Ustawienie
fabryczne

Jednost-
ka

Zakres
ustawień

Tryb
regulacji

STA

0–20000

S T

Czas rozpędzania
Ustawienie czasu, w ciągu którego serwosilnik jest rozpędzany liniowo od zera do prędkości znamionowej.

STB

0–20000

S T

Czas hamowania
Ustawienie czasu, w ciągu którego serwosilnik jest hamowany liniowo od prędkości znamionowej do zera .
Jeżeli zadana prędkość jest niższa od znamionowej, czas rozpędzania lub hamowania będzie proporcjonalnie
krótszy. Np. dla prędkości znamionowej 3000 obr/min i STA=STB=3000, czas rozpędzania/hamowania do/od pręd-
kości 1000 obr/min wyniesie 1s.

STC

0–1000

S T

Sinoidalna krzywa rozpędzania/ hamowania (służy do płynnego rozruchu/zatrzymania). Wartość parametru określa
czas nieliniowego odcinka charakterystyki rozpędzania/ hamowania.

STA: Czas rozpędzania (Pr. 11)
STB: Czas hamowania (Pr. 12)
STC: Czas rozpędzania/ hamowania dla nieliniowego odcinka charakterystyki sinoidalnej (Pr. 13)
Zbyt duża wartość STA lub STB może powodować nieprawidłowe wyliczenie czasu odcinka nieliniowego. Górna
granica wartości STC wynosi:
Dla rozpędzania: 2000000 / STA, dla hamowania: 2000000 / STB
Przykład: STA = 20000 ms, STB = 5000 ms, STC = 200 ms
Dopuszczalna wartość STC dla rozpędzania: 2000000/ 20000=100 ms, więc ustawienie 200 ms jest zbyt duże.
Dopuszczalna wartość STC dla hamowania: 2000000/5000=400ms. Ustawiona wartosć 200 ms jest dopuszczalne.

TQC

0–20000

Filtr sygnału zadawania momentu obrotowego.
Wartość parametru określa stałą czasową odpowiedzi na skokową zmianę analogowego sygnału zadawania
momentu obrotowego.

Tab. 4-22: Szczegółowe omówienie parametrów (4)

Geschwindigkeit

Stillstand

Nenn-
drehzahl

über Parameter 11
einstellen

über Parameter 12
einstellen

Zeit

Prędkość

znamionowa

Czas

Richtgeschwindigkeit

Stillstand

STC

STA

STB

omot

igk

Zeit

ędko

ść

ilnik

Czas

Drehmoment

Drehmomentbefehl

Nach dem
Filtern

TQC

Zeit

Czas

Z filtrem

Wartość zadana momentu

Moment

TQC - stała czasowa zadawania momentu

Prędkość

Zgodnie z war-

tością Pr. 11

Zgodnie z war-

tością Pr. 12

Użytkowanie serwonapędu

Elementy operacyjne serwowzmacniacza

4 - 26

Numer parametru

Symbol

Ustawienie
fabryczne

Jednost-
ka

Zakres
ustawień

Tryb
regulacji

SNO

0–31

P S T

Numer stacji dla komunikacji szeregowej.
Każdy serwowzmacniacz w systemie komunikacji powinien mieć przypisany unikalny numer. Jeżeli dwu lub więcej
serwowzmacniaczom zostanie przypisany ten sam numer, komunikacja będzie niemożliwa.

BPS

0000

0000 H–1113 H

P S T

Prędkość komunikacji RS232C/RS422/ Kasowanie pamięci alarmów

MOD

0100

0000 H–0B0B H P S T

Wybór funkcji wyjścia analogowego

Tab. 4-23: Szczegółowe omówienie parametrów (5)

Wybór prędkości komunikacji szeregowej przez interfejs RS232C/RS422
0: 9600 Bit/s
1: 19200 Bit/s
2: 38400 Bit/s
3: 57600 Bit/s

Kasowanie pamięci alarmów
0: Pamięć nie jest kasowana
1: Pamięć zostanie skasowana przy najbliższym załączeniu zasilania.
Jednocześnie wartość parametru zostanie automatycznie przestawiona na 0.

Wybór interfejsu komunikacyjnego: RS232C lub RS422
0: Komunikacja w standardzie RS232C
1: Komunikacja w standardzie RS422

Zwłoka odpowiedzi
0: brak
1: Odpowiedź po czasie zwłoki nie mniejszym, niż 800

µs.

MO1
Ustawienia jak dla MO2

MO2:
0: Prędkość serwosilnika (

±8 V/prędkość maksymalna)

1: Moment obrotowy (

±8 V/moment maksymalny)

2: Prędkość serwosilnika (+8 V/prędkość maksymalna)
3: Moment obrotowy (+8 V/moment maksymalny)
4: Wartość zadana prądu (

±8 V/prąd maksymalny)

5: Częstotliwość zadającego ciągu impulsów (

±8 V/500 kHz)

6: Uchyb (

±10 V/128 impulsów)

7: Uchyb (

±10 V/2048 impulsów)

8: Uchyb (

±10 V/8192 impulsów)

9: Uchyb (

±10 V/32768 Impulse)

A: Uchyb (

±10 V/131072 impulsów)

B: Napięcie w stopniu pośrednim DC (+8 V/400V)

Elementy operacyjne serwowzmacniacza

Użytkowanie serwonapędu

Serwonapędy MR-J2Super-A

4 - 27

Numer parametru

Symbol

Ustawienie
fabryczne

Jednost-
ka

Zakres
ustawień

Tryb
regulacji

DMD

0000

0000 H–001F H P S T

Wybór komunikatu stanu, wyświetlanego po załączeniu zasilania

BLK

0000

0000 H–000C H P S T

Parametr zabezpieczenia przed zapisem
Zależnie od ustawienia możliwe jest wprowadzenie blokady odczytu lub zapisu określonej grupy parametrów (patrz
strona Str. 4-16
0000: Odczyt i zapis parametrów 0–19
000A: Odczyt i zapis parametru 19
000B: Odczyt parametrów 0–49 oraz zapis parametrów 0–19
000C: Odczyt i zapis parametrów 0–49
000E: Odczyt i zapis parametrów 0–84
100B: Odczyt parametrów 0–19 i zapis parametru 19
100C: Odczyt parametrów 0–49 i zapis parametru 19
100E: Odczyt parametrów 0–84 i zapis parametru 19

Tab. 4-24: Szczegółowe omówienie parametrów (6)

0: Komunikat stanu w zależności od trybu regulacji:

Regulacja położenia: impulsy enkodera
Regulacja położenia/prędkości: impulsy enkodera/prędkość serwosilnika
Regulacja prędkości: prędkość serwosilnika
Regulacja prędkości/momentu: prędkość/napięcia zadawania momentu
Regulacja momentu: napięcia zadawania momentu
Regulacja momentu/położenia: napięcia zadawania momentu/impulsy enkodera

1: Komunikat stanu w zależności od czwartej cyfry danego parametru (patrz wyżej)

Komunikat stanu, wyświetlany po załączeniu zasilania
0: Impulsy ekodera
1: Prędkość serwosilnika
2: Uchyb (ilość impulsów)
3: Impulsy zadawania
4: Częstotliwość zadającego ciągu impulsów
5: Napięcie analogowego zadawania prędkości (przy regulacji prędkości)

Napięcie analogowego ograniczenia prędkości (przy regulacji momentu)

6: Napięcie analogowego zadawania momentu (przy regulacji momentu)

Napięcie analogowego ograniczenia momentu (przy regulacji prędkości)

7: Współczynnik obciążenia opornika hamującego
8: Wartość skuteczna momentu obrotowego
9: Wartość szczytowa momentu obrotowego
A: Wartość chwilowa momentu obrotowego
B: Pozycja absolutna wewnątrz obrotu, niższe pozycje
C:Pozycja absolutna wewnątrz obrotu, wyższe pozycje
D:Licznik pozycji absolutnej
E: Współczynnik momentu bezwładności obciążenia
F: Napięcie w stopniu pośrednim DC

Użytkowanie serwonapędu

Elementy operacyjne serwowzmacniacza

4 - 28

Numer parametru

Symbol

Ustawienie
fabryczne

Jednost-
ka

Zakres
ustawień

Tryb
regulacji

OP2

0000

0000 H–0111 H

P S

Wybór funkcji 2

Tab. 4-25: Szczegółowe omówienie parametrów (7)

Przy regulacji prędkości:
Restart po chwilowym zaniku zasilania
0: Restart nie jest wykonywany
1: Restart jest wykonywany
Jeżeli serwosilnik w trybie regulacji prędkości został zatrzymany wskutek zaniku lub
zbyt niskiego napięcia zasilania (Alarm AL.10) po czym napięcie wróciło do normy,
funkcja restartu uruchomi ponownie serwosilnik, jeśli tylko sygnał startu zostanie
podtrzymany lub ponownie podany, bez konieczności resetowania alarmu.

W trybie regulacji położenia:
Tłumienie mikrowibracji zatrzymanego serwosilnika
Funkcja jest aktywna tylko wtedy, gdy wartość parametru Pr. 2 wynosi „0400“.
0: bez tłumienia
1: z tłumieniem

Przy regulacji prędkości:
Servo-lock zatrzymanego silnika

W trybie regulacji prędkości po zatrzymaniu silnika serwowzmacniacz jest przełączany
w tryb servo-lock, tj. utrzymuje serwosilnik w położeniu, w którym został zatrzymany.
0: aktywny
1: nie aktywny

Elementy operacyjne serwowzmacniacza

Użytkowanie serwonapędu

Serwonapędy MR-J2Super-A

4 - 29

Numer parametru

Symbol

Ustawienie
fabryczne

Jednost-
ka

Zakres
ustawień

Tryb
regulacji

OP3

0000

0000 H–0012 H P

Wybór funkcji 3 (forma zadającego ciągu impulsów)

Zadający ciąg impulsów

Sygnał wejściowy

Obroty w pra-
wo

Obroty w lewo

Otwarty kolek-
tor

Wejście różni-
cowe

Sterowanie
opadającym
frontem
impulsu

Ciąg dla
obrotów w
prawo

PG-PP

Ciąg dla
obrotów w
lewo
(Wartość
0010)

NG-NP

Ciąg
impulsów i
sygnał
kierunku

PG-PP

(Ustawienie
0011)

NG-NP

Ciąg dwufa-
zowy, faza A

PG-PP

Ciąg dwufa-
zowy, faza B
(Ustawienie
0012)

NG-NP

Sterowanie
narastającym
frontem
impulsu

Ciąg dla
obrotów w
prawo

PG-PP

Ciąg dla
obrotów w
lewo
(Ustawienie
0000)

NG-NP

Ciąg
impulsów i
sygnał
kierunku

PG-PP

(Ustawienie
0001)

NG-NP

Ciąg
impulsów
fazy A

PG-PP

Ciąg
impulsów
fazy B
(Ustawienie
0002)

NG-NP

Tab. 4-26: Szczegółowe omówienie parametrów (8)

Wybór logiki zadającego ciągu impulsów (patrz poniższa tabela)
0: Logika dodatnia (sterowanie narastającym zboczem impulsu)
1: Logika ujemna (sterowanie opadającym zboczem impulsu)

Wybór formy zadającego ciągu impulsów (patrz poniższa tabela)
0: Dwa ciągi impulsów dla kierunku w prawo/ w lewo
1: Ciąg impulsów plus sygnał kierunku
2: Dwufazowy ciąg impulsów fazaA/faza B

Użytkowanie serwonapędu

Elementy operacyjne serwowzmacniacza

4 - 30

Numer parametru

Symbol

Ustawienie
fabryczne

Jednost-
ka

Zakres
ustawień

Tryb
regulacji

OP4

0000

0000 H–0401 H P S T

Wybór funkcji 4

FFC

0–100

Wartosć wzmocnienia gałęzi sprzężenia w przód (Feed forward).
Sprzężenie w przód służy do minimalizacji statycznego uchybu pozycjonowania.
Przy ustawieniu 100% można oczekiwać redukcji ilości impulsów błędu przy pracy ze stałą prędkością niemal do 0.
zarazem jednak podczas nagłego rozpędzania i hamowania mogą pojawić się lub powiększyć przerzuty.

ZSP

obr/min

0–10000

P S T

Parametr określa wartość prędkości serwosilnika, poniżej której wydawany jest sygnał „Prędkość zero“ (ZSP)

VCM

obr/min

0
1–10000

Prędkość przy maksymalnej wartości analogowego sygnału zadawania.
Parametr określa prędkość serwosilnika przy maksymalnej wartości (10V) analogowego sygnału
zadawania prędkości VC w trybie regulacji prędkości
Przy ustawieniu „0“ jako maksymalna przyjmowana jest prędkość znamionowa serwosilnika.

Ograniczenie prędkości
Parametr określa prędkość serwosilnika przy maksymalnej wartości (10V) analogowego sygnału
ograniczenia prędkośc i VLA w trybie regulacji momentu.
Przy ustawieniu „0“ jako wartość ograniczenia przyjmowana jest prędkość znamionowa serwosilnika.

TLC

100

0–1000

Moment obrotowy przy maksymalnej wartości analogowego sygnału zadawania
Parametr określa moment obrotowy serwosilnika przy maksymalnej wartości (8V) analogowego sygnału zadawania
momentu TLA w trybie regulacji momentu, jako % od wartości maksymalnej. Np. przy ustawieniu 50 przy napięciu
+8V będzie generowany moment równy 50% momentu maksymalnego serwosilnika.

ENR

4000

Imp./obr.

1–32768

P S T

Rozdzielczość wyjścia emulowanych impulsów enkodera.
Parametr określa ilość impulsów (faza A/B), wydawanych na obrót enkodera na emulowanym wyjściu enkodera,
lub liczbę, przez którą będzie dzielona rzeczywista ilość impulsów z enkodera, w zależności od wartości Pr. 54.
Należy uzyskać liczbę 4-krotnie większą, niż żądana ilość impulsów wyjściowych w fazie A/B (rzeczywista
wydawana ilość impulsów na obrót jest 4-krotnie niższa od ilości, wynikającej z parametru). Przy pomocy Pr. 54
można dobrać zależność między kierunkiem obrotów silnika i kolejnością faz wyjściowego ciągu impulsów oraz
sposób obliczania ilości impulsów wyjściowych. Maksymalna częstotliwość impulsów wyjściowych wynosi 1,3 MHz
(z uwzględnieniem przemnożenia przez 4).
Przykład ustawień:
Przy fabrycznej wartości Pr. 54 (0mmm) oraz wartości Pr. 27 = 5600 na każdy obrót serwosilnika na wyjściu będzie
wydawane 5600 / 4 = 1400 impulsów.
Przy ustawieniu Pr. 54 = 1mmm irzeczywista ilość impulsów z enkodera jest dzielona przez wartość Pr. 27.
Np. dla Pr. 27 = 8 wydawana będzie ilość (131072 / 8) x 1 / 4 = 4096 impulsów na obrót serwosilnika.

Tab. 4-27: Szczegółowe omówienie parametrów (9)

Tylko dla regulacji prędkości lub położenia:
Sposób zatrzymania na wyłączniku krańcowym LSP/LSN
0:Zatrzymanie natychmiastowe (max. hamowanie)
1: Zatrzymanie zgodne z wybranym czasem hamowania:

- w trybie regulacji położenia - parametr Pr. 7
- w trybie regulacji prędkości - parametr Pr. 11

Filtr wejściowy sygnałów analogowych VC i VLA:
Służy do tłumienia zakłóceń i szumów w analogowych sygnałach zadawania/ograni-
czenia prędkości. Wyższe wartości obniżają szybkość reakcji serwonapędu.
0: Stała czasowa filtra 0 ms
1: Stała czasowa filtra 0,444 ms
2: Stała czasowa filtra 0,888 ms
3: Stała czasowa filtra 1,777 ms
4: Stała czasowa filtra 3,555 ms

Elementy operacyjne serwowzmacniacza

Użytkowanie serwonapędu

Serwonapędy MR-J2Super-A

4 - 31

Numer parametru

Symbol

Ustawienie
fabryczne

Jednost-
ka

Zakres
ustawień

Tryb
regulacji

TL1

100

0–100

P S T

Wewnętrzne ograniczenie momentu 1
Parametr określa wartość ograniczenia momentu silnika w % od maksymalnej wartości momentu obrotowego ser-
wosilnika. Ustawienie 0 uniemożliwia generowanie momentu obrotowego.
W przypadku użycia analogowego monitorowania momentu, ustawionej wartości będzie odpowiadać napięcie
wyjściowe +8 V.

Sygnał TL

Ograniczenie momentu obrotowego

OFF

Wewnętrzne ograniczenie momentu (wartosć parametru Pr. 28 lub Pr. 76)

Zależność wartosci ograniczeń

Aktywne ograniczenie momentu

Analogowe ograniczenie momentu <
Wewnętrzne ograniczenie momentu

Analogowe ograniczenie momentu

Analogowe ograniczenie momentu >
Wewnętrzne ograniczenie momentu

Wewnętrzne ograniczenie momentu

VCO

Kalibracja fab-
ryczna

−999–999

Przesunięcie zera analogowego sygnału zadawania prędkości (VC)
Służy do kalibrowania analogowego zadajnika prędkości. Np. jeżeli przy podanym sygnale startu w
prawo (ST1) i napięciu 0V na zacisku VC silnik obraca się w prawo, należy wprowadzić wartość
ujemną. Jeżeli używana jest funkcja automatycznej kalibracji wartość ustawiana jest automatycznie.

Przesunięcie zera analogowego sygnału ograniczeniania prędkości (VLA)
Służy do kalibrowania analogowego ogranicznika prędkości. Np. jeżeli przy podanym sygnale wyboru
obrotów w prawo (RS1) i napięciu 0V na VLA silnik obraca się w prawo, należy wprowadzić wartość
ujemną. Jeżeli używana jest funkcja automatycznej kalibracji wartość ustawiana jest automatycznie.

TLO

−999–999

Przesunięcie zera analogowego sygnału zadawania momentu.
Służy do kalibrowania analogowego zadajnika momentu (TC)

Przesunięcie zera analogowego sygnału ograniczenia momentu.
Służy do kalibrowania analogowego ogranicznika momentu (TLA)

MO1

−999–999

P S T

Przesunięcie zera wyjścia analogowego 1
Służy do kalibrowania wyjścia analogowego 1 (MO1)

MO2

−999–999

P S T

Przesunięcie zera wyjścia analogowego 2
Służy do kalibrowania wyjścia analogowego 2 (MO2)

MBR

100

0–1000

P S T

Synchronizacja czasowa luzownika elektromagnetycznego
Wartość parametru określa zwłokę czasową (T

) pomiędzy podaniem sygnału blokady luzownika (MBR) i

odcięciem wyjścia obwodu mocy serwowzmacniacza

GD2

x 0,1

0–3000

P S

Współczynnik momentu bezwładności obciążenia.
Wartość parametru określa stosunek momentu bezwłądności obciążenia do momentu bezwłądności serwosilnika.
Gdy używany jest autotuning w trybie 1 lub w trybie interpolacji, wpisywana jest automatycznie wartość określona
przez serwowzmacniacz, w zakresie pomiędzy 0 i 1000.

Tab. 4-28: Szczegółowe omówienie parametrów (10)

Użytkowanie serwonapędu

Elementy operacyjne serwowzmacniacza

4 - 32

Numer parametru

Symbol

Ustawienie
fabryczne

Jednost-
ka

Zakres
ustawień

Tryb
regulacji

PG2

rad/s

0–1000

Współczynnik wzmocnienia regulatora położenia 2
Wyższa wartość parametru poprawia odpowiedź systemu na zakłócenia ze strony obciążenia, lecz podwyższa
ryzyko powstawania wibracji i/lub hałasu. Gdy używany jest autotuning w trybie 1 i 2 lub trybie interpolacji (patrz Pr.
2), wpisywana jest automatycznie wartość określona przez serwowzmacniacz.

VG1

177

rad/s

20–8000

P S

Współczynnik wzmocnienia regulatora prędkości 1
Zazwyczaj wartość fabryczna parametru nie musi być zmieniana. Wyższa wartość parametru poprawia odpowiedź
systemu, lecz podwyższa ryzyko powstawania wibracji i/lub hałasu. Gdy używany jest autotuning w dowolnym try-
bie (patrz Pr. 2), wpisywana jest automatycznie wartość określona przez serwowzmacniacz.

VG2

817

rad/s

20–20000

P S

Współczynnik wzmocnienia regulatora prędkości 2
Wartość parametru należy modyfikować, gdy występują wibracje w systemie o niskiej sztywności mechanicznej lub
ze znacznymi luzami. Wyższa wartość podwyższa ryzyko powstawania wibracji i/lub hałasu. Gdy używany jest
autotuning w trybie 1 i 2 lub trybie interpolacji (patrz Pr. 2), wpisywana jest automatycznie wartość określona przez
serwowzmacniacz.

VIC

1–1000

Stała czasowa członu I (całkującego) regulatora prędkości
Gdy używany jest autotuning (patrz Pr. 2) wartość parametru jest optymalizowana automatycznie.

VDC

980

0–1000

P S

Stała czasowa członu D(różniczkowego) regulatora prędkości.
Gdy używany jest autotuning (patrz Pr. 2) wartość parametru jest optymalizowana automatycznie.

Zarezerwowany
Parametr do użytku producenta - zmiana wartości zabroniona!

DIA

0000

0000 H–0111 H

P S T

Automatyczny sygnał wejściowy (SON/LSP/LSN)

Tab. 4-29: Szczegółowe omówienie parametrów (11)

Sygnał „Servo ON“ (SON)
0: Podawany z zewnątrz (styk zwierny)
1: podawany automatycznie przez serwowzmacniacz(bez połączeń zewnętrznych)

Wyłącznik krańcowy dla obrótów w lewo (LSN)
0: Podawany z zewnątrz (styk zwierny)
1: podawany automatycznie przez serwowzmacniacz(bez połączeń zewnętrznych)

Wyłącznik krańcowy dla obrótów w prawo (LSP)
0: Podawany z zewnątrz (styk zwierny)
1: podawany automatycznie przez serwowzmacniacz(bez połączeń zewnętrznych)

Elementy operacyjne serwowzmacniacza

Użytkowanie serwonapędu

Serwonapędy MR-J2Super-A

4 - 33

Numer parametru

Symbol

Ustawienie
fabryczne

Jednost-
ka

Zakres
ustawień

Tryb
regulacji

DI1

0003

0000 H–0015 H

P/S
S/T
T/P

Wybór sygnału wejściowego 1

DI2

0111

0000 H–0EEE H P S T

Wybór sygnału wejściowego 2 (Styk CN1B-5)

Do styku CN1B-5 można przypisać dowolny z poniższych sygnałów wejściowych. Należy zwrócić uwagę, że wyko-
rzystywany sygnał jest uzależniony od trybu regulacji, w którym pracuje serwowzmacniacz.

W poniższej tabeli przedstawiono wartości parametru, odpowiadające przypisaniu podanych sygnałów wejścio-
wych w poszczególnych trybach regulacji:

Wartość

Tryb regulacji

—

P: Regulacja położenia

SON

S: Regulacja prędkości

RES

T: Regulacja momentu

—

UWAGA:
Dany parametr nie jest dostępny, jeżeli w parametrze Pr.
42 przypisano sygnał LOP do styku CN1B-5.

—

SP1

—

SP2

—

ST1

RS2

—

ST2

RS1

—

SP3

CM1

—

CM2

—

TL1

CDP

Tab. 4-30: Szczegółowe omówienie parametrów (12)

Wybór styków wejściowych dla sygnału zmiany trybu regulacji (LOP)
0: CN1B-5
1: CN1B-14
2: CN1A-8
3: CN1B-7
4: CN1B-8
5: CN1B-9

Wybór sposobu kasowania impulsów uchybu (CR)
0: Licznik impulsów uchybu jest kasowany narastającym zboczem sygnału CR.
1: Licznik impulsów uchybu jest kasowany stale przy obecnym sygnale CR.

Regulacja położenia

Regulacja momentu

Regulacja prędkości

Użytkowanie serwonapędu

Elementy operacyjne serwowzmacniacza

4 - 34

Numer parametru

Symbol

Ustawienie
fabryczne

Jednost-
ka

Zakres
ustawień

Tryb
regulacji

DI3

0222

0000 H–0EEE H P S T

Wybór sygnału wejściowego 3 (Styk CN1B-14)

UWAGA:
Dany parametr nie jest dostępny, jeżeli w parametrze Pr. 42 przypisano sygnał LOP do styku CN1B-14.

Do styku CN1B-14 można przypisać dowolny z sygnałów wejściowych, opisanych w tabeli powyżej.. Należy
zwrócić uwagę, że wykorzystywany sygnał jest uzależniony od trybu regulacji, w którym pracuje serwowzmacniacz.

Możliwe do przypisania sygnały i sposób przypisania są opisane w tabeli dla Pr. 43.

DI4

0665

0000 H–0EEE H P S T

Wybór sygnału wejściowego 4 (Styk CN1A-8)

UWAGA:
Dany parametr nie jest dostępny, jeżeli w parametrze Pr. 42 przypisano sygnał LOP do styku CN1A-8.

Do styku CN1A-8 można przypisać dowolny z sygnałów wejściowych, opisanych w tabeli powyżej. Należy zwrócić
uwagę, że wykorzystywany sygnał jest uzależniony od trybu regulacji, w którym pracuje serwowzmacniacz.

Możliwe do przypisania sygnały i sposób przypisania są opisane w tabeli dla Pr. 43.

DI5

0770

0000 H–0EEE H P S T

Wybór sygnału wejściowego 5 (Styk CN1B-7)

UWAGA:
Dany parametr nie jest dostępny, jeżeli w parametrze Pr. 42 przypisano sygnał LOP do styku CN1B-7.

Do styku CN1B-7 można przypisać dowolny z sygnałów wejściowych, opisanych w tabeli powyżej. Należy zwrócić
uwagę, że wykorzystywany sygnał jest uzależniony od trybu regulacji, w którym pracuje serwowzmacniacz.

Możliwe do przypisania sygnały i sposób przypisania są opisane w tabeli dla Pr. 43.

Tab. 4-31: Szczegółowe omówienie parametrów (13)

Regulacja położenia

Regulacja momentu

Regulacja prędkości

Regulacja położenia

Regulacja momentu

Regulacja prędkości

Regulacja położenia

Regulacja momentu

Regulacja prędkości

Elementy operacyjne serwowzmacniacza

Użytkowanie serwonapędu

Serwonapędy MR-J2Super-A

4 - 35

Numer parametru

Symbol

Ustawienie
fabryczne

Jednost-
ka

Zakres
ustawień

Tryb
regulacji

DI6

0883

0000 H–0EEE H P S T

Wybór sygnału wejściowego 6 (Styk CN1B-8)

UWAGA:
Dany parametr nie jest dostępny, jeżeli w parametrze Pr. 42 przypisano sygnał LOP do styku CN1B-8.

Do styku CN1B-8 można przypisać dowolny z sygnałów wejściowych, opisanych w tabeli powyżej. Należy zwrócić
uwagę, że wykorzystywany sygnał jest uzależniony od trybu regulacji, w którym pracuje serwowzmacniacz. Jeżeli
wybrany jest system pozycjonowania absolutnego (patrz Pr. 1), do styku CN1B-8 przypisany jest sygnał ABSM i nie
jest on programowalny.

Możliwe do przypisania sygnały i sposób przypisania są opisane w tabeli dla Pr. 43.

DI7

0994

0000 H–0EEE H P S T

Wybór sygnału wejściowego 7(Styk CN1B-9)

UWAGA:
Dany parametr nie jest dostępny, jeżeli w parametrze Pr. 42 przypisano sygnał LOP do styku CN1B-9.

Do styku CN1B-9 można przypisać dowolny z sygnałów wejściowych, opisanych w tabeli powyżej. Należy zwrócić
uwagę, że wykorzystywany sygnał jest uzależniony od trybu regulacji, w którym pracuje serwowzmacniacz. Jeżeli
wybrany jest system pozycjonowania absolutnego (patrz Pr. 1), do styku CN1B-9 przypisany jest sygnał ABSR i nie
jest on programowalny.

Możliwe do przypisania sygnały i sposób przypisania są opisane w tabeli dla Pr. 43.

Tab. 4-32: Szczegółowe omówienie parametrów(14)

Regulacja położenia

Regulacja momentu

Regulacja prędkości

Regulacja położenia

Regulacja momentu

Regulacja prędkości

Użytkowanie serwonapędu

Elementy operacyjne serwowzmacniacza

4 - 36

Numer parametru

Symbol

Ustawienie
fabryczne

Jednost-
ka

Zakres
ustawień

Tryb
regulacji

DO1

0000

0000 H–0551 H P S T

Wybór sygnału wyjściowego 1
Służy do wyboru styków, na które wydawany jest kod alarmu, ostrzeżenia (WNG) lub ostrzeżenia baterii (BWNG).

Wartość

CNB-19

CN1A-18

CN1A-19

ZSP

INP lub SA

W stanie alarmu wydawany jest jego kod.

Kod alarmu

Komunikat
alarmu

Nazwa alarmu

CN1B

Styk 19

CN1A

Styk 18

CN1A

Styk 19

8888

Watchdog

AL.12

Błąd pamięci 1

AL.13

Błąd zegara

AL.15

Błąd pamięci 2

AL.17

Błąd płyty głównej 2

AL.19

Błąd płyty głównej 3

AL.37

Błąd parametru

AL.8A

Time-out komunikacji

AL.8E

Błąd komunikacji

AL.30

Przeciążenie układu
hamowania

AL.33

Przepięcie

AL.10

Zbyt niskie napięcie

AL.45

Przegrzanie obwodu mocy

AL.46

Przegrzanie serwosilnika

AL.50

Przeciążenie 1

AL.51

Przeciążenie 2

AL. 24

Zwarcie doziemne

AL. 32

Przeciążenie prądowe

AL.31

Zbyt wysoka prędkość

AL.35

Zbyt wysoka częstotliwość
wejściowa

AL.52

Nadmierny uchyb

AL.16

Błąd enkodera 1

AL.1A

Niewłaściwy serwosilnik

AL.20

Błąd enkodera 2

AL.25

Utrata pozycji absolutnej

Tab. 4-33: Szczegółowe omówienie parametrów (14)

Elementy operacyjne serwowzmacniacza

Użytkowanie serwonapędu

Serwonapędy MR-J2Super-A

4 - 37

Numer parametru

Symbol

Ustawienie
fabryczne

Jednost-
ka

Zakres
ustawień

Tryb
regulacji

0000

Zarezerwowany
Parametr do użytku producenta - zmiana wartości zabroniona!

OP6

0000

0000 H–0100 H P S T

Wybór funkcji 6

0000

Zarezerwowany
Parametr do użytku producenta - zmiana wartości zabroniona!

OP8

0000

0000 H–0110 H P S T

Wybór funkcji 8
Protokół komunikacji szeregowej

OP9

0000

0000 H–1101 H P S T

Wybór funkcji 9
Kierunek obrotu serwosilnika i sposób emulacji impulsów enkodera

Wartość

Ciąg impulsów zada-
je obroty w prawo

Ciąg impulsów zada-
je obroty w lewo

Obroty w prawo

Obroty w lewo

Obroty w prawo

Wartość

Obroty w prawo

Obroty w lewo

Tab. 4-34: Szczegółowe omówienie parametrów (15)

0 0

Operacja wykonywana przy podaniu sygnału RES
0: bez odcinania wyjścia obwodu mocy
1: odcięcie wyjścia obwodu mocy

Suma kontrolna
0: z sumą kontrolną
1: bez sumy kontrolnej
Numer stacji
0: z podawaniem numeru stacji
1: bez podawania numeru stacji

Faza A

Faza B

Faza A

Faza B

Faza A

Faza B

Faza A

Faza B

Użytkowanie serwonapędu

Elementy operacyjne serwowzmacniacza

4 - 38

Numer parametru

Symbol

Ustawienie
fabryczne

Jednost-
ka

Zakres
ustawień

Tryb
regulacji

OPA

0000

0000 H–0010 H P

Wybór funkcji A

SIC

0–60

P S T

Time-out komunikacji szeregowej.
Parametr określa czas time-out dla protokołu komunikacji szeregowej.
Przy ustawieniu „0“ komunikacja nie jest kontrolowana.

Zarezerwowany
Parametr do użytku producenta - zmiana wartości zabroniona!

NH1

0000

0000 H–031F H P S T

Pierwszy filtr antywibracyjny
Parametr określa charakterystyki pierwszego (z dwóch dostępnych, patrz Pr. 59) wąskopasmowego filtra środko-
wozaporowego, tłumiącego rezonans mechaniczny w maszynie.

Wartość

Często-

tliwość

War-

tość

Często-

tliwość

War-

tość

Często-

tliwość

War-

tość

Często-

tliwość

—

562,5

281,3

187,5

4500

500

264,7

180

2250

450

250

173,1

1500

409,1

236,8

166,7

1125

375

225

160,1

900

346,2

214,3

155,2

750

321,4

204,5

150

642,9

300

195,7

145,2

Wartość

Tłumienie

40 dB

14 dB

8 dB

4 dB

Tab. 4-35: Szczegółowe omówienie parametrów (16)

Wybór stałej czasowej rozpędzania/hamowania w trybie pozyc-
jonowania (patrz także Pr. 7)
0: Filtr wejściowy
1: Liniowe rozpędzanie/hamowanie z zadanym czasem

Wybór częstotliwości rezonansowej:
Należy wybrać "00", gdy w Pr. 60 zostanie wybrana opcja "aktywne" lub "podtrzy-
mane" dla funkcji automatycznego tłumienia wibracji (Pr. 60 = m1mm lub m2mm)

Wybór wartości tłumienia ("głębokości") filtra

Elementy operacyjne serwowzmacniacza

Użytkowanie serwonapędu

Serwonapędy MR-J2Super-A

4 - 39

Numer parametru

Symbol

Ustawienie
fabryczne

Jednost-
ka

Zakres
ustawień

Tryb
regulacji

NH2

0000

0000 H–031F H P S T

Drugi filtr antywibracyjny (patrz Pr. 58)

LPF

0000

0000 H–1210 H P S T

Filtr dolnoprzepustowy, automatyczne tłumienie wibracji

GD2B

x 0,1

0–3000

P S

Druga wartość współczynnika momentu bezwładności obciążenia
Parametr określa alternatywną wartość stosunku momentu bezwładności obciążenia do momentu bezwładności
serwosilnika, używaną przez funkcję przełączania parametrów regulatorów.
Parametr jest aktywny, gdy nie jest używana funkcja autotuningu.

PG2B

100

10–200

Zmiana współczynnika wzmocnienia regulatora położenia 2
Parametr określa wielkość zmiany współczynnika wzmocnienia regulatora położenia, gdy używana jest funkcja
przełączania parametrów regulatorów. Parametr jest aktywny, gdy nie jest używana funkcja autotuningu.

VG2B

100

10–200

P S

Zmiana współczynnika wzmocnienia regulatora prędkości 2
Parametr określa wielkość zmiany współczynnika wzmocnienia regulatora prędkości, gdy używana jest funkcja
przełączania parametrów regulatorów. Parametr jest aktywny, gdy nie jest używana funkcja autotuningu.

VICB

100

50–1000

P S

Zmiana stałej czasowej członu I regulatora prędkości
Parametr określa wielkość zmiany stałej czasowej członu I regulatora prędkości, gdy używana jest funkcja
przełączania parametrów regulatorów. Parametr jest aktywny, gdy nie jest używana funkcja autotuningu.

Tab. 4-36: Szczegółowe omówienie parametrów (17)

0 0

Częstotliwość rezonansowa
Ustawienia jak dla parametru Pr. 58, z tym że nie ma konieczności wyboru war-
tości "00" przy wyborze w Pr. 60 opcji "aktywne" lub "podtrzymane" dla funkcji
automatycznego tłumienia wibracji.
Tłumienie
Patrz Parametr 58

Filtr dolnoprzepustowy
0: aktywny
1: nie aktywny
Wybór opcji "aktywny" definiuje filtr dolnoprzepustowy o częstotliwości granicznej:

fg Hz

[

]

VG2 10

π 1 GD2 0 1

(

)

------------------------------------------------

Czułość automatycznej detekcji wibracji
0: normalna czułość
1: podwyższona czułość

Automatyczne tłumienie wibracji
Jeżeli funkcja zostaje uaktywniona przez wybór opcji "aktywne“ lub „podtrzymane“,
funkcja ta zastępuje pierwszy filtr antywibracyjny (Pr. 58).
0: nie aktywne
1: aktywne (Częstotliwość rezonansowa maszyny jest wykrywana automatycznie i
definiowany jest odpowiedni filtr)
2: podtrzymane (Kontynuowane jest działanie filtra z wcześniej ustawionymi
charakterystykami, dalsza automatyczna detekcja nie jest wykonywana)

Użytkowanie serwonapędu

Elementy operacyjne serwowzmacniacza

4 - 40

Numer parametru

Symbol

Ustawienie
fabryczne

Jednost-
ka

Zakres
ustawień

Tryb
regulacji

CDP

0000

0000 H–1210 H P S

Wybór kryterium przełączania parametrów regulatorów

CDS

10ł Imp./s
impuls,
obr/min

10–9999

P S

Próg przełączenia parametrów regulatorów
Parametr określa wartość progową (częstotliwości ciągu impulsów, uchybu położenia, prędkości serwosilnika), przy
przekroczeniu której następuje przełączenie parametrów regulatorów

CDT

0–100

P S

Stała czasowa, z którą zmieniają się wartości parametrów przy ich przełączeniu zgodnie z ustawieniami
parametrów Pr. 65 i 66 (patrz Rozdział 5.2)

Zarezerwowany
Parametr do użytku producenta - zmiana wartości zabroniona!

CMX2

0–65535

Druga wartość licznika przekładni elektronicznej
Ustawienie CMX2 = 0 powoduje przyjęcie wartości równej rozdzielczości enkodera podłączonego serwosilnika.

CMX3

0–65535

Trzecia wartość licznika przekładni elektronicznej
Ustawienie CMX3 = 0 powoduje przyjęcie wartości równej rozdzielczości enkodera podłączonego serwosilnika.

CMX4

0–65535

Czwarta wartość licznika przekładni elektronicznej
Ustawienie CMX4 = 0 powoduje przyjęcie wartości równej rozdzielczości enkodera podłączonego serwosilnika.

SC4

200

obr/min

0–prędkość
maksymalna
serwosilnika

Prędkość zaprogramowana 4

Ograniczenie prędkości 4
Czwarta wartość najwyższej prędkości w trybie regulacji momentu

Tab. 4-37: Szczegółowe omówienie parametrów (18)

0 0

Kryterium przełączania:
Parametry regulatorów są przełączane zgodnie z wartościami Pr. 61 do 64, gdy
zostanie spełniony wybrany warunek (1-4):
0: funkcja nie jest aktywna
1: Załączony jest sygnał przełączania (CDP).
2: Częstotliwość impulsów jest równa lub większa od wartości parametru Pr. 66.
3: Uchyb (w impulsach) jest równy lub większy od wartości parametru Pr. 66.
4: Prędkość serwosilnika jest równa lub większa od wartości parametru Pr. 66.

Elementy operacyjne serwowzmacniacza

Użytkowanie serwonapędu

Serwonapędy MR-J2Super-A

4 - 41

Numer parametru

Symbol

Ustawienie
fabryczne

Jednost-
ka

Zakres
ustawień

Tryb
regulacji

SC5

300

obr/min

0–prędkość
maksymalna
serwosilnika

Prędkość zaprogramowana 5

Ograniczenie prędkości 5
Piąta wartość najwyższej prędkości w trybie regulacji momentu

SC6

500

obr/min

0–prędkość
maksymalna
serwosilnika

Prędkość zaprogramowana 6

Ograniczenie prędkości 6
Szósta wartość najwyższej prędkości w trybie regulacji momentu

SC7

800

obr/min

0–prędkość
maksymalna
serwosilnika

Prędkość zaprogramowana 7

Ograniczenie prędkości 7
Siódma wartość najwyższej prędkości w trybie regulacji momentu

TL2

100

0–100

P S T

Wewnętrzne ograniczenie momentu 2.
Parametr określa wartość ograniczenia momentu silnika w % od maksymalnej wartości momentu obrotowego ser-
wosilnika. Ustawienie 0 uniemożliwia generowanie momentu obrotowego.
W przypadku użycia analogowego monitorowania momentu, ustawionej wartości będzie odpowiadać napięcie
wyjściowe +8 V. Parametr jest aktywny pod warunkiem podania sygnału TL1.

Zarezerwowany
Parametr do użytku producenta - zmiana wartości zabroniona!

10000

Zarezerwowany
Parametr do użytku producenta - zmiana wartości zabroniona!

100

Zarezerwowany
Parametr do użytku producenta - zmiana wartości zabroniona!

Tab. 4-38: Szczegółowe omówienie parametrów (19)

Użytkowanie serwonapędu

Elementy operacyjne serwowzmacniacza

4 - 42

Aby nowe ustawienie danego parametru stało się aktywne, po jego zmianie konieczne jest

wyłączenie i ponowne załączenie zasilania.

Numer parametru

Symbol

Ustawienie
fabryczne

Jednost-
ka

Zakres
ustawień

Tryb
regulacji

100

Zarezerwowany
Parametr do użytku producenta - zmiana wartości zabroniona!

100

Zarezerwowany
Parametr do użytku producenta - zmiana wartości zabroniona!

Tab. 4-39: Szczegółowe omówienie parametrów (20)

Optymalizacja parametrów serwowzmacniacza

Użytkowanie serwonapędu

Serwonapędy MR-J2Super-A

4 - 43

4.4

Optymalizacja parametrów serwowzmacniacza

4.4.1 Dostrajanie

współczynników wzmocnienia

Zasady doboru i optymalizacji współczynników wzmocnienia, opisane w rozdziałach 4.4.1 do
4.4.4 dotyczą pojedynczego serwowzmacniacza. W jednoosiowym serwonapędzie należy w
pierwszej kolejności wykonywać autotuning 1. Jeżeli uzyskane wyniki nie są zadowalające,
należy wykonywać, w podanej kolejności:

●

Autotuning 2

●

Tryb ręczny 1

●

Tryb ręczny 2

W poniższej tabeli zamieszczono porównanie poszczególnych metod dostrajania parametrów
regulatorów serwowzmacniacza:

UWAGA

W trybie regulacji momentu dostrajanie współczynników wzmocnienia nie jest konieczne.

Metoda

Wartość Pr. 2

Współczynnik momentu
bezwładności obciążenia

Automatycznie
ustawiane są Pr.

Ręcznie usta-
wiane są Pr.

Autotuning 1

010m

Oceniany stale

PG1 (Pr. 6),
GD2 (Pr. 34),
PG2 (Pr.35),
VG1 (Pr. 36),
VG2 (Pr. 37),
VIC (Pr. 38)

Odpowiedź sys-
temu (Pr. 2)

Autotuning 2

020m

Ustalony zgodnie z war-
tością Pr. 34

PG1 (Pr. 6),
PG2 (Pr.35),
VG1 (Pr. 36),
VG2 (Pr. 37),
VIC (Pr. 38)

GD2 (Pr. 34),
odpowiedź sys-
temu (Pr. 2)

Ustawianie
ręczne 1

030m

PG2 (Pr.35),
VG1 (Pr. 36)

PG1 (Pr. 6),
GD2 (Pr. 34),
VG2 (Pr. 37),
VIC (Pr. 38)

Ustawianie
ręczne 2

040m

—

PG1 (Pr. 6),
GD2 (Pr. 34),
PG2 (Pr.35),
VG1 (Pr. 36),
VG2 (Pr. 37),
VIC (Pr. 38)

Tryb interpolacji

000m

Oceniany stale

GD2 (Pr. 34),
PG2 (Pr.35),
VG2 (Pr. 37),
VIC (Pr. 38)

PG1 (Pr. 6),
VG1 (Pr. 36)

Tab. 4-40: Metody dostrajania wartości parametrów

Użytkowanie serwonapędu

Optymalizacja parametrów serwowzmacniacza

4 - 44

Dostrajanie wartości parametrów należy wykonywać wg poniższego algorytmu:

S000867C

Rys. 4-49: Algorytm dostrojenia parametrów regulatorów serwowzmacniacza

Służy wyłącznie do

wyrównania współczynników

wzmocnienia regulatora

położenia (PG1) dla 2 lub

więcej współpracujących osi

Umożliwia dostrojenie

wszystkich parametrów

regulatorów przez ręczne

podanie jedynie poziomu

odpowiedzi systemu. Metoda

powinna być wykorzysty-

wana jako pierwsza.

Używany, gdy warunki

wymagane dla

przeprowadzenia

autotuningu 1 nie są

spełnione, wskutek czego np.

współczynnik momentu

bezwładności obciążenia jest

oceniany nieprawidłowo.

Jeżeli wyniki autotuningu są

niezadowalające, metoda ta

umożliwia ręczne ustawienie

trzech parametrów i

automatyczne dostrojenie

pozostałych.

Wszystkie współczynniki

wzmocnienia mogą być

ustawione ręcznie, np. w celu

minimalizacji czasu dojścia

itp.

KONIEC

Zastosowanie

Interpolacja

dla 2 lub więcej osi?

Autotuning 1

Praca

OK?

Autotuning 2

Praca

Ustawianie ręczne 1

Ustawianie ręczne 2

Praca

O.K?

OK?

START

TAK

NIE

TAK

Interpolacja

Praca

OK?

Optymalizacja parametrów serwowzmacniacza

Użytkowanie serwonapędu

Serwonapędy MR-J2Super-A

4 - 45

4.4.2 Dostrajanie

wartości współczynników wzmocnienia z pomocą opro-

gramowania narzędziowego

W poniższej tabeli przedstawiono funkcje oprogramowania narzędziowego i realizowane przez
nie metody dostrajania parametrów serwonapędu:

Funkcja

Opis

Zastosowanie

Analizator maszyny Przy serwonapędzie połączonym z maszyną

możliwy jest pomiar charakterystyk rezonan-
sowych systemu poprzez wzbudzanie wibracji
poleceniami z PC i analizę reakcji maszyny.

Wykrywane są częstotliwości rezonansu
własnego maszyny i automatycznie dobie-
rane parametry wąskopasmowego filtra anty-
wibracyjnego.
Możliwa jest optymalizacja współczynników
wzmocnienia zgodnie z charakterystykami
maszyny. Jest to uproszczona metoda dostra-
jania, odpowiednia dla maszyn z wyraźnymi
zjawiskami rezonansowymi i nie wyma-
gających optymalizacji czasów dojścia.

Poszukiwanie
wzmocnienia

Drogą poszukiwania optymalnych wartości
współczynników wzmocnień przy wielokrotnie
powtarzanej operacji pozycjonowania system
odnajduje wartości, dla których czas dojścia
jest najkrótszy.

Dobór współczynników wzmocnienia
zapewniających najkrótszy czas dojścia.

Symulator
maszyny

Program przeprowadza na komputerze PC
symulację reakcji maszyny w trybie pozyc-
jonowania, w oparciu o dane wprowadzone
ręcznie lub uzyskane z analizatora maszyny

Optymalizacja współczynników wzmocnienia
oraz przebiegu sygnałów zadających przy
pomocy PC, bez użycia rzeczywistej
maszyny.

Tab. 4-41: Dostrajanie przy użyciu oprogramowania narzędziowego na PC.

Użytkowanie serwonapędu

Optymalizacja parametrów serwowzmacniacza

4 - 46

4.4.3 Autotuning

Serwowzmacniacz MR-J2S posiada funkcję autotuningu w czasie rzeczywistym, wykonującą
ciągłe optymalizowanie parametrów (tj. współczynników wzmocnienia i stałych czasowych)
regulatora położenia i regulatora prędkości serwowzmacniacza, w oparciu o ocenę wartości
stosunku momentu bezwładności obciążenia do momentu bezwładności serwosilnika. Funkcja
ta zastępuje pracochłonny dobór tych parametrów podczas rozruchu oraz dopasowuje je do
zmiennych w czasie warunków pracy serwonapędu.

Autotuning 1

W konfiguracji fabrycznej serwowzmacniacz jest zaprogramowany do wykonywania funkcji au-
totuning 1. W czasie normalnej pracy serwonapędu w sposób ciągły oceniana jest wartość
współczynnika mamentu bezwładności obciążenia i odpowiednio do niej optymalizowane są
współczynniki wzmocnienia. Autotuning 1 dostraja automatycznie następujące parametry:

Dla pomyślnego przebiegu autotuningu 1 wymagane jest spełnienie następujących warunków:

●

Czas rozpędzania/hamowania do/od prędkości 2000 obr/min nie przekracza 5s.

●

Prędkość robocza jest nie mniejsza, niż 150 obr/min.

●

Stosunek momentu bezwładności obciążenia do momentu bezwładności serwosilnika nie
przekracza 100.

●

Moment obrotowy rozpędzania/hamowania jest nie mniejszy, niż 10 % momentu znamio-
nowego serwosilnika.

●

Nie występują nagłe zmiany momentu obciążenia podczas rozpędzania/hamowania, ani
ekstremalnie duże luzy w maszynie.

Jeżeli którykolwiek z powyższych warunków nie jest spełniony, autotuning 1 może
dawać nieprawidłowe wyniki. W takim przypadku należy w miarę konieczności użyć au-
totuningu 2, a następnie kolejno przejść do trybu ręcznego 1 i trybu ręcznego 2.

Autotuning 2

Jeżeli wykonywanie autotuningu 1 jest niemożliwe lub nie daje on prawidłowych wyników,
należy przejść do autotuningu 2. Ponieważ w tym trybie nie jest oceniana wartość współczyn-
nika momentu bezwładności obciążenia, należy jej poprawną wartość wpisać ręcznie w Pr. 34.
Autotuning 2 dostraja automatycznie następujące parametry:

Parametr

Symbol

Nazwa

PG1

Współczynnik wzmocnienia regulatora położenia 1

GD2

Współczynnik momentu bezwładności obciążenia

PG2

Współczynnik wzmocnienia regulatora położenia 2

VG1

Współczynnik wzmocnienia regulatora prędkości 1

VG2

Współczynnik wzmocnienia regulatora prędkości 2

VIC

Stała czasowa członu I regulatora prędkości

Tab. 4-42: Parametry dostrajane automatycznie przez autotuning 1

Parametr

Symbol

Nazwa

PG1

Współczynnik wzmocnienia regulatora położenia 1

PG2

Współczynnik wzmocnienia regulatora położenia 2

VG1

Współczynnik wzmocnienia regulatora prędkości 1

VG2

Współczynnik wzmocnienia regulatora prędkości 2

VIC

Stała czasowa członu I regulatora prędkości

Tab. 4-43: Parametry dostrajane automatycznie przez autotuning 2

Optymalizacja parametrów serwowzmacniacza

Użytkowanie serwonapędu

Serwonapędy MR-J2Super-A

4 - 47

Sposób wykonywania autotuningu

Na poniższym rysunku przedstawiono schemat blokowy funkcji autotuningu:

Podczas każdego rozpędzania/hamowania na podstawie pomiaru prądu i prędkości serwosilni-
ka oceniana jest wartość współczynnika momentu bezwładności obciążenia. Wartość ta jest
wpisywana do Pr. 34 i jest na bieżąco widoczna w oknie stanu serwonapędu oprogramowania
narzędziowego na PC.

Jeżeli wartość współczynnika momentu bezwładności obciążenia jest z góry znana lub wiado-
mo, że jego prawidłowa ocena jest niemożliwa, należy przejść do autotuningu 2 (Pr. 2 =
„m2mm“) aby nie wykonywać oceny i ręcznie wpisać wartość Pr. 34.

Na podstawie wpisanej wartości współczynnika momentu bezwładności (Pr. 34) oraz szybkości
reakcji systemu (pierwszy znak Pr. 2) z użyciem wewnętrznej tabeli współczynników wzmoc-
nienia wyliczane są optymalne wartości.

Wyniki autotuningu są co każde 60 minut od chwili załączenia zasilania zapisywane w pamięci
EEPROM serwowzmacniacza. Po kolejnym załączeniu jako wielkości początkowe są pobie-
rane wartości ostatnio zapisane w EEPROM.

S000868C

Rys. 4-50: Schemat blokowy funkcji autotuningu

UWAGA

W przypadku wystąpienia podczas pracy nagłych zmian momentu obciążenia, ocena
współczynnika momentu bezwładności obciążenia może przez pewien czas być niepra-
widłowa. W takim przypadku należy przejść do autoutotuningu 2 (Pr. 2 = 020m) i wpisać
wartość Pr. 34 ręcznie.

Przy przełączeniu z: autotuningu 1, autotuningu 2 lub trybu ręcznego 1 do trybu ręcznego 2
aktualne wartości współczynników wzmocnienia oraz współczynnika momentu
bezwładności obciążenia zapisywane są automatycznie w pamięci EEPROM.

SW1

Automatyczne

dostrajanie

Regulacja

prądu

Moment bezwład-

ności obciążenia

Enkoder

Pomiar poło-

żenia i prędkości

Tylko dla autotuningu 1 i

trybu interpolacji

Zwarte przy wartości 0 i 1

Wartości

PG1, VG1, PG2,

VG2, VIC

Pr. 2

Pr. 34:

Współczynnik

momentu bezwł.

1. znak:

Reakcja syste-

3. znak:

Autotuning

Ocena wartości

momentu

bezwładności ob-

ciążenia

Serwo-

silnik

Pomiar prędkości

Zadawanie

Tabela

współczyn

ników

Pomiar prądu

Użytkowanie serwonapędu

Optymalizacja parametrów serwowzmacniacza

4 - 48

Procedura autotuningu

Serwowzmacniacz jest fabrycznie zaprogramowany do wykonywania autotuningu. Po
podłączeniu i uruchomieniu serwonapędu wszystkie współczynniki są optymalizowane dla
rzeczywistego obciążenia i zapisywane automatycznie. Jedynym wymaganym ustawieniem
jest określenie (np. doświadczalne) prawidłowej wartości szybkości reakcji systemu. Procedura
przebiega w następujący sposób:

S000869C

Rys. 4-51: Procedura autotuningu

Autotuning

Wielokrotne rozpędzanie/

hamowanie

Ocena momentu

bezwładności jest

stabilna?

Dobrać taki poziom szybkości reakcji syste-

mu, by uzyskać zadowalającą dynamikę

systemu bez wibracji

Wielokrotne rozpędzanie/ hamowanie

Praca OK?

Ustawianie ręczne

KONIEC

TAK

NIE

Ustawić Pr. 2 = „020m“ i ręcznie wpisać

wartość Pr. 34

Wielokrotne rozpędzanie/ hamowanie

Optymalizacja parametrów serwowzmacniacza

Użytkowanie serwonapędu

Serwonapędy MR-J2Super-A

4 - 49

Dobór poziomu odpowiedzi systemu dla autotuningu

Pierwsza cyfra parametru Pr. 2 opisuje poziom reakcji układu napędowego jako całości. Pod-
wyższanie poziomu powoduje poprawę odwzorowania przebiegu sygnałów zadawania i skra-
canie czasu pozycjonowania, lecz zbyt wysoka wartość jest powodem generowania wibracji.
Należy więc dobrać jako optymalną taką wartość, przy której uzyskuje się zadowalające param-
etry ruchu bez wibracji.

Jeżeli poziom odpowiedzi systemu nie może być wystarczająco podniesiony wskutek
występowania rezonansu własnego maszyny w zakresie częstotliwości poniżej 100Hz, zaleca
się zastosowanie adaptacyjnego sterowania z automatycznym tłumieniem wibracji (Pr. 60) lub
filtrów antywibracyjnych (Pr. 58 i Pr. 59) tłumiących mechaniczne zjawiska rezonansowe. Zas-
tosowanie filtrów może pozwolić na dalsze podniesienie poziomu szybkości reakcji.

S000870C

Rys. 4-52: Ustawianie parametru 2

Wartość

Charakterystyka maszyny

Reakcja systemu

Częstotliwość rezo-

nansu własnego

Aplikacje

powolna

średnia

szybka

15 Hz

20 Hz

25 Hz

30 Hz

35 Hz

45 Hz

55 Hz

70 Hz

85 Hz

105 Hz

130 Hz

160 Hz

200 Hz

240 Hz

300 Hz

Tab. 4-44: Ustawianie szybkości reakcji systemu

Reakcja systemu

Wybór autotuningu

Wstawianie, mon-

taż, lutowanie itp.

Maszyny pre-

cyzyjne

Przenośniki,

taśmociągi

Duże taś-

mociągi

Ramię robota

Użytkowanie serwonapędu

Optymalizacja parametrów serwowzmacniacza

4 - 50

4.4.4 Ręczne ustawianie współczynników wzmocnienia

Jeżeli wyniki autotuningu nie są zadowalające, dostępna jest uproszczona procedura ustawień
ręcznych, gdzie ręcznie należy dobrać wartość trzech parametrów.

Ustawianie ręczne - tryb 1

W trybie ręcznym 1 po ręcznym ustaleniu wartości trzech parametrów: PG1 (współczynnik
wzmocnienia regulatora położenia 1), VG2 (współczynnik wzmocnienia regulatora prędkości 2)
i VIC (stała czasowa członu I regulatora prędkości) pozostałe współczynniki wzmocnienia op-
tymalizowane są automatycznie. Niezbędne jest też prawidłowe określenie przez użytkownika
wartości współczynnika momentu bezwładności obciążenia. (Pr. 34).

S000872C

Rys. 4-53: Tryb ręczny 1

UWAGA

Jeżeli występują objawy rezonansu własnego maszyny zaleca się zastosowanie adaptacyj-
nego sterowania z automatycznym tłumieniem wibracji (Pr. 60) lub filtrów antywibracyjnych
(Pr. 58 i Pr. 59), tłumiących zjawiska rezonansowe.

GD2

PG2
VG1

PG1
VG2
VIC

Ustawiane przez

użytkownika

Ustawiane au-

tomatycznie

Optymalizacja parametrów serwowzmacniacza

Użytkowanie serwonapędu

Serwonapędy MR-J2Super-A

4 - 51

●

Regulacja prędkości

W poniższej tabeli zebrano parametry, których wartości muszą być ustawione ręcznie przy pra-
cy serwowzmacniacza w trybie regulacji prędkości:

Ustawianie należy wykonywać wg poniższej procedury:

a Wpisać w Pr. 34 znaną lub oszacowaną wartości stosunku momentu bezwładności ob-

ciążenia do momentu bezwładności serwosilnika.

b Wpisać w Pr. 37 wartość na tyle niską, by serwonapęd pracował bez wibracji i nienormal-

nego hałasu. Podwyższać tę wartość stopniowo aż do pojawienia się wibracji i/lub hałasu.
Jako optymalną przyjąć najwyższą wartość, dla której serwonapęd pracuje bez wibracji.

c Wpisać w Pr. 38 wartość, na tyle wysoką, by serwonapęd pracował bez wibracji i nienor-

malnego hałasu. Obniżać tę wartość stopniowo aż do pojawienia się wibracji i/lub hałasu.
Jako optymalną przyjąć najniższą wartość, dla której serwonapęd pracuje bez wibracji.

d Jeżeli dalsze zmiany wg punktów b, c nie są możliwe z powodu zjawisk rezonansowych w

maszynie, a żądana dynamika serwonapędu nie została osiągnięta, należy powtórzyć
punkty b i c po zastosowaniu adaptacyjnego sterowania z automatycznym tłumieniem
wibracji (Pr. 60) lub filtrów antywibracyjnych (Pr. 58 i Pr. 59), tłumiących zjawiska rezonan-
sowe.

Dynamika regulatora prędkości jest determinowana przez współczynnik wzmocnienia VG2
(Pr. 37). Wyższa wartość poprawia dynamikę odpowiedzi regulatora, lecz może być przyczyną
generowania wibracji. Częstotliwość graniczna pętli regulacji opisana jest wyrażeniem:

Aby wyeliminować statyczny uchyb prędkości, regulator zawiera człon całkujący (regulacja PI).
Podwyższanie stałej czasowej członu I obniża odpowiedź systemu, lecz przy dużej wartości
współczynnika momentu bezwładności obciążenia lub obecności elementów wibrujących przy
zbyt małej wartości istnieje niebezpieczeństwo rezonansu. Jako orientacyjną należy przyjąć
wartość VIC (Pr. 38) opisaną poniższym wyrażeniem:

Parametr

Symbol

Nazwa

GD2

Współczynnik momentu bezwładności obciążenia

VG2

Współczynnik wzmocnienia regulatora prędkości 2

VIC

Stała czasowa członu I regulatora prędkości

Tab. 4-45: Parametry ustawiane ręcznie dla trybu regulacji prędkości

f gr [Hz]

VG2

(

)

1 GD2

[

] 2π

--------------------------------------

VIC [ms]

2000 ... 3000

VG2 1 GD2 0,1

(

)

⁄

--------------------------------------------------------

≥

Użytkowanie serwonapędu

Optymalizacja parametrów serwowzmacniacza

4 - 52

●

Regulacja położenia

W poniższej tabeli zebrano parametry, których wartości muszą być ustawione ręcznie przy pra-
cy serwowzmacniacza w trybie regulacji położenia:

Ustawianie należy wykonywać wg poniższej procedury:

a Wpisać w Pr. 34 znaną lub oszacowaną wartość stosunku momentu bezwładności ob-

ciążenia do momentu bezwładności serwosilnika.

b Wpisać w Pr. 6 niską wartość współczynnika wzmocnienia regulatora położenia 1

c Wpisać w Pr. 37 wartość na tyle niską, by serwonapęd pracował bez wibracji i nienormal-

nego hałasu. Podwyższać tę wartość stopniowo aż do pojawienia się wibracji i/lub hałasu.
Jako optymalną przyjąć najwyższą wartość, dla której serwonapęd pracuje bez wibracji.

d Wpisać w Pr. 38 wartość, na tyle wysoką, by serwonapęd pracował bez wibracji i nienor-

malnego hałasu. Obniżać tę wartość stopniowo aż do pojawienia się wibracji i/lub hałasu.
Jako optymalną przyjąć najniższą wartość, dla której serwonapęd pracuje bez wibracji.

e Podwyższyć wartość współczynnika wzmocnienia regulatora położenia 1

f Jeżeli dalsze zmiany wg punktów c - e nie są możliwe z powodu zjawisk rezonansowych w

maszynie, a żądana dynamika serwonapędu nie została osiągnięta, należy powtórzyć
punkty c - e po zastosowaniu adaptacyjnego sterowania z automatycznym tłumieniem
wibracji (Pr. 60) lub filtrów antywibracyjnych (Pr. 58 i Pr. 59), tłumiących zjawiska rezonan-
sowe.

g Sprawdzając precyzję pozycjonowania i płynność obrotów silnika, dobrać precyzyjnie

wartości parametrów.

Reakcja regulatora położenia jest determinowana przez współczynnik wzmocnienia PG1
(Pr. 6). Wyższa wartość poprawia odwzorowanie sygnałów pozycji zadanej, lecz może być
przyczyną przerzutów w czasie dojścia do pozycji zadanej. Jako wartość orientacyjną dla PG1
można przyjąć:

Jako orientacyjną wartość stałej czasowej członu I regulatora prędkości VIC (Pr. 38) można
przyjąć:

Parametr

Symbol

Nazwa

PG1

Współczynnik wzmocnienia regulatora położenia 1

GD2

Współczynnik momentu bezwładności obciążenia

VG2

Współczynnik wzmocnienia regulatora prędkości 2

VIC

Stała czasowa członu I regulatora prędkości

Tab. 4-46: Parametry ustawiane ręcznie dla trybu regulacji położenia

PG1

VG2

1 GD2

(

)

-------------------------

1
3

--- do 1

---









≤

f gr [Hz]

VG2

1 GD2

(

) 2π

--------------------------------------

VIC [ms]

2000 do 3000

VG2 1 GD2 0,1

(

)

⁄

--------------------------------------------------------

≥

Optymalizacja parametrów serwowzmacniacza

Użytkowanie serwonapędu

Serwonapędy MR-J2Super-A

4 - 53

4.4.5 Interpolacja

Tryb interpolacji służy do dostrojenia współczynników wzmocnienia regulatorów w dwu lub
więcej serwowzmacniaczach, współpracujących w systemie wieloosiowym (np. stół X-Y). Aby
dopasować do siebie dokładność odwzorowania sygnałów zadających, współczynniki wzmoc-
nienia PG1 i VG1 są wpisywane ręcznie i ustalane, po czym następuje automatyczna optyma-
lizacja pozostałych parametrów regulatorów.

W poniższej tabeli zestawiono parametry, które są dostrajane automatycznie:

Poniższe parametry muszą być wpisane ręcznie i nie są optymalizowane:

Przy interpolacji między osiami wartości współczynników wzmocnienia regulatorów położenia
powinny być dla wszystkich osi jednakowe.

Ustawianie należy wykonywać wg poniższej procedury:

a Ustawić wartość Pr. 2 = "010m" i wykonać autotuning 1.

b Podwyższać poziom reakcji systemu (Pr. 2) stopniowo aż do pojawienia się wibracji. Jako

optymalną przyjąć najwyższą wartość, dla której serwonapęd pracuje bez wibracji.

c Odczytać wartości Pr. 6 i Pr. 36.

d Ustawić wartość Pr. 2 = "000m", tj. przejść do trybu interpolacji.

e Biorąc pod uwagę, że odczytana w pkt. c wartość Pr. 6 jest maksymalną dopuszczalną

wartością, wpisać w Pr. 6 wartość równą wartości tego parametru w serwowzmacniaczu
osi, z którą dokonujemy interpolacji.

f Biorąc pod uwagę, że odczytana w pkt. c wartość Pr. 36 jest najwyższą dopuszczalną

wartością oraz sprawdzając płynność obrotów wpisać w Pr. 36 wartość nie mniejszą, niż
trzykrotnie większa od wpisanej wartości Pr. 6.

g Sprawdzając precyzję pozycjonowania i płynność obrotów serwosilnika, dobrać precyzyjnie

wartości parametrów.

Reakcja regulatora położenia jest determinowana przez współczynnik wzmocnienia PG1
(Pr. 6). Wyższa wartość poprawia odwzorowanie sygnałów pozycji zadanej, lecz może być
przyczyną przerzutów w czasie dojścia do pozycji zadanej. Wielkość uchybu jest określona
przez następujące wyrażenie:

Dynamika regulatora prędkości 1 jest determinowana przez współczynnik wzmocnienia VG1
(Pr. 36). Dla zachowania odpowiedniej szybkości reakcji należy przyjąć orientacyjnie:

Parametr

Symbol

Nazwa

GD2

Współczynnik momentu bezwładności obciążenia

PG2

Współczynnik wzmocnienia regulatora położenia 2

VG2

Współczynnik wzmocnienia regulatora prędkości 2

VIC

Stała czasowa członu I regulatora prędkości

Tab. 4-47: Parametry, dostrajane automatycznie w trybie interpolacji

Parametr

Symbol

Nazwa

PG1

Współczynnik wzmocnienia regulatora położenia 1

VG1

Współczynnik wzmocnienia regulatora prędkości 1

Tab. 4-48: Parametry, wpisywane ręcznie

Wielkosc uchybu [impulsy]

Predkosc [obr/min] 131072 [impulsow/obr]

PG1

-------------------------------------------------------------------------------------------------------------

VG1 PG1 3

≥

Użytkowanie serwonapędu

Optymalizacja parametrów serwowzmacniacza

4 - 54

4.4.6 Różnice między funkcją autotuningu w serwowzmacniaczach serii MR-J2

i MR-J2S

Określanie poziomu reakcji systemu

Aby dostosować się do wyższego poziomu dynamiki serwonapędu, zakres wartości poziomu
reakcji systemu jest dla serii MR-J2S szerszy, niż dla MR-J2.

S000873C

Rys. 4-54: Opis reakcji systemu w parametrze Pr. 2

MR-J2

MR-J2-Super

Reakcja systemu

Częstotliwość rezonan-

su własnego maszyny

Reakcja systemu

Częstotliwość rezonan-

su własnego maszyny

—

15 Hz

20 Hz

—

25 Hz

30 Hz

35 Hz

40 Hz

45 Hz

—

55 Hz

60 Hz

70 Hz

80 Hz

85 Hz

100 Hz

105 Hz

—

130 Hz

160 Hz

200 Hz

240 Hz

300 Hz

Tab. 4-49: Porównanie poziomów reakcji systemu

UWAGA

Z uwagi na zmodyfikowany sposób dostrajania współczynników wzmocnienia, wynikowa
reakcja serwonapędu może być nieco inna przy wykonaniu autotuningu w oparciu o tę samą
wartość częstotliwości rezonansowej.

Reakcja systemu

Optymalizacja parametrów serwowzmacniacza

Użytkowanie serwonapędu

Serwonapędy MR-J2Super-A

4 - 55

Wybór trybu autotuningu

Serwowzmacniacze serii MR-J2Super w porównaniu do MR-J2 posiadają dodatkowo:

●

tryb autotuningu 2, z ustaloną i wpisaną ręcznie wartością współczynnika momentu bezwładności ob-
ciążenia

●

tryb ręczny 1, z ręcznym wpisywaniem trzech parametrów i automatycznym dostrojeniem pozostałych

●

tryb interpolacji.

S000874C

Rys. 4-55: Wybór trybu autotuningu w Pr. 2

Metoda ustalania współczynników

wzmocnienia

Wybór trybu autotuningu (3. znak)

Opis

MR-J2

MR-J2Super

Tryb interpolacji

Ustalony i wpisany ręcznie
współczynnik wzmocnienia regu-
latora położenia 1 (PG1)

Autotuning

Autotuning 1

Automatyczny dobór współczynni-
ków wzmocnienia regulatorów
położenia i prędkości

Autotuning 2

—

Ocena współczynnika momentu
bezwładności obciążenia nie jest
wykonywana,
poziom reakcji systemu zadawany
przez użytkownika

Autotuning
wyłączony

Tryb ręczny 1

—

Uproszczone ustawianie ręczne
mniejszej ilości parametrów

Tryb ręczny 2

Ręczne ustawianie wartości
wszystkich współczynników
wzmocnienia

Tab. 4-50: Porównanie funkcji autotuningu

Wybór trybu autotuningu

Użytkowanie serwonapędu

Optymalizacja parametrów serwowzmacniacza

4 - 56

NOTATKI:

Filtry antywibracyjne

Funkcje specjalne

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

5 - 1

Funkcje specjalne

Dla większości aplikacji nie występuje konieczność wykorzystywania funkcji, opisanych w ninie-
jszym rozdziale. Należy ich używać w przypadkach, gdy procedury dostrajania, opisane w
Rozdz. 4.4 nie dają pożądanych rezultatów.

5.1 Filtry

antywibracyjne

Serwowzmacniacz MR-J2Super wyposażony jest w dwa rodzaje filtrów antywibracyjnych:

●

Zaporowy filtr wąskopasmowy, tłumiący rezonanse własne w układzie mechanicznym,

●

Filtr dolnoprzepustowy, tłumiący wibracje wysokiej częstotliwości.

Podwyższanie współczynników wzmocnienia regulatorów serwowzmacniacza może prowa-
dzić do pojawiania się hałasu lub wibracji z częstotliwościami, równymi częstotliwościom rezo-
nansu własnego układu mechanicznego. Filtry antywibracyjne służą do wytłumienia zjawisk re-
zonansowych.

S000875C

Rys. 5-1: Schemat blokowy filtrów antywibracyjnych

Filtr dolno-

przepust.

Wąskopasmowy

filtr zaporowy 1

Automatyczne

tłumienie wibracji

Regulator pręd-

kości

Pr. 58

Pr. 60

Pr. 59

Pr. 60

Wartość zadana

prądu

Enkoder

Wąskopasmowy

filtr zaporowy 2

mm00

inne niż mm00

m0mm

mm00

m1mm lub m2mm

inne niż mm00

mm1m

mm0m

Funkcje specjalne

Filtry antywibracyjne

5 - 2

5.1.1 Filtry,

tłumiące rezonanse w układzie mechanicznym

Do tłumienia zjawisk rezonansowych w układzie mechanicznym służy wąskopasmowy filtr
zaporowy o regulowanej częstotliwości zaporowej i wartości tłumienia.

Serwowzmacniacz wyposażony jest w dwa filtry zaporowe, o niezależnie dobieranych charak-
terystykach: filtr 1, definiowany przez parametr Pr. 58, oraz filtr 2, definiowany przez parametr
Pr. 59. Jeżeli w parametrze Pr. 60 zostanie wybrana funkcja automatycznego tłumienia wibracji,
zastępuje ona filtr 1.

S000876C

Rys. 5-2: Zasada stosowania filtru do tłumienia rezonansu własnego maszyny

S000877C

Rys. 5-3: Sposób użycia filtrów 1 i 2

UWAGA

Zastosowanie filtra odpowiada wprowadzeniu do pętli regulacji automatycznej elementu
opóźniającego. Przy niewłaściwie dobranej częstotliwości lub głębokości tłumienia filtra
może to spowodować nasilenie wibracji.

Charakterystyka rezo-
nansowa układu
mechanicznego

Punkt rezonansu

Częstotliwość

Charakterystyka filtru

Częstotl. rezonansu

Tłumienie

Charakterystyka rezo-
nansowa układu
mechanicznego

Punkt rezonansu

Częstotliwość

Charakterystyka częs-

totliwościowa filtrów

Pr. 58

Pr. 59

Filtry antywibracyjne

Funkcje specjalne

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

5 - 3

Parametry

●

Pierwszy filtr zaporowy (Pr. 58)
Częstotliwość własna oraz głębokość tłumienia filtra 1 określane są w parametrze Pr. 58.
Jeżeli jednak w parametrze Pr. 60 zostanie wybrana opcja „aktywne“ lub „podtrzymane“ dla
funkcji automatycznego tłumienia wibracji, wartość parametru Pr. 58 należy pozostawić
równą „0000“, gdyż filtr 1 jest nie aktywny.

●

Drugi filtr zaporowy (Pr. 59)
Sposób doboru wartości parametru Pr. 59 jest analogiczny do Pr. 58. Filtr 2 może jednak
być stosowany niezależnie od użycia funkcji automatycznego tłumienia wibracji (Pr. 60).

Rys. 5-4: Parametryzacja filtra zaporowego 1

UWAGI

Jeżeli częstotliwości rezonansu własnego maszyny są nieznane, należy początkowo wybrać
świadomie wysoką częstotliwość własną filtra i stopniowo ją obniżać. Optymalną jest ta war-
tość, przy której występuje minimum wibracji.

Większa wartość tłumienia zapewnia silniejsze tłumienie wibracji przy wybranej częstotli-
wości. Zarazem jednak wprowadza większe przesunięcie fazowe i może stać sie przyczyną
generowania wibracji.

Przy użyciu funkcji Analizatora maszyny w oprogramowaniu narzędziowym możliwe jest
prześledzenie charakterystyki częstotliwościowej maszyny. Pozwala to na dobór częstotli-
wości własnej i głębokości tłumienia filtrów.

Ustawienie w Pr. 58 i 59 bliskich sobie częstotliwości własnych przy dużych wartościach
tłumienia może wywołać rezonans.

Częstotliwość rezonansu [Hz]

Wartość Często-

tliwość Wartość

Często-

tliwość Wartość

Często-

tliwość Wartość

Często-

tliwość

—

562,5

281,3

187,5

4500

500

264,7

180

2250

450

250

173,1

1500

409,1

236,8

166,7

1125

375

225

160,1

900

346,2

214,3

155,2

750

321,4

204,5

150

642,9

300

195,7

145,2

Tłumienie [dB]

Wartość

Tłumienie

Funkcje specjalne

Filtry antywibracyjne

5 - 4

5.1.2 Automatyczne

tłumienie wibracji

Użycie funkcji automatycznego tłumienia wibracji powoduje że serwowzmacniacz nieprzer-
wanie odnajduje częstotliowość rezonansu własnego maszyny i odpowiednio modyfikuje
parametry filtra zaporowego (częstotliwość i tłumienie). Użytkownik nie musi więc znać tych
wartości, mogą też one zmieniać się w czasie, a system samoczynnie zmodyfikuje charaktery-
styki filtra.

S000878C

Rys. 5-5: Zasada działania automatycznego tłumienia wibracji

UWAGI

Funkcja automatycznego tłumienia wibracji jest skuteczna w zakresie częstotliwości około
150 do 500 Hz. Jeżeli rezonans występuje poza tym zakresem częstotliwości, należy
używać filtrów wąskopasmowych.

W systemach mechanicznych o złożonej charakterystyce rezonansowej lub przy znacznej
amplitudzie wibracji działanie funkcji automatycznego tłumienia wibracji może nie być wys-
tarczające.

W systemach, gdzie występują skokowe zmiany momentu obciążenia, wykrywanie częstotli-
wości rezonansu może chwilowo zawodzić, doprowadzając do krótkotrwałego nasilenia
wibracji. W takim przypadku należy wybrać opcję "podtrzymania" funkcji (wartość Pr. 60
równa „m2mm“), co powoduje ustalenie parametrów filtra.

Niska częstotliwość, wysoka amplituda

rezonansu

Niska amplituda, wysoka częstotliwość

rezonansu

Charakterysty-
ka rezonan-
sowa maszyny

Punkt rezonansu

Częstotliwość

Charaktery-
styka filtra

Częstotliwość własna

Częstotliwoś

Częstotliwość

Częstotliwoś

Charakterysty-
ka rezonan-
sowa maszyny

Charaktery-
styka filtra

Częstotliwość własna

Punkt rezonansu

Filtry antywibracyjne

Funkcje specjalne

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

5 - 5

Parametry

Funkcja automatycznego tłumienia wibracji jest parametryzowana przez trzeci i czwarty znak
parametru Pr. 60.

Rys. 5-6: Parametryzacja funkcji automatycznego tłumienia wibracji

UWAGI

Przy ustawieniach fabrycznych funkcja automatycznego tłumienia wibracji nie jest aktywna
(Pr. 60 = „0000“).

Podczas pracy parametry filtra są zapisywane co 6 minut w pamięci EEPROM. Przy kole-
jnym załączeniu zasilania przyjmowane są ostatnio zapisane wartości.

Czwarta cyfra parametru Pr. 60 określa czułość wykrywania wibracji. Wybór podwyższonej
czułości pozwala wykrywać i tłumić wibracje o niższej amplitudzie. Ponieważ jednak
zarazem wprowadza się większe przesunięcie fazowe, dynamika systemu może nie ulec
poprawie.

Automatyczne tłumienie wibracji
Jeżeli funkcja zostaje uaktywniona przez wybór opcji "aktywne“ lub „podtrzymane“,
funkcja ta zastępuje pierwszy filtr antywibracyjny (Pr. 58).
0: nie aktywne
1: aktywne (Częstotliwość rezonansowa maszyny jest wykrywana automatycznie
i definiowany jest odpowiedni filtr)
2: podtrzymane (Kontynuowane jest działanie filtra z wcześniej ustawionymi
charakterystykami, dalsza automatyczna detekcja nie jest wykonywana)

Czułość automatycznej detekcji wibracji
0: normalna czułość
1: podwyższona czułość

Funkcje specjalne

Filtry antywibracyjne

5 - 6

5.1.3 Filtr

dolnoprzepustowy

W napędach ze śrubą pociągową itp. przy podwyższaniu współczynników wzmocnienia mogą
pojawiać się zjawiska rezonansowe o wysokich częstotliwościach. Aby im zapobiec, stosuje się
filtr dolnoprzepustowy w torze zadawania momentu. Częstotliwość graniczna tego filtra dobie-
rana jest automatycznie wg poniższej zależności:

Parametry

Filtr dolnoprzepustowy aktywizuje się przez wybór drugiej cyfry parametru Pr. 60.

Rys. 5-7: Parametryzacja filtra dolnoprzepustowego

UWAGA

W systemach o bardzo wysokiej sztywności, gdzie zjawiska rezonansowe są bardzo słabo
wyrażone, wyłączenie filtra dolnoprzepustowego może pozwolić uzyskać poprawę dynamiki
regulacji i skrócenie czasu dojścia.

fgr Hz

[

]

VG2 10

π 1 + GD2 0,1

(

)

---------------------------------------------------

Filtr dolnoprzepustowy
0: aktywny (dostrajanie automatyczne)

←

ustawienie fabryczne!

1: nie aktywne

Przełączanie wartości współczynników wzmocnienia

Funkcje specjalne

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

5 - 7

5.2 Przełączanie wartości współczynników wzmocnienia

Funkcja przełączania wartości współczynników wzmocnienia pozwala na wybór różnych war-
tości wzmocnienia np. w ruchu i podczas postoju, lub przełączanie wartości współczynników
wzmocnienia zewnętrznym sygnałem podczas pracy.

Przykładowe zastosowania funkcji przełączania wartości współczynników wzmocnienia:

●

wybór większych wartości wzmocnienia w stanie servo-lock i mniejszych podczas ruchu, w
celu obniżenia hałasu silnika,

●

wybór większych wartości wzmocnienia podczas pozycjonowania w celu skrócenia czasu
dojścia,

●

zmiana wartości współczynników wzmocnienia sygnałem zewnętrznym w celu zapewnienia
stabilności serwonapędu w przypadku znacznej zmiany współczynnika momentu bezwład-
ności przy zatrzymanym silniku (np. załadowanie na podajnik dużego obciążenia).

Aktywne wartości współczynników PG2, VG2, VIC oraz GD2 są przełączane zgodnie z kryte-
rium, określanym przez parametry CDP (Pr. 65) i CDS (Pr. 66).

S000879C

Rys. 5-8: Schemat blokowy funkcji przełączania współczynników wzmocnienia

CDS

Pr. 66

GD2

PG2

GD2

GD2B

PG2

PG2B

100

VG2

VG2B

100

VIC

VICB

100

CDP

Pr. 65

Pr. 34

Pr. 35

Pr. 37

Pr. 38

Sygnał zewnętrzny

Częstotliwość

ciągu

Impulsy uchybu

Prędkość

Komparator

Przełączanie

aktywna war-

tość

GD2

aktywna war-

tość

PG2

aktywna war-

tość

VG2

aktywna war-

tość

VIC

Funkcje specjalne

Przełączanie wartości współczynników wzmocnienia

5 - 8

Parametry

Aby uruchomić funkcję przełączania wartości współczynników wzmocnienia, należy nadać
parametrowi Pr. 2 wartość „m4mm“. Jeżeli w parametrze Pr. 2 wybrano dowolny z trybów au-
totuningu, przełączanie wartości nie jest możliwe.

●

Parametr Pr. 6 oraz Pr. 34 do 38
Wartości parametrów wpisane ręcznie. Spośród nich wartości Pr. 6 (PG1) oraz Pr. 36 (VG1)
pozostają aktywne po przełączeniu, zaś wartości wspólczynników wzmocnienia,
zadawanych przez parametry GD2, PG2, VG2 i VIC podlegają zmianie.

●

Współczynnik momentów bezwładności obciążenia i serwosilnika (GD2B: Pr. 61)
Należy podać wartość, jaką po przełączeniu ma iloraz wielkości momentu bezwładności
obciążenia do momentu bezwładności serwosilnika. Jeżeli wartość ta przy przełączeniu nie
powinna ulegać zmianie, należy wpisać wartość równą wartości parametru Pr. 34 (GD2),
opisującego współczynnik momentów bezwładności przed przełączeniem.

Pr.

Symbol

Nazwa

Jednostka

Opis

PG1

Współczynnik wzmocnienia regula-
tora położenia 1

rad/s

Współczynniki wzmocnienia regulatorów prędkości i
położenia, określające odpowiedź na sygnały
zadające. Wartości te są niezmienne.

VG1

Współczynnik wzmocnienia regula-
tora prędkości 1

rad/s

GD2

Współczynnik momentu
bezwładności obciążenia

× 0,1

Parametry regulatorów przed przełączeniem

PG2

Współczynnik wzmocnienia regula-
tora położenia 2

rad/s

VG2

Współczynnik wzmocnienia regula-
tora prędkości 2

rad/s

VIC

Stała czasowa członu I regulatora
prędkości

GD2B

Druga wartość ilorazu momentu
bezwładności obciążenia do
momentu bezwładności ser-
wosilnika

× 0,1

Iloraz momentu bezwładności
obciążenia do momentu
bezwładności serwosilnika -
wartość po przełączeniu

Parametry aktywne
po przełączeniu war-
tości współczynników

PG2B

Zmiana współczynnika wzmoc-
nienia regulatora położenia 2

Iloraz wartości współczynnika
wzmocnienia PG2 po
przełączeniu do jego wartości
przed przełączeniem

VG2B

Zmiana współczynnika wzmoc-
nienia regulatora prędkości 2

Iloraz wartości współczynnika
wzmocnienia VG2 po
przełączeniu do jego wartości
przed przełączeniem

VICB

Zmiana stałej czasowej członu I
regulatora prędkości

Iloraz wartości współczynnika
wzmocnienia VCI po
przełączeniu do jego wartości
przed przełączeniem

CDP

Wybór kryterium przełączania
parametrów regulatorów

—

Wybór parametru, zmiana którego powoduje
przełączenie wartości współczynników wzmocnienia

CDS

Wartość progowa kryterium
przełączenia parametrów regula-
torów

kHz,
impulsów,
obr/min

Określenie wartości parametru, wybranego w Pr. 66
(częstotliwość ciągu impulsów, uchyb, prędkość),
której przekroczenie powoduje przełączenie wartości
współczynników wzmocnienia

CDT

Stała czasowa zmiany wartości
parametrów regulatorów

Stała czasowa, z którą przebiega zmiana wartości
przełączanych parametrów

Tab. 5-1: Parametry funkcji przełączania współczynników wzmocnienia

Przełączanie wartości współczynników wzmocnienia

Funkcje specjalne

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

5 - 9

●

Parametr Pr. 62, 63 i 64
Wartości parametrów Pr. 62, 63 i 64 określają w % współczynniki, o jakie zmieniają się przy
przełączeniu wartości (odpowiednio): współczynnika wzmocnienia regulatora położenia 2
(PG2), współczynnika wzmocnienia regulatora prędkości 2 (VG2) i stała czasowa członu I
regulatora prędkości (VIC). Wpisanie wartości 100 % powoduje, że odpowiednia wielkość
pozostaje niezmienna.

●

Wybór kryterium przełączania parametrów regulatorów (CDP: Pr. 65)
Pierwsza cyfra parametru Pr. 65 służy do określenia kryterium, zmiana którego spowoduje
przełączenie współczynników wzmocnienia. Wpisanie wartości "1" powoduje przełączanie
przy podaniu zewnętrznego sygnału CDP. Sygnał ten należy uprzednio przypisać do
wybranego zacisku przy pomocy jednego z Pr. 43 do 48.

●

Próg przełączenia parametrów regulatorów (CDS: Pr. 66)

Jeżeli w Pr. 65 wybrano jako kryterium wartość częstotliwości ciągu impulsów, uchybu
położenia lub prędkości serwosilnika, parametr Pr. 66 określa wartość progową wybranej
wielkości, przy przekroczeniu której następuje przełączenie parametrów regulatorów. Jed-
nostką jest, odpowiednio:

●

Stała czasowa zmiany wartości parametrów regulatorów (CDT: Pr. 67)

Stała czasowa, z którą zmieniają się wartości parametrów przy ich przełączeniu. Parametr służy
do zapewnienia płynnej pracy maszyny bez wstrżąsów i wibracji przy znacznej zmianie wartości
współczynników.

PRZYKŁAD

Przy wpisaniu wartości:
PG2 = 100, VG2 = 2000, VIC = 20, PG2B = 180 %, VG2B = 150 % i VICB = 80 % otrzy-
mamy po przełączeniu następujące wartości:
Współczynnik wzmocnienia regulatora położenia 2 = PG2

PG2B/100 = 180 rad/s

Współczynnik wzmocnienia regulatora prędkości 2 = VG2

VG2B/100 = 3000 rad/s

Stała czasowa członu I regulatora prędkości = VIC

VICB/100 = 16 ms

Rys. 5-9: Przełączanie współczynników wzmocnienia

Kryterium

Jednostka

Częstotliwość ciągu impulsów

kHz

Uchyb

impuls

Prędkość

obr/min

Tab. 5-2: Kryterium przełączania współczynników wzmocnienia

0 0

Funkcje specjalne

Przełączanie wartości współczynników wzmocnienia

5 - 10

5.2.1 Przebieg

przełączania współczynników wzmocnienia

W niniejszym rozdziale wyjaśnimy na przykładach przebieg operacji przełączania współczyn-
ników wzmocnienia.

Przełączanie sygnałem zewnętrznym

Pr.

Symbol

Nazwa

Wartość

Jednostka

PG1

Współczynnik wzmocnienia regulatora położenia 1

100

rad/s

VG1

Współczynnik wzmocnienia regulatora prędkości 1

1000

rad/s

GD2

Współczynnik momentu bezwładności obciążenia

× 0,1

PG2

Współczynnik wzmocnienia regulatora położenia 2

120

rad/s

VG2

Współczynnik wzmocnienia regulatora prędkości 2

3000

rad/s

VIC

Stała czasowa członu I regulatora prędkości

GD2B

Druga wartość ilorazu momentu bezwładności obciążenia do
momentu bezwładności serwosilnika

100

× 0,1

PG2B

Zmiana współczynnika wzmocnienia regulatora położenia 2

VG2B

Zmiana współczynnika wzmocnienia regulatora prędkości 2

133

VICB

Zmiana stałej czasowej członu I regulatora prędkości

250

CDP

Wybór kryterium przełączania parametrów regulatorów

0001
(przełączanie
sygnałem logicznym
na zacisku CN1A-8)

—

CDT

Stała czasowa zmiany wartości parametrów regulatorów

100

Tab. 5-3: Przykładowe wartości parametrów

S000880C

Rys. 5-10: Przebieg zmian wartości parametrów regulatora przy ich przełączaniu

CDT=100ms

Sygnał przełączenia

(CDP)

OFF

Zmiana wzmocnienia

Wzmocnienie przed

przełączeniem

Wzmocnienie po

przełączeniu

Współczynnik wzmocnienia
regulatora położenia 1

100

Współczynnik wzmocnienia
regulatora prędkości 1

1000

Współczynnik momentu
bezwładności obciążenia

4,0

→

10,0

→

4,0

Współczynnik wzmocnienia
regulatora położenia 2

120

→

120

Współczynnik wzmocnienia
regulatora prędkości 2

3000

→

3990

→

3000

Stała czasowa członu I regula-
tora prędkości

→

Przełączanie wartości współczynników wzmocnienia

Funkcje specjalne

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

5 - 11

Przełączanie przy wybranej wartości uchybu

Pr.

Symbol

Nazwa

Wartość

Jednostka

PG1

Współczynnik wzmocnienia regulatora położenia 1

100

rad/s

VG1

Współczynnik wzmocnienia regulatora prędkości 1

1000

rad/s

GD2

Współczynnik momentu bezwładności obciążenia

× 0,1

PG2

Współczynnik wzmocnienia regulatora położenia 2

120

rad/s

VG2

Współczynnik wzmocnienia regulatora prędkości 2

3000

rad/s

VIC

Stała czasowa członu I regulatora prędkości

GD2B

Druga wartość ilorazu momentu bezwładności
obciążenia do momentu bezwładności serwosilnika

100

× 0,1

PG2B

Zmiana współczynnika wzmocnienia regulatora
położenia 2

VG2B

Zmiana współczynnika wzmocnienia regulatora pręd-
kości 2

133

VICB

Zmiana stałej czasowej członu I regulatora prędkości

250

CDP

Wybór kryterium przełączania parametrów regula-
torów

0003 (Przełącza-
nie progiem war-
tości uchybu)

—

CDS

Wartość progowa kryterium przełączenia 50

impulsów

CDT

Stała czasowa zmiany wartości parametrów regula-
torów

100

Tab. 5-4: Przykładowe wartości parametrów

S000881C

Rys. 5-11: Przebieg zmian wartości parametrów regulatora przy ich przełączaniu

CDT = 100 ms

+CDS

−CDS

Współczynnik wzmocnienia
regulatora położenia 1

100

Współczynnik wzmocnienia
regulatora prędkości 1

1000

Współczynnik momentu
bezwładności obciążenia

4,0

→

10,0

→

4,0

→

10,0

Współczynnik wzmocnienia
regulatora położenia 2

120

→

120

→

Współczynnik wzmocnienia
regulatora prędkości 2

3000

→

3990

→

3000

→

3990

Stała czasowa członu I regula-
tora prędkości

→

Uchyb (Impulsów)

Wzmocnienie przed

przełączeniem

Wzmocnienie po

przełączeniu

Zmiana współczynników

wzmocnienia

Funkcje specjalne

Przełączanie wartości współczynników wzmocnienia

5 - 12

NOTATKI:

Konfiguracja systemu

Komunikacja

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

6 - 1

Komunikacja

Serwowzmacniacz MR-J2-Super jest wyposażony w złącze komunikacji szeregowej, pracujące
w standardzie RS422/RS232C. Umożliwia to sterowanie serwonapędem, odczyt i zapis war-
tości parametrów, monitorowanie oraz diagnostykę przy użyciu sterownika PLC lub komputera.

6.1 Konfiguracja

systemu

6.1.1 Komunikacja

RS422

W jednej sieci mogą pracować maksymalnie 32 serwowzmacniacze (numery stacji 0 do 31).

Schemat połączeń

Maksymalna łączna długość kabla w środowisku z niskim poziomem zakłóceń: 30 m przy
połączeniu 32 osi. Przy mniejszej ilości stacji możliwe jest uzyskanie większej odległości.

Na ostatnim serwowzmacniaczu należy zewrzeć zaciski TRE i RDN.

UWAGA

Jednoczesna komunikacja w obydwu standardach: RS232C i RS422 nie jest możliwa.
Używany standard komunikacji należy wybrać przy użyciu parametru Pr. 16.

S000885C

Rys. 6-1: Konfiguracja systemu dla komunikacji przez złącze RS422

S000886C

Rys. 6-2: Schemat połączeń sieci komunikacyjnej RS422

2
E

(

)

MITSUBISHI

OPEN

2
E

(

)

MITSUBISHI

OPEN

2
E

()

MITSUBISHI

OPEN

CN3

RS422

Komputer (np. PC)

Konwerter

RS232C/

RS422

Serwowzmacniacz

Oś 1 (Stacja 0)

Oś 2 (Stacja 1)

Oś 32 (Stacja 31)

Serwowzmacniacz

SDP

SDN

RDP

RDN

TRE

15
10

RDP
RDN
SDP
SDN

GND
GND

30m max.

Obud.

Komputer

Serwowzmac-

niacz

Oś 1

Serwowzmacniac

niacz

Oś 2

Serwowzmac-

niacz

Oś 32

(ostatnia oś)

Obud.

Komunikacja

Konfiguracja systemu

6 - 2

6.1.2 Komunikacja

RS232C

Złącze RS232C umożliwia połączenie jednego serwowzmacniacza z jednym komputerem.

Schemat połączeń

Maksymalna długość kabla w otoczeniu z niskim poziomem zakłóceń wynosi 15 m
Dla prędkości komunikacji 38400 Bit/s maksymalna długość kabla wynosi 3 m.

S000750C

Rys. 6-3: Konfiguracja systemu dla komunikacji przez złącze RS232C

S000888C

Rys. 6-4: Schemat połączeniowy dla komunikacji przez złącze RS232C

RS232C

Komputer (np. PC)

Serwowzmacniacz

CN3

TXD

RXD

GDN

RTS

CTS

DSR

DTR

Obud.

Złacze PC

Wtyk D-SUB9

max. 15 m

Serwowzmacniacz
Złącze CN3

Parametry komunikacji

Komunikacja

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

6 - 3

6.2 Parametry

komunikacji

Serwowzmacniacz serii MELSERVO-J2Super ma możliwość odbierania poleceń oraz
wysyłania w odpowiedzi na nie stosownych danych. Urządzenie nadrzędne, które inicjuje ko-
munikację, wysyła polecenia i odbiera wysyłane w odpowiedzi dane (może to być np. sterownik
PLC lub komputer PC), zwane jest stacją Master. Urządzenie podrzędne (w tym przypadku jest
nim serwowzmacniacz), zwane stacją Slave, po otrzymaniu polecenia komunikacji odbiera,
przetwarza i wykonuje odebrane instrukcje oraz - wyłącznie w odpowiedzi na otrzymane polece-
nie - wysyła dane zwrotne.

W poniższej tabeli zebrano ustawienia komunilkacyjne.

Parametr komunikacji

Wartość

Prędkość komunikacji

9600/19200/38400/57600 asynchronicznie

Ilość bitów startu

Ilość bitów danych

Parzystość

1 (parzyste)

Ilość bitów stopu

Protokół komunikacji

Half-duplex

Tab. 6-1: Parametry komunikacji

Rys. 6-5: Struktura ramki danych

Start

(LSB)

(MSB)

Stop

Bit parzy-

stości

Dane

1 ramka danych (11 bitów)

następny

start

Komunikacja

Protokół komunikacji

6 - 4

6.3 Protokół komunikacji

Jeżeli w sieci połączona jest większa ilość serwowzmacniaczy, konieczne jest określenie w
wysyłanym komunikacie numeru stacji przypisanego serwowzmacniaczowi, dla którego komu-
nikat jest przeznaczony. Numer stacji przypisuje się podczas parametryzacji serwowzmacnia-
cza. Komunikaty są przesyłane tylko do określonego serwowzmacniacza lub grupy.

Jeżeli zamiast numeru stacji w wysyłanym komunikacie znajduje się gwiazdka (znak "*"), ko-
munikat zostanie wysłany do wszystkich podłączonych serwowzmacniaczy. Jeżeli jednak na
wysyłany komunikat wymagana jest odpowiedź, odpowie tylko serwowzmacniacz o numerze
stacji 0 (pierwsza oś).

Transmisja danych: Komputer

→

Serwowzmacniacz

Przesyłanie żądania komunikacji: Komputer

→

Serwowzmacniacz

S000753C

Rys. 6-6: Transmisja danych z komputera do serwowzmacniacza

S000754C

Rys. 6-7: Przesyłanie żądania komunikacji z komputera do serwowzmacniacza

UWAGA

* Ilość ramek danych w zależności od instrukcji może być równa: 4, 8, 12 lub 16.

Komputer

(Master)

Serwowz-

macniacz

(Slave)

Instrukcja

Kod

łę

Kod

danych

Dane *

Suma

kontr.

Suma

kontr.

Numer stacji

lub grupa

Numer stacji

lub grupa

10 ramek danych + (dane)

6 ramek danych

Odp. pozytywna: Kod błędu = A

Odp. negatywna: Kod błędu

≠ A

Komputer

(Master)

Serwowz-

macniacz

(Slave)

Instr

ukcj

Kod b

łę

Kod

danych

Suma

kontr.

Suma

kontr.

Numer stacji

lub grupa

Numer stacji

lub grupa

6 ramek danych + (dane)

10 ramek danych

Dane *

Protokół komunikacji

Komunikacja

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

6 - 5

Użycie sygnału time-out do przywrócenia stanu komunikacji

S000755C

Rys. 6-8: Przywrócenie stanu komunikacji sygnałem time-out

Komputer

(Master)

Serwowz-

macniacz

(Slave)

Sygnał EOT powoduje powrót serwowzmacniacza do

stanu oczekiwania na odbiór

Komunikacja

Kody znaków

6 - 6

6.4 Kody

znaków

Kody sterujące

Kody danych (używane są kody ASCII)

Kod

Hex (Kod ASCII)

Opis

Kombinacja klawiszy

SOH

01h

Początek nagłówka

Ctrl + A

STX

02h

Początek tekstu

Ctrl + B

ETX

03h

Koniec tekstu

Ctrl + C

EOT

04h

Koniec transmisji

Ctrl + D

Tab. 6-2: Kody sterujące

–b

NUL

DLE

Spacja

SOH

STX

“

ETX

EOT

’

(

)

;

[

{

]

}

DEL

Kody znaków

Komunikacja

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

6 - 7

Numery stacji

Możliwe jest nadanie 32 numerów stacji (stacja 0–31). W poniższej tabeli przedstawiono przy-
porządkowanie kodów ASCII do numerów stacji:

Grupy

Stacja

Kod ASCII

Stacja

Kod ASCII

Tab. 6-3: Przyporządkowanie kodów ASCII do numerów stacji

PRZYKŁAD

Dla numeru stacji „0“ przesyłany jest szesnastkowy kod znaku ASCII „0", tj. „30h“.

Grupa

Wszystkie

grupy

Kod ASCII

Tab. 6-4: Przyporządkowanie kodów ASCII do symboli grup

PRZYKŁAD

Dla grupy „a“ przesyłany jest szesnastkowy kod znaku ASCII „a", tj. „61h“.

Komunikacja

Kody znaków

6 - 8

6.4.1 Kody

błędów

W przypadku, gdy komunikat odebrany przez serwowzmacniacz zawiera błąd, do stacji Master
zostanie odesłany odpowiedni komunikat błędu.

Kod błędu wyrażony jest dużą literą, gdy serwowzmacniacz jest w trybie normalnej pracy lub tą
samą, ale małą literą gdy serwowzmacniacz znajduje się w stanie alarmu.

6.4.2 Błąd sumy kontrolnej

Suma kontrolna jest zakodowaną w ASCII liczbą szesnastkową, odpowiadającą dwu niższym
bitom sumy kodów ASCII znaków do ETX włącznie, z wyłączeniem pierwszego kodu sterują-
cego (STX lub SOH).

Kod błędu

Nazwa

Opis

Uwagi

Servo normal

Servo Alarm

[A]

[a]

Normalna praca

Odebrano dane bez błędu

Odpowiedź
pozytywna

[B]

[b]

Błąd parzystości

Kod parzystości jest niezgodny z ode-
branymi danymi.

Odpowiedź
negatywna

[C]

[c]

Błąd sumy kontrol-
nej

Kod sumy kontrolnej przesłany ze stacji
Master jest niezgodny z odebranymi
przez serwowzmacniacz danymi

[D]

[d]

Błąd znaku

Odebrano nieznany znak

[E]

[e]

Błąd instrukcji

Odebrano nieznaną instrukcję

[F]

[f]

Błąd zakresu
danych

Odebrana wartość danych znajduje się
poza dopuszczalnym zakresem

Tab. 6-5: Kody błędów

S000756C

Rys. 6-9: Obszar, kontrolowany przez sumę kontrolną

S000757C

Rys. 6-10: Kod sumy kontrolnej (przyklad)

Obszar sumowania

Kod sumy

kontrolnej

Numer stacji lub grupy

STX

lub

SOH

ETX

S
T
X

[0]

02h 30h 41h 31h 32h 35h 46h 03h

[A] [1] [2] [5] [F]

[5] [2]

E
T
X

30h + 41h + 31h + 32h + 35h + 46h + 03h
= 152h

Przesyłane są dwa niższe znaki 52 po konwersji do kodu
ASCII [5][2].

Kody znaków

Komunikacja

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

6 - 9

6.4.3 Time-out

Jeżeli stacja Master nie otrzyma od stacji Slave odpowiedzi (kodu STX) w ciągu 300 ms po za-
kończeniu wysyłania komunikatu, wysyła kod EOT. Po następnych 100 ms stacja Master
powtórnie wysyła poprzedni komunikat. Po trzykrotnym, bezskutecznym powtórzeniu
powyższej operacji zostaje stwierdzone przekroczenie czasu komunikacji (time-out) i wydany
komunikat błędu komunikacji.

6.4.4 Wznowienie

komunikacji

W przypadku, gdy przesłany komunikat zostanie odebrany z błędem, serwowzmacniacz odsyła
do stacji Master odpowiedź negatywną z kodem błędu ([B] do [F] lub [b] do [f]). Po trzech kole-
jnych, bezskutecznych wznowieniach komunikacji zostanie zgłoszony błąd komunikacji.

Podobnie, gdy stacja Master stwierdza błąd w komunikacie z serwowzmacniacza (Suma kon-
trolna, parzystość itd.) ponownie przesyła komunikat, w odpowiedzi na ktory wystąpił błąd. Błąd
komunikacji zostanie zgłoszony po trzykrotnym bezskutecznym wznowieniu komunikacji.

S000758C

Rys. 6-11: Przekroczenie czasu komunikacji (time-out)

S000759C

Rys. 6-12: Próby komunikacji

300ms

100ms

Komputer

(Master)

Serwowz-

macniacz

(Slave)

Komunikat

Time-out

Komputer

(Master)

Serwowz-

macniacz

(Slave)

Komunika

Numer stacji

lub

grupa

Numer stacji

lub

grupa

Numer stacji

lub

grupa

Błąd komunikacji

Komunikacja

Kody znaków

6 - 10

6.4.5 Inicjalizacja

Po załączeniu zasilania serwowzmacniacza komunikacja ze stacją Master staje się możliwa
dopiero po zakończeniu procesu jego inicjalizacji. Stąd dla rozpoczęcia komunikacji konieczne
jest::

●

Od załączenia zasilania serwowzmacniacza musi upłynąć co najmniej 1 s

●

Należy upewnić się, że komunikacja przebiega prawidłowo poprzez odczyt wartości
parametru lub innych danych, odczyt których nie stwarza zagrożenia.

6.4.6 Przykład komunikacji

PRZYKŁAD

W poniższym przykładzie wykonywany jest odczyt parametru Pr. 2 „Wybór funkcji 1“ z ser-
wowzmacniacza o nr stacji 0.

Dane

Wartość

Opis

Numer stacji

Serwowzmacniacz Stacja 0

Polecenie

Odczyt

Kod danych

Parametr Pr. 2

Tab. 6-6: Przykład danych

S000760C

Rys. 6-13: Algorytm procesu komunikacji

Start

Wprowadzenie danych

Obliczenie sumy kontrolnej

Dodanie SOH i zestawienie

komunikatu

Transmisja danych

Odbiór danych

Dane

odebrano?

Komunikat inny niż

kod błędu [A] lub [a]?

Analiza odebranych danych

KONIEC

3 próby?

300 ms minęło?

3 próby?

100 ms po transmisji EOT

Błąd komunikacji

Tak

Nie

Tak

Nie

Master

→

Slave

Master

→

Slave

Master

←

Slave

Nr stacji

Instrukcja

Kod danych

Dane:

STX

ETX

Suma kontrolna:

30h

+30h +35h +02h +30h +32h +03h =FCh

Dane do przesłania: SOH

STX

ETX

Lista poleceń i kodów danych

Komunikacja

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

6 - 11

6.5 Lista

poleceń i kodów danych

6.5.1 Polecenia

odczytu

Wyświetlenie komunikatu stanu (instrukcja [0][1])

Odczyt wartości parametru (instrukcja [0][5])

Sygnały wejściowe i wyjściowe (instrukcja [1][2])

Instru-

kcja

Kod

danych

Wyświetlana wartość

Ilość ramek

[0][1]

[8][0]

Impulsy sprzężenia zwrotnego

12 ramek

[8][1]

Prędkość serwosilnika

[8][2]

Uchyb (w impulsach)

[8][3]

Impulsy zadające

[8][4]

Częstotliwość ciągu impulsów

[8][5]

Napięcie analogowego zadawania prędkości
Napięcie analogowego ograniczenia prędkości

[8][6]

Napięcie analogowego zadawania momentu
Napięcie analogowego ograniczenia momentu

[8][7]

Współczynnik obciążenia opornika hamującego

[8][8]

Wartość skuteczna momentu obrotowego

[8][9]

Wartość szczytowa momentu obrotowego

[8][A]

Wartość chwilowa momentu obrotowego

[8][B]

Pozycja absolutna w ramach jednego obrotu

[8][C]

Licznik obrotów pozycji absolutnej

[8][D]

Współczynnik momentu bezwładności obciążenia

[8][E]

Napięcie w stopniu pośrednim DC

Tab. 6-7: Wyświetlenie komunikatu stanu - kod instrukcji i kody danych

Instru-

kcja

Kod

danych

Wyświetlana wartość

Ilość ramek

[0][5]

[0][0]

[5][4]

Aktualna wartość parametru
(Wartość dziesiętna szesnastkowego kodu danych jest równa numerowi
parametru)

8 ramek

Tab. 6-8: Odczyt parametru - kod instrukcji i kody danych

Instru-

kcja

Kod

danych

Wyświetlana wartość

Ilość ramek

[1][2]

[4][0]

Stan sygnałów wejściowych

8 ramek

[C][0]

Stan sygnałów wyjściowych

Tab. 6-9: Odczyt sygnałów I/O - kod instrukcji i kody danych

Komunikacja

Lista poleceń i kodów danych

6 - 12

Historia alarmów (instrukcja [3][3])

Bieżący alarm (instrukcja [0][2] i [3][5])

Instru-

kcja

Kod

danych

Opis

Ilość ramek

[3][3]

[1][0]

Numer alarmu (bieżący alarm)

4 ramki

[1][1]

Numer alarmu (poprzedni alarm)

[1][2]

Numer alarmu (przedostatni alarm)

[1][3]

Numer alarmu (trzeci w historii alarm)

[1][4]

Numer alarmu (czwarty w historii alarm)

[1][5]

Numer alarmu (piąty w historii alarm)

[2][0]

Czas wystąpienia (bieżący alarm)

8 ramek

[2][1]

Czas wystąpienia (poprzedni alarm)

[2][2]

Czas wystąpienia (przedostatni alarm)

[2][3]

Czas wystąpienia (trzeci w historii alarm)

[2][4]

Czas wystąpienia (czwarty w historii alarm)

[2][5]

Czas wystąpienia (piąty w historii alarm)

Tab. 6-10: Odczyt historii alarmów - instrukcja i kody danych

Instru-

kcja

Kod

danych

Opis

Ilość ramek

[0][2]

[0][0]

Numer bieżącego alarmu

4 ramki

[3][5]

[8][0]

Impulsy sprzężenia zwrotnego w chwili wystąpienia alarmu

12 ramek

[8][1]

Prędkość serwosilnika w chwili wystąpienia alarmu

[8][2]

Uchyb (w impulsach) w chwili wystąpienia alarmu

[8][3]

Impulsy zadające w chwili wystąpienia alarmu

[8][4]

Częstotliwość ciągu impulsów chwili wystąpienia alarmu

[8][5]

Napięcie analogowego zadawania prędkości w chwili wystąpienia alarmu
Napięcie analogowego ograniczenia prędkości w chwili wystąpienia
alarmu

[8][6]

Napięcie analogowego zadawania momentu w chwili wystąpienia alarmu
Napięcie analogowego ograniczenia momentu w chwili wystąpienia alarmu

[8][7]

Współczynnik obciążenia opornika hamującego w chwili wystąpienia
alarmu

[8][8]

Wartość skuteczna momentu obrotowego w chwili wystąpienia alarmu

[8][9]

Wartość szczytowa momentu obrotowego w chwili wystąpienia alarmu

[8][A]

Wartość chwilowa momentu obrotowego w chwili wystąpienia alarmu

[8][B]

Położenie w ramach jednego obrotu w chwili wystąpienia alarmu

[8][C]

Licznik obrotów pozycji absolutnej w chwili wystąpienia alarmu

[8][D]

Współczynnik momentu bezwładności obciążenia w chwili wystąpienia
alarmu

[8][E]

Napięcie w stopniu pośrednim DC w chwili wystąpienia alarmu

Tab. 6-11: Odczyt szczegółowych danych bieżącego alarmu - kody instrukcji i kody danych

Lista poleceń i kodów danych

Komunikacja

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

6 - 13

Odczyt ustawień dla grupy (instrukcja [1][F])

Inne instrukcje

Instru-

kcja

Kod

danych

Opis

Ilość ramek

[1][F]

[0][0]

Odczyt ustawień dla grupy

4 ramki

Tab. 6-12: Odczyt ustawień dla grupy - kod instrukcji i kod danych

Instru-

kcja

Kod

danych

Opis

Ilość ramek

[0][2]

[9][0]

Wartość pozycji absolutnej wyrażona w impulsach enkodera

8 ramki

[9][1]

Wartość pozycji absolutnej wyrażona w impulsach zadających

[7][0]

Wersja oprogramowania

16 ramek

Tab. 6-13: Inne instrukcje

Komunikacja

Lista poleceń i kodów danych

6 - 14

6.5.2 Instrukcje

zapisu

Kasowanie komunikatu stanu (instrukcja [8][1])

Parametr (instrukcja [8][4])

Kasowanie historii alarmów (instrukcja [8][2])

Reset bieżącego alarmu (instrukcja [8][2])

Wybór trybu pracy (instrukcja [8][B])

Instru-

kcja

Kod

danych

Opis

Zakres wartości lość ramek

[8][1]

[0][0]

Zerowanie wyświetlanej ilości impulsów sprzężenia zwrot-
nego

1EA5

4 ramki

Tab. 6-14: Zapis polecenia kasowania komunikatu stanu - kod instrukcji i kod danych

Instru-

kcja

Kod

danych

Opis

Zakres wartości lość ramek

[8][4]

[0][0]

[5][4]

Wpisanie wartości podanego parametru
(Wartość dziesiętna szesnastkowego kodu danych jest
równa numerowi parametru)

zależnie od
parametru

8 ramek

Tab. 6-15: Zapis wartości parametru - kod instrukcji i kody danych

Instru-

kcja

Kod

danych

Opis

Zakres wartości lość ramek

[8][2]

[2][0]

Kasowanie historii alarmów

1EA5

4 ramki

Tab. 6-16: Kasowanie historii alarmów - kod instrukcji i kod danych

Instru-

kcja

Kod

danych

Opis

Zakres wartości lość ramek

[8][2]

[0][0]

Reset bieżącego alarmu

1EA5

4 ramki

Tab. 6-17: Reset bieżącego alarmu - kod instrukcji i kod danych

Instru-

kcja

Kod

danych

Opis

Zakres wartości lość ramek

[8][B]

[0][0]

Wybór trybu pracy:
0000: Wyjście z trybu operacji próbnych
0001: Operacje próbne: Tryb pracy krokowej (JOG)
0002: Operacje próbne: Pozycjonowanie
0003: Operacje próbne: Praca bez serwosilnika
0004: Operacje próbne: Wymuszanie sygnałów wyjścio-
wych

0000 do 0004

4 ramki

Tab. 6-18: Wybór trybu pracy - kod instrukcji i kody danych

Lista poleceń i kodów danych

Komunikacja

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

6 - 15

Blokowanie zewnętrznych sygnałów wejściowych i wyjściowych (instrukcja [9][0]

Dane dla trybu operacji próbnych (instrukcja [9][2] i [A][0])

Ustawienia dla grupy (instrukcja [9][F])

Instru-

kcja

Kod

danych

Opis

Zakres wartości lość ramek

[9][0]

[0][0]

Zablokowanie (wyłączenie niezależnie od rzeczywistego
stanu sygnału) sygnałów wejściowych: dwustanowych
(DI), analogowych oraz ciągu impulsów. Nie dotyczy
sygnałów: EMG, LSP i LSN

1EA5

4 ramki

[0][3]

Przełączenie wyjściowych sygnałów dwustanowych (DO)
w stan określony instrukcją [8][B] lub [A][0] + kod danych
[0][1]

[1][0]

Zwolnienie blokady sygnałów wejściowych: dwustanowych
(DI), analogowych oraz ciągu impulsów. Nie dotyczy
sygnałów: EMG, LSP i LSN

[1][3]

Zwolnienie blokady wyjściowych sygnałów dwustanowych
(DO)

Tab. 6-19: Blokowanie zewnętrznych sygnałów wejściowych i wyjściowych - kody instrukcji i

kody danych

Instru-

kcja

Kod

danych

Opis

Zakres wartości lość ramek

[9][2]

[0][0]

Sygnał wejściowy dla operacji próbnych

8 ramek

[A][0]

Wymuszenie stanu wyjść

[A][0]

[1][0]

Zapis prędkości dla trybu operacji próbnych (praca
krokowa (JOG), pozycjonowanie)

0000 do 7FFF

4 ramki

[1][1]

Zapis czasu rozpędzania/hamowania dla trybu operacji
próbnych (praca krokowa (JOG), pozycjonowanie)

00000000 do
7FFFFFFF

8 ramek

[1][2]

Kasowanie czasu rozpędzania/hamowania dla trybu oper-
acji próbnych (praca krokowa (JOG), pozycjonowanie)

1EA5

4 ramki

[1][3]

Zapis wielkości przemieszczenia (w impulsach) dla trybu
operacji próbnych (pozycjonowanie)

FF676981 do
98967F

8 ramek

[1][5]

Polecenie tymczasowego zatrzymania dla trybu operacji
próbnych (praca krokowa (JOG), pozycjonowanie)

1EA5

4 ramki

Tab. 6-20: Operacje próbne - kody instrukcji i kody danych

Instru-

kcja

Kod

danych

Opis

Zakres wartości lość ramek

[9][F]

[0][0]

Zapis ustawień dla grupy

4 ramki

Tab. 6-21: Wpisanie ustawień dla grupy - kod instrukcji i kod danych

Komunikacja

Szczegółowy opis instrukcji

6 - 16

6.6 Szczegółowy opis instrukcji

6.6.1 Przetwarzanie

danych

Po odbiorze komunikatu ze stacji Master serwowzmacniacz w celu wykonania instrukcji lub
odesłania właściwej odpowiedzi musi wykonać przetwarzanie danych. Dane do przetwarzania
mogą być liczbami w postaci dziesiętnej lub szesnastkowej. Sposób przetwarzania zależy od
przesłanej instrukcji i przeznaczenia danych oraz od ustawień parametrów.

Poniżej objaśniono metody przetwarzania odczytanych i przesyłanych danych.

Przetwarzanie odebranych danych

Sposób przetwarzania odebranych danych zostanie wytłumaczony na przykładzie. Serwow-
zmacniacz odebrał ciąg cyfr: „003000000929“. Poniżej przedstawiono interpretację danych.

Przesyłane dane zawierają dwa specjalne znaki, określajace: tryb wyświetlania danych oraz
położenie przecinka dziesiętnego. Jeżeli tryb wyświetlania określony jest jako 0, osiem cyfr
danych traktowane jest jako liczba szesnastkowa i wykonywana jest jej konwersja do postaci
dziesiętnej, a przecinek dziesiętny umieszczany jest zgodnie z podaną lokalizacją. Jeżeli tryb
wyświetlania = "1", dane przyjmowane są bez zmian jako ośmiocyfrowa liczba szesnastkowa.

W naszym przykładzie odebrano ciąg: „003000000929“.

Ponieważ tryb wyświetlania = „0“ wykonywana jest konwersja liczby szesnastkowej do dziesięt-
nej, w wyniku której z wartości szesnastkowej 00000929h otrzymujemy liczbę dziesietna 2345.
Położenie przecinka dziesiętnego określono jako 3, tj. po trzecim najmniej znaczącym znaku,
wobec czego przecinek umieszczany jest na trzecim miejscu od końca i liczba będzie wyświet-
lona jako „23.45“.

PRZYKŁAD

S000887C

Rys. 6-14: Odebrane dane

0 0

0 0 0 0 0 0

9 2 9

Dane (32 Bit) (szesnastkowo)
(Dane wymagają konwersji lub nie, w zależności od znaku „Tryb wyświetlania")

Tryb wyświetlania
[0]: Konieczne przetwarzanie do postaci dziesiętnej
[1]: Dane pozostają w postaci szesnastkowej

Pozycja przecinka dziesiętnego:
[0]: bez przecinka dziesiętnego
[1]: po pierwszym najmniej znaczącym znaku (nie używane)
[2]: po drugim najmniej znaczącym znaku
[3]: po trzecim najmniej znaczącym znaku
[4]: po czwartym najmniej znaczącym znaku
[5]: po piątym najmniej znaczącym znaku
[6]: po szóstym najmniej znaczącym znaku

Szczegółowy opis instrukcji

Komunikacja

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

6 - 17

Zapis przetwarzanych danych

Jeżeli dane przeznaczone do zapisania reprezentowane są przez liczbę dziesiętną, konieczne
jest określenie położenia przecinka dziesiętnego. W przypadku, gdy zapisywana liczba ma być
traktowana jako szesnastkowa, położenie przecinka powinno być określone jako "0".

S000764C

Rys. 6-15: Dane do przesłania

PRZYKŁAD

Zapis liczby „15,5“
Przecinek dziesiętny znajduje się po drugim najmniej znaczącym znaku. Położenie
przecinka należy więc określić jako „2“. Aby liczbę dziesiętną przesłać w postaci szesnas-
tkowej, musi ona zostać przekonwertowana do tej postaci:
155

→ 9Bh

Przesłać należy wartość „0200009B“.

Dane przesyłane są w postaci szesnastkowej

Pozycja przecinka dziesiętnego:
[0]: bez przecinka dziesiętnego
[1]: po pierwszym znaku
[2]: po drugim znaku
[3]: po trzecim znaku
[4]: po czwartym znaku
[5]: po piątym znaku
[6]: po szóstym znaku

Komunikacja

Szczegółowy opis instrukcji

6 - 18

6.6.2 Komunikat

stanu

Odczyt komunikatu stanu

Po otrzymaniu ze stacji Master kodu danych (patrz tabele poniżej) Serwowzmacniacz odsyła
odpowiednie dane wraz z informacjami o sposobie ich przetwarzania.

●

Komunikat przesyłany ze stacji Master

Należy przesłać kod instrukcji [0][1] i odpowiedni kod danych (patrz Rozdz. 6.5.1).

●

Odpowiedź serwowzmacniacza

Serwowzmacniacz przesyła żądane dane o stanie serwonapędu

Kasowanie komunikatu stanu

Wyświetlana przez serwowzmacniacz ilość impulsów sprzężenia zwrotnego może zostać wy-
zerowana. Polecenie kasowania komunikatu stanu musi być wysłane bezpośrednio po jego
odczytaniu. Zostanie wyświetlona liczba 0.

S000762C

Rys. 6-16: Odpowiedź serwowzmacniacza

Kod instrukcji

Kod danych

Dane

[8][1]

[0][0]

1EA5

Tab. 6-22: Kasowanie komunikatu stanu

PRZYKŁAD

Po przesłaniu ze stacji Master polecenia odczytu ilości impulsów sprzężenia zwrotnego
(instrukcja [0][1] i kod danych [8][0]) dane zostaną przesłane do stacji Master i wyświetlone.
Bezpośrednio po tym należy przesłać instrukcję [8][1], kod danych [0][0] i dane [1EA5], co
spowoduje wyzerowanie i wyświetlenie wartości „0“.

0 0

Dane (32 Bit) (szesnastkowo)
(Dane wymagają konwersji lub nie, w zależności od znaku „Tryb wyświetlania")

Tryb wyświetlania
[0]: Konieczne przetwarzanie do postaci dziesiętnej
[1]: Dane pozostają w postaci szesnastkowej

Szczegółowy opis instrukcji

Komunikacja

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

6 - 19

6.6.3 Parametry

Odczyt wartości parametru

●

Komunikat przesyłany ze stacji Master

Należy przesłać instrukcję [0][5] i kod danych, równy numerowi parametru do odczytu.

●

Odpowiedź serwowzmacniacza

Serwowzmacniacz odsyła dane (wartość parametru) oraz informacje o sposobie ich przetwa-
rzania.

Dostęp do parametrów określany jest przez wartość parametru Pr. 19 "Blokada dostępu do
parametrów". Jeśli dostęp do parametru jest zablokowany, dane są traktowane jako niedostęp-
ne.

Kod instrukcji

Kod danych

[0][5]

[0][0] do [5][4]

Tab. 6-23: Odczyt wartości parametru

S000763C

Rys. 6-17: Odpowiedź serwowzmacniacza

0 0

Dane przesyłane są w postaci szesnastkowej

Tryb wyświetlania
[0]: Konieczne przetwarzanie do postaci dziesiętnej
[1]: Dane pozostają w postaci szesnastkowej

Aktywność parametru po jego zapisie
[0]: Aktywny bezpośrednio po zapisie
[1]: Aby nowa wartość parametru stała się aktywna, konieczne jest
wyłączenie i załączenie zasilania.

Dostęp do parametru
[0]: Dostępny do odczytu
[1]: Dostęp zablokowany

Pozycja przecinka dziesiętnego:
[0]: bez przecinka dziesiętnego
[1]: po pierwszym znaku
[2]: po drugim znaku
[3]: po trzecim znaku
[4]: po czwartym znaku
[5]: po piątym znaku

Komunikacja

Szczegółowy opis instrukcji

6 - 20

Zapis parametrów

W celu zapisania wartości parametru należy przesłać kod instrukcji [8][4], kod danych o wartości
równej numerowi parametru oraz dane, odpowiadające wpisywanej wartości parametru.

Jeżeli wpisywane dane mają być przetwarzane jako liczba dziesiętna, konieczne jest określenie
pozycji przecinka dziesiętnego. Bez podanej pozycji przecinka dziesiętnego zapis będzie nie-
możliwy. Jeżeli liczba ma być przetwarzana jako szesnastkowa, jako pozycję przecinka należy
podać 0.

Przy zapisie parametru należy upewnić się, że wpisywana wartość parametru leży w dopusz-
czalnym zakresie wartości danego parametru (patrz Rozdz. 4.3.5). Przy przygotowywaniu
danych zaleca się uprzedni odczyt danego parametru w celu upewnienia się co do położenia
przecinka dziesietnego. Po wykonaniu zapisu zaleca się jego kontrolny odczyt i weryfikację
zapisanej wartości.

Instrukcja

Kod danych

Dane

[8][4]

[0][0] do [5][4]

Patrz rysunek poniżej

Tab. 6-24: Zapis parametrów

S000904C

Rys. 6-18: Dane do zapisu parametru

Dane przesyłane są w postaci szesnastkowej

Pozycja przecinka dziesiętnego:
[0]: bez przecinka dziesiętnego
[1]: po pierwszym znaku
[2]: po drugim znaku
[3]: po trzecim znaku
[4]: po czwartym znaku
[5]: po piątym znaku

Tryb zapisu
[0]: zapis do EEPROM
[3]: zapis do RAM
Jeżeli wartość parametru jest zapisywana często
(np. częściej niż 1 raz na godzinę) należy wpisywać
wartość "3" i zapisywać parametr tylko w pamięci
RAM. Ilość cyklów zapisu do EEPROM jest
ograniczona do 100.000 (co pozwala np. na
zapisywanie co godzinę przez ok. 11 lat) i dalsze
próby zapisu mogą być przyczyną błędu.

Szczegółowy opis instrukcji

Komunikacja

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

6 - 21

6.6.4 Stan

wejść/wyjść (diagnostyka I/O)

Odczyt stanów wejść dwustanowych

●

Komunikat przesyłany ze stacji Master

Należy przesłać kod instrukcji [1][2] i kod danych [4][0].

●

Odpowiedź serwowzmacniacza

Serwowzmacniacz odsyła dane o stanie wejść dwustanowych.

Kod instrukcji

Kod danych

[1][2]

[4][0]

Tab. 6-25: Odczyt stanu wejść dwustanowych

S000765C

Rys. 6-19: Odpowiedź serwowzmacniacza

Bit

Nr zacisku

Bit

Nr zacisku

Bit

Nr zacisku

Bit

Nr zacisku

CN1B-16

CN1B-9

—

CN1B-17

—

CN1B-15

—

CN1B-5

—

CN1B-14

—

CN1A-8

—

CN1B-7

—

CN1B-8

—

Tab. 6-26: Przyporządkowanie numerów zacisków do bitów danych

b31

b1 b0

1: EIN

0: AUS

Dane przesyłane są w postaci szesnastkowej

1: ON

0: OFF

Komunikacja

Szczegółowy opis instrukcji

6 - 22

Odczyt stanów wyjść dwustanowych

●

Komunikat przesyłany ze stacji Master

Należy przesłać kod instrukcji [1][2] i kod danych [C][0] .

●

Odpowiedź serwowzmacniacza

Serwowzmacniacz odsyła dane o stanie wyjść dwustanowych.

Kod instrukcji

Kod danych

[1][2]

[C][0]

Tab. 6-27: Odczyt stanu wyjść dwustanowych

S000765C

Rys. 6-20: Odpowiedź serwowzmacniacza

Bit

Nr zacisku

Bit

Nr zacisku

Bit

Nr zacisku

Bit

Nr zacisku

CN1A-19

—

CN1A-18

—

CN1B-19

—

CN1B-6

—

CN1B-4

—

CN1B-18

—

CN1A-14

—

Tab. 6-28: Przyporządkowanie numerów zacisków do bitów danych

b31

b1 b0

1: EIN

0: AUS

Dane przesyłane są w postaci szesnastkowej

1: ON

0: OFF

Szczegółowy opis instrukcji

Komunikacja

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

6 - 23

6.6.5 Zablokowanie

i odblokowanie sygnałów wejściowych (DI)

Wejście może zostać zablokowane, tak że jego stan jest widziany przez serwowzmacniacz
zgodnie z danymi w poniższej tabeli, niezależnie od stanu rzeczywistego sygnału wejściowego.
Wejścia: EMG, LSP i LSN nie mogą być blokowane. Stan zablokowanego wejścia jest dla ser-
wowzmacniacza widoczny jako:

Blokada i zwolnienie blokady wejść dwustanowych (DI), wejść analogowych i impulso-
wych (za wyjątkiem wejść EMG, LSP i LSN).

Należy przesłać następujące kody instrukcji, kody danych i dane:

●

Zablokowanie wejść:

●

Odblokowanie wejść

Blokada i zwolnienie blokady wyjść dwustanowych (DO)

Należy przesłać następujące kody instrukcji, kody danych i dane:

●

Zablokowanie wyjść

●

Odblokowanie wyjść

Sygnał wejściowy

Stan

Sygnał na wejściu dwustanowym (DI)

OFF

Sygnał na wejściu analogowym

0 V

Ciąg impulsów

Brak impulsów

Tab. 6-29: Stan zablokowanych wejść serwowzmacniacza

Kod instrukcji

Kod danych

Dane

[9][0]

[0][0]

1EA5

Tab. 6-30: Zablokowanie wejść

Kod instrukcji

Kod danych

Dane

[9][0]

[1][0]

1EA5

Tab. 6-31: Odblokowanie wejść

Kod instrukcji

Kod danych

Dane

[9][0]

[0][3]

1EA5

Tab. 6-32: Zablokowanie wyjść

Kod instrukcji

Kod danych

Dane

[9][0]

[1][3]

1EA5

Tab. 6-33: Odblokowanie wyjść

Komunikacja

Szczegółowy opis instrukcji

6 - 24

6.6.6 Przełączanie stanu wejść (operacje próbne)

Każdy z sygnałów wejściowych może być w trybie operacji próbnych przełączany ON/OFF. Po-
nieważ przełączanie wykonywane jest elektronicznie wewnątrz serwowzmacniacza, należy
odłączyć sygnały zewnętrzne, w przeciwnym wypadku wejście będzie działać jak bramka OR.

●

Komunikat przesyłany ze stacji Master

Należy przesłać kod instrukcji [9][2], kod danych [0][0] i dane.

Kod instrukcji

Kod danych

Dane

[9][2]

[0][0]

zgodnie z poniższym rysunkiem

Tab. 6-34: Przełączanie stanu wejść

S000765C

Rys. 6-21: Dane

Bit

Sygnał

Bit

Sygnał

Bit

Sygnał

Bit

Sygnał

SON

—

LSP

—

LSN

—

ST1

—

ST2

—

RES

—

Tab. 6-35: Przyporządkowanie sygnałów do bitów danych

b31

b1 b0

1: EIN

0: AUS

Dane przesyłane są w postaci szesnastkowej (każdy bit odrębnie)

1: ON

0: OFF

Szczegółowy opis instrukcji

Komunikacja

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

6 - 25

6.6.7 Operacje

próbne

Wskazówki do wykonywania operacji próbnych

Jeżeli podczas wykonywania operacji próbnych wystąpi przerwa w komunikacji na czas ponad
0,5 s, serwowzmacniacz wyhamuje serwosilnik i zablokuje go w stanie servo-lock. Aby temu
zapibiec, należy nieprzerwanie kontrolować komunikację, np. przez odczytywanie komunikatu
stanu.

●

Wykonywanie operacji próbnych

Operacje próbne należy wykonywać w następującym porządku:

a Odłączyć wszystkie sygnały wejściowe.

b Zablokować wszystkie sygnały wejściowe.

c Wybrać tryb operacji próbnych.

d Przygotować dane niezbędne dla operacji próbnych.

e Uruchomić operacje próbne.

f Zapewnić nieprzerwaną komunikację, np. przez ciągły odczyt komunikatu stanu itp.

Kod instrukcji

Kod danych

Dane

[9][0]

[0][0]

1EA5

Tab. 6-36: Zablokowanie wejść

Kod instrukcji

Kod danych

Dane

Wybrany tryb operacji próbnych

[8]B]

[0][0]

0000

Tryb operacji próbnych odwołany

0001

Praca krokowa (JOG)

0002

Pozycjonowanie

0003

Praca bez serwosilnika

0004

Wymuszanie stanów wyjść dwustanowych

Tab. 6-37: Wybór trybu operacji próbnych

Komunikacja

Szczegółowy opis instrukcji

6 - 26

●

Zakończenie operacji próbnych

Pracę w trybie operacji próbnych należy zakończyć w następującym porządku:

a Skasować wartość czasu rozpędzania/hamowania dla operacji próbnych.

b Zakończyć pracę w trybie operacji próbnych.

c Odblokowanie zablokowanych uprzednio wejść.

Kod instrukcji

Kod danych

Dane

[A][0]

[1][2]

1EA5

Tab. 6-38: Kasowanie wartości czasu rozpędzania/hamowania dla operacji próbnych

Kod instrukcji

Kod danych

Dane

[8][B]

[0][0]

0000

Tab. 6-39: Zakończenie pracy w trybie operacji próbnych

Kod instrukcji

Kod danych

Dane

[9][0]

[1][0]

1EA5

Tab. 6-40: Odblokowanie wejść

Szczegółowy opis instrukcji

Komunikacja

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

6 - 27

Praca krokowa (JOG)

●

Wpisanie danych dla trybu JOG

●

Uruchomienie trybu JOG

Załącz sygnały SON, LSP i LSN poprzez wysłanie instrukcji [9][2] z kodem danych [0][0] i
odpowiednimi danymi wg poniższej tabeli.

Nazwa

Kod in-

strukcji

Kod danych

Dane

Prędkość

[A][0]

[1][0]

Prędkość [obr/min] w postaci szesnastkowej

Czas rozpędzania/

hamowania

[1][1]

Czas rozpędzania/ hamowania [ms] w postaci szesnas-
tkowej

Tab. 6-41: Dane dla trybu JOG

Nazwa

Kod in-

strukcji

Kod danych

Dane

Obroty w prawo

[9][2]

[0][0]

00000807: Sygnały SON, LSP i LSN załączone

Obroty w lewo

00001007: Sygnały SON, LSP i LSN załączone

Stop

00000007: Sygnały SON, LSP i LSN załączone

Tab. 6-42: Uruchomienie serwonapędu w trybie JOG

Komunikacja

Szczegółowy opis instrukcji

6 - 28

Pozycjonowanie

●

Wpisanie danych dla trybu pozycjonowania

●

Załączenie sygnału Servo-on i wyłączników krańcowych

Załącz sygnały SON, LSP i LSN przez wysłanie kodu instrukcji [9][2], kodu danych [0][0] i
odpowiednich danych wg poniższej tabeli.

●

Uruchomienie serwonapędu w trybie pozycjonowania:

a Prześlij dane o prędkości i czasie rozpędzania/hamowania

b Załącz sygnały SON, LSP i LSN - ON

c Prześlij wartość przemieszczenia - pozycjonowanie zostanie wykonane. Nastę pne ruchy

będą wykonywane po przesłaniu kolejnych wartości przemieszczenia. Aby wykonać ruch
w przeciwnym kierunku, wyślij ujemną wartość przemieszczenia.

Przy odłączonych sygnałach SON, LSP i LSP dane o wartości przemieszczenia nie są przyj-
mowane. Jeżeli więc wartość przemieszczenia zostanie przesłana przed załączeniem sy-
gnałów SON, LSP i LSP, przemieszczenie nie będzie wykonane.

●

Tymczasowe zatrzymanie

Ruch wykonywany w trybie pozycjonowania może zostać tymczasowo zatrzymany poleceniem:

W celu kontynuacji przemieszczenia wg poprzednich danych należy ponownie wysłać to samo
polecenie przemieszczenia. Aby w stanie tymczasowego zatrzymania całkowicie zatrzymać
serwonapęd, należy ponownie wysłać polecenie zatrzymania. Spowoduje to skasowanie
danych o pozostałej do wykonania wielkości przemieszczenia.

Nazwa

Kod in-

strukcji

Kod danych

Dane

Prędkość

[A][0]

[1][0]

Prędkość [obr/min] w postaci szesnastkowej

Czas rozpędzania/

hamowania

[1][1]

Czas rozpędzania/ hamowania [ms] w postaci szesnas-
tkowej

Przemieszczenie

[1][3]

Przemieszczenie [impulsów] w postaci szesnastkowej

Tab. 6-43: Dane dla trybu pozycjonowania

Nazwa

Kod in-

strukcji

Kod danych

Dane

Servo-on

[9][2]

[0][0]

00000001: Załączenie sygnału SON

Servo-off

LSP, LSN - ON

00000006: Wyłączenie sygnału SON, załączenie
sygnałów LSP i LSN

Servo-on

LSP, LSN - OFF

00000007: Załączenie sygnałów SON, LSP i LSN

Tab. 6-44: Przełączanie sygnału SON i wyłączników krańcowych

Kod instrukcji

Kod danych

Dane

[A][0]

[1][5]

1EA5

Tab. 6-45: Tymczasowe zatrzymanie

Szczegółowy opis instrukcji

Komunikacja

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

6 - 29

6.6.8 Przełączanie sygnałów wyjściowych ON/OFF (wymuszanie stanów wyjść

dwustanowych DO)

W trybie operacji próbnych wyjściowe sygnały dwustanowe mogą być dowolnie przełączane
niezależnie od rzeczywistego stanu serwonapędu.

Uprzednio należy zablokować wyjścia poprzez przesłanie kodu instrukcji [9][0].

Wybór trybu wymuszania stanu wyjść ON/OFF

●

Komunikat przesyłany ze stacji Master

Należy przesłać kod instrukcji [8][B], kod danych [0][0] i dane „0004“.

Przełączanie stanu wyjść dwustanowych ON/OFF

●

Komunikat przesyłany ze stacji Master

S000901C

Rys. 6-22: Wymuszanie stanów wyjść

Kod instrukcji

Kod danych

Dane

[9][2]

[A][0]

zgodnie z poniższym rysunkiem

Tab. 6-46: Przełączanie stanu wyjść dwustanowych

S000765C

Rys. 6-23: Dane

Bit

Nr zacisku

Bit

Nr zacisku

Bit

Nr zacisku

Bit

Nr zacisku

CN1A-19

—

CN1A-18

—

CN1B-19

—

CN1B-6

—

CN1B-4

—

CN1B-18

—

CN1A-14

—

Tab. 6-47: Przyporządkowanie numerów zacisków do bitów

Wybór trybu operacji próbnych:

[4]: wymuszanie stanów wyjść

b31

b1 b0

1: EIN

0: AUS

Dane przesyłane są w postaci szesnastkowej

1: ON

0: OFF

Komunikacja

Szczegółowy opis instrukcji

6 - 30

6.6.9 Historia

alarmów

Odczyt numeru alarmu

Możliwy jest odczyt sześciu ostatnich alarmów. Numer 0 odpowiada bieżącemu alarmowi, nu-
mery 1 - 5 kolejno pięciu poprzednim alarmom.

●

Komunikat przesyłany ze stacji Master

należy przesłać kod instrukcji [3][3] i kod danych [1][0] do [1][5] (patrz także Rozdz. 6.5.1).

●

Odpowiedź serwowzmacniacza

Serwowzmacniacz odsyła do stacji Master odpowiedni numer alarmu.

Czas wystąpienia alarmu

Możliwe jest odczytanie czasu, w którym wystąpił każdy alarm spośród zarejestrowanych w his-
torii alarmów . Czas rejestrowany jest w godzinach, liczonych od uruchomienia serwonapędu,
z pominięciem minut.

●

Komunikat przesyłany ze stacji Master

Należy przesłać kod instrukcji [3][3] i kod danych [2][0] do [2][5] (patrz także Rozdz. 6.5.1).

●

Odpowiedź serwowzmacniacza

Serwowzmacniacz odsyła do stacji Master dane zawierające czas wystąpienia alarmu.

S000619C

Rys. 6-24: Odpowiedź serwowzmacniacza

PRZYKŁAD

AL.32 :

0032

AL._ :

00FF (brak alarmu)

S000956T

Rys. 6-25: Odpowiedź serwowzmacniacza

PRZYKŁAD

Wartość [0][1][F][5] oznacza, że alarm wystąpił w 501 godzinie pracy serwowzmacniacza.

Numer alarmu jest przesyłany w postaci dziesiętnej.

Czas wystąpienia alarmu jest przesyłany w postaci szesnastkowej.
Wartość szesnastkowa wymaga konwersji do postaci dziesiętnej

Szczegółowy opis instrukcji

Komunikacja

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

6 - 31

Kasowanie historii alarmów

●

Komunikat przesyłany ze stacji Master

Należy przesłać kod instrukcji [8][2], kod danych [2][0] i dane.

Kod instrukcji

Kod danych

Dane

[8][2]

[2][0]

[1][E][A][5]

Tab. 6-48: Kasowanie historii alarmów

Komunikacja

Szczegółowy opis instrukcji

6 - 32

6.6.10 Bieżący alarm

Odczyt bieżącego alarmu

●

Komunikat przesyłany ze stacji Master

Należy przesłać kod instrukcji [0][2] i kod danych [0][0] .

●

Odpowiedź serwowzmacniacza

Serwowzmacniacz odsyła do stacji Master dane zawierające numer bieżącego alarmu.

Kod instrukcji

Kod danych

[0][2]

[0][0]

Tab. 6-49: Odczyt bieżącego alarmu

S000619C

Rys. 6-26: Odpowiedź serwowzmacniacza

PRZYKŁAD

AL.32 :

0032

AL._ :

00FF (brak alarmu)

Numer alarmu jest przesyłany w postaci dziesiętnej.

Szczegółowy opis instrukcji

Komunikacja

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

6 - 33

Odczyt komunikatu stanu dla chwili wystąpienia alarmu

Możliwe jest odczytanie komunikatu stanu dla chwili wystąpienia alarmu.

●

Komunikat przesyłany ze stacji Master

Należy przesłać kod instrukcji [3][5] i kod danych [8][0] do [8][E] (patrz także Rozdz. 6.5.1).

●

Odpowiedź serwowzmacniacza

Serwowzmacniacz odsyła komunikat stanu, jaki był wyświetlany w chwili wystąpienia alarmu.

Kasowanie (reset) bieżącego alarmu

Poprzez podanie sygnału resetu RES serwowzmacniacz przywracany jest do stanu normalnej
pracy. Alarm należy resetować dopiero po usunięciu jego przyczyny i przy odłączonych sy-
gnałach zadających.

S000762C

Rys. 6-27: Odpowiedź serwowzmacniacza

Kod instrukcji

Kod danych

Dane

[8][2]

[0][0]

1EA5

Tab. 6-50: Kasowanie bieżącego alarmu

0 0

Dane (32 bit, w postaci szesnastkowej)
(Dane wymagają konwersji zgodnie z trybem wyświetlania

Tryb wyświetlania
[0]: Konieczne przetwarzanie do postaci dziesiętnej
[1]: Dane pozostają w postaci szesnastkowej

Komunikacja

Szczegółowy opis instrukcji

6 - 34

6.6.11 Inne

polecenia

Odczyt pozycji absolutnej (wyrażonej w impulsach enkodera)

●

Komunikat przesyłany ze stacji Master

Należy przesłać kod instrukcji [0][2] i kod danych [9][0].

●

Odpowiedź serwowzmacniacza

Serwowzmacniacz odsyła do stacji Master ilość impulsów enkodera.

Odczyt wartości pozycji absolutnej (wartości zadanej ciągiem impulsów)

●

Komunikat przesyłany ze stacji Master

Należy przesłać kod instrukcji [0][2] i kod danych [9][1].

●

Odpowiedź serwowzmacniacza

Serwowzmacniacz odsyła do stacji Master ilość impulsów zadających.

Kod instrukcji

Dane

[0][2]

[9][0]

Tab. 6-51: Odczyt pozycji absolutnej (w impulsach enkodera)

S000956T

Rys. 6-28: Odpowiedź serwowzmacniacza

PRZYKŁAD

Przesłane dane „000186A0“ odpowiadają 100 000 impulsów enkodera.

Kod instrukcji

Dane

[0][2]

[9][1]

Tab. 6-52: Odczyt wartości pozycji absolutnej (wartości zadanej ciągiem impulsów)

S000956T

Rys. 6-29: Odpowiedź serwowzmacniacza

PRZYKŁAD

Przesłane dane „000186A0“ odpowiadają 100 000 impulsów enkodera.

Wartość pozycji absolutnej w postaci szesnastkowej.
Dane wymagają konwersji do postaci dziesiętnej.

Szczegółowy opis instrukcji

Komunikacja

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

6 - 35

Odczyt wersji oprogramowania

●

Komunikat przesyłany ze stacji Master

Należy przesłać kod instrukcji [0][2] i kod danych [7][0] .

●

Odpowiedź serwowzmacniacza

Serwowzmacniacz odsyła do stacji Master numer wersji swojego oprogramowania (firmware).

Kod instrukcji

Kod danych

[0][2]

[7][0]

Tab. 6-53: Odczyt wersji oprogramowania (firmware)

S000905C

Rys. 6-30: Odpowiedź serwowzmacniacza

Wersja oprogramowania (15 znaków)

Komunikacja

Szczegółowy opis instrukcji

6 - 36

Szczegółowy opis instrukcji

Komunikacja

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

6 - 37

NOTATKI:

Komunikacja

Szczegółowy opis instrukcji

6 - 38

Uwagi ogólne

System pozycjonowania absolutnego

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

7 - 1

System pozycjonowania absolutnego

7.1 Uwagi

ogólne

7.1.1 Ograniczenia

Funkcja pozycjonowania absolutnego NIE MOŻE być używana w następujacych warunkach:

– Tryb regulacji prędkości, tryb regulacji momentu, tryby przełączane: regulacja

położenia/prędkości, prędkości/momentu, momentu/położenia

– Tryb operacji próbnych (przed przejściem do trybu operacji próbnych należy zawsze

wybrać pozycjonowanie inkrementalne w Pr. 1)

– Pozycjonowanie bez ograniczeń przemieszczenia (np. napęd nawijarki, taśmociąg)

– Zmiana wartości przekładni elektronicznej po wykonanym bazowaniu

– Użycie wyjść do wydawania kodu alarmu

7.1.2 Dane

techniczne

Maksymalna prędkość, z którą może obracać się wał serwosilnika przy braku napięcia

zasilania, (np. z rozpędu lub pod działaniem zewnętrznej siły)

Czas podtrzymania danych przy stale wyłączonym napięciu zasilania serwowzmacniacza.

Zaleca się wymianę baterii co 3 lata niezależnie od obecności zasilania.

Czas na który dane są podtrzymane kondensatorowo w enkoderze przy braku zasilania

sieciowego i przy jednoczesnym zbyt niskim napięciu baterii lub jej braku, lub przy

odłączonym kablu enkodera. Wymiana baterii musi być wykonana w tym czasie.

Dane techniczne

Opis

System

System absolutny z podtrzymaniem bateryjnym

Bateria podtrzymująca pamięć

Bateria litowa typu A6BAT lub MR-BAT

Max. ilość obrotów serwosilnika

Pozycja bazowa +/- 32767 obrotów

Maksymalna prędkość przy zaniku zasilania

500 obr/min

Czas bateryjnego podtrzymania danych

Ok. 10000 h

Czas podtrzymania danych podczas wymiany baterii

2 h w chwili dostawy, 1 h po 5 latach

Czas życia baterii

Ok. 5 lat od daty produkcji

Tab. 7-1: Przegląd danych technicznych

System pozycjonowania absolutnego

Uwagi ogólne

7 - 2

7.1.3 Niezbędne elementy

Element

Opis

Serwowzmacniacz

Używa się standardowych serwowzmacniaczy i ser-
wosilników, bez zmian w konfiguracji.

Serwosilnik

Bateria

A6BAT lub MR-BAT

Kabel enkodera

Należy użyć standardowego kabla (patrz Rozdz. 8.1.2).

PLC

Moduł wejść/ wyjść z 3 wejściami i 2 wyjściami do prze-
twarzania danych o pozycji

Tab. 7-2: Niezbędne elementy systemu

Moduł pozycjonujący

Moduł wejść/wyjść

AD71, AD75P (A1SD71-S2, A1SD75P)

AX80 / AX81 / AX82 / AX40 / AX41 / AX42
AY80 / AY81 / AY82 / AY40 / AY41 / AY42

FX-1PG-E
FX-2N-1PG
FX2N-10GM/-20GM

Wbudowane w FX1N-MT / FX2N-MT

Tab. 7-3: Zestawienie modułów PLC

S000628C

Rys. 7-1: Konfiguracja systemu

I/O

AD75

CN1A

CN1B

CN2

Sterownik

Bateria

Serwowzmacniacz

Serwosilnik

itp.

Uwagi ogólne

System pozycjonowania absolutnego

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

7 - 3

7.1.4 Sposób

działania

Schemat blokowy

Enkoder serwosilnika zawiera czujnik, wykrywający położenie wirnika w ramach jednego obrotu
oraz licznik obrotów, zliczający ilość pełnych obrotów, z uwzględnieniem zmiany kierunku. Dzię-
ki użyciu podtrzymania bateryjnego aktualna pozycja jest wykrywana i zapamiętywana w sys-
temie pozycjonowania absolutnego niezależnie od stanu zasilania serwowzmacniacza i nad-
rzędnego sterownika ruchu. Tak więc, po jednorazowym wykonaniu bazowania osi przy insta-
lacji maszyny nie jest konieczny powrót do punktu zerowego po każdorazowym wyłączeniu lub
zaniku zasilania. Ponadto, dzięki podtrzymaniu zasilania w samym enkoderze przy użyciu su-
perkondensatora, dane są podtrzymywane także w przypadku uszkodzenia lub odłączenia ka-
bla łączącego enkoder z serwowzmacniaczem (czas podtrzymania danych podano w Tab. 7-1).

S000629C

Rys. 7-2: Schemat blokowy przepływu danych

Odczyt
pozycji

bieżącej

Moduł pozycjon.

CPU

Moduł I/O

Wyj-

ścia

Wej-

ścia

Pozycja
bieżąca

PLC

Impulsy

zadające

Dane punktu

zerowego

Pamięć EEPROM

Reg. prędkości

Reg. położenia

Położenie w

ramach obrotu

Ilość obrotów

Pamięć

nieulotna

Pozycja
bieżąca

MR-BAT

Bateria

Serwowzmacniacz

LSO
1XO

szybkie łącze

szeregowe

Serwosilnik

Kondensator

(Enkoder)

Czujnik położenia w ramach

jednego obrotu

Licznik pełnych obrotów

Sygnały faz A-, B-, Z

System pozycjonowania absolutnego

Uwagi ogólne

7 - 4

Podłączanie baterii

Podłączenie baterii należy wykonać w następujący sposób:

a Otwórz klapkę w górnej części pokrywy czołowej (dla modeli MR-J2S-200A i wyższych

należy wcześniej zdjąć pokrywę czołową).

b Umieść baterię w przeznaczonej do tego komorze.

c Podłącz wtyk baterii do gniazda CON1 tak, by chwyciły zatrzaski.

OSTRZEŻENIE:
Obwody elektroniczne serwowzmacniacza mogą ulec uszkodzone przez ładunki ele-
ktrostatyczne. Należy zawsze przestrzegać poniższych zasad bezpieczeństwa:

●

Zapewnić odprowadzenie ładunków elektrostatycznych z powierzchni ciała i stołu
roboczego przez ich uziemienie.

●

Nie dotykać gołymi rękami elementów przewodzących, jak styki i wyprowadzenia
elementów elektronicznych.

S000631C

Rys. 7-3: Podłączanie baterii w serwowzmacniaczach model MR-J2S-350A i niższych

Wtyk baterii

CON1

Bateria

Klapka

Komora baterii

MR-J2S-200A i MR-J2S-350A

MR-J2S-100A i niżej

Uwagi ogólne

System pozycjonowania absolutnego

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

7 - 5

Ustawienia parametrów

Wartość parametru Pr. 1 należy ustawić na 1, aby funkcja pozycjonowania absolutnego była
aktywna.

S000931T

Rys. 7-4: Podłączanie baterii w serwowzmacniaczach MR-J2S-500A i MR-J2S-700A

S000632C

Rys. 7-5: Parametr 1

CON1

Wtyk baterii

Bateria

Klapka

Komora baterii

MR-J2S-500A i MR-J2S-700A

System pozycjonowania:
0: System inkrementalny
1: System absolutny

System pozycjonowania absolutnego

Uwagi ogólne

7 - 6

Przykład połączeń

Na poniższym rysunku przedstawiono połączenie modułu pozycjonującego MELSEC A1SD75
z serwowzmacniaczem w systemie pozycjonowania absolutnego.

S000906C

Rys. 7-6: Schemat połączeń przy logice source na wejściach i sink na wyjściach

+ 24

24G

0
1
2
3
4
5
6
7

COM

8
9
A
B

C
D
E

COM

600mA

A1S62PN

A1SHCPU

A1SX80

A1SY80

A1SD75-P

0
1
2
3
4
5
6
7

COM1

8
9
A
B

COM2

11 DOG
12

FLS

RLS

14 STOP
15 CHG
16 START
35 COM

COM

RDY

INPS

CLEAR

24
25
21

19
20

PGO

PULSE-F

PULSE-R

PLSCOM
PLSCOM

13
10

COM

VDD

ABSbit0

ABSbit1

ABSbusy

ALM

VDD

EMG

VDD

LSP

LSN

MR-J2S- A

CN1B

CN1A

SON

ABSM

ABSR

RES

COM

INP

RES

LZR

Geh.

Wybór trybu

Tryb pracy

OFF

—

OFF

JOG

OFF Bazowanie

Pozycjono-

wanie

Reset alarmu

EMG

Servo-ON

Bazowanie

Tryb pracy I

Tryb pracy II

Start pozycjonowania

Stop pozycjonowania

JOG+

Jog

−

Alarm serwowzmacniacza
Błąd transmisji danych ABS
Błąd sumy kontrolnej ABS

Servo-ON
Tryb transmisji danych ABS
Gotowość do odbioru danych ABS
Reset alarmu

Dane ABS-bit 0 (pozycjonowanie wykonane)
Dane ABS-bit 1 (prędkość zero)

Gotowość do transmisji / Ograniczenie momentu
Alarm

Wyłącznik krańcowy - w prawo

Wyjście
Luzownik

Serwonapęd gotowy
Pozycjonowanie wykonane

Sygnał zbliżenia

Wyłącznik krańcowy - w lewo

Uwagi ogólne

System pozycjonowania absolutnego

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

7 - 7

S000907C

Rys. 7-7: Schemat połączeń przy logice sink na wejściach i wyjściach

+ 24
24G

0
1
2
3
4
5
6
7

COM

8
9
A
B

C
D
E

COM

600mA

A1S62PN

A1SHCPU

A1SX40

A1SY40

COM1

COM2

A1SD75-P

0
1
2
3
4
5
6
7

12/24VDC

8
9
A
B
+

11 DOG
12

FLS

RLS

14 STOP
15 CHG
16 START
35 COM

COM

RDY

INPS

CLEAR

24
25
21

19
20

PGO

PULSE-F

PULSE-R

PLSCOM

13
10

COM

VDD

ABSbit0

ABSbit1

ABSbusy

ALM

VDD

EMG

VDD

LSP

LSN

MR-J2S- A

CN1B

CN1A

COM

INP

RES

LZR

Geh.

SON

ABSM

ABSR

RES

Reset alarmu

EMG

Servo-on

Bazowanie

Alarm serwonapędu
Błąd transmisji ABS
Błąd sumy kontrolnej ABS

Servo-ON
Tryb transmisji danych ABS
Gotowość do odbioru danych ABS
Reset alarmu

Dane ABS-bit 0 (pozycjonowanie wykonane)
Dane ABS-bit 1 (prędkość zero)

Gotowość do transmisji / Ograniczenie momentu
Alarm

Wyłącznik krańcowy w prawo

Wyjście
Luzownik

Serwonapęd gotowy
Pozycjonowanie wykonane

Sygnał zbliżenia

Wyłącznik krańcowy w lewo

Tryb pracy I

Tryb pracy II

Start pozycjonowania

Stop pozycjonowania

JOG+

Jog

−

Wybór trybu

Tryb pracy

OFF

—

OFF

JOG

OFF

Bazowanie

Pozycjonow-

anie

System pozycjonowania absolutnego

Uwagi ogólne

7 - 8

A Tylko dla systemu bazowania ze zderzakiem

Nie łączyć, gdy położenie punktu zerowego zadawane jest danymi.

B Jeżeli serwosilnik zostanie uruchomiony w obecności sygnału punktu zerowego, moduł

A1SD75 (AD75) wyśle sygnał kasowania licznika uchybu (CR). Stąd nie należy łączyć
wejścia kasującego (CR) serwowzmacniacza MR-J2S-A z modułem A1SD75 (AD75), lecz
z modułem wyjściowym PLC.

C Obwody przedstawiono przykładowo.

D Luzownik elektromagnetyczny powinien być sterowany z wyjścia sterownika PLC za pośred-

nictwem przekaźnika.

E Dla wejścia impulsowego należy stosować system ze sterownikiem linii różnicowej.

F Należy stosować system ze sterownikiem linii różnicowej. Niedopuszczalne jest stosowanie

systemu z otwartym kolektorem.

G W celu podwyższenia odporności na zakłócenia należy połączyć zaciski: LG serwowzmac-

niacza i COM modułu wyjść impulsowych.

Uwagi ogólne

System pozycjonowania absolutnego

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

7 - 9

NOTATKI:

System pozycjonowania absolutnego

Uwagi ogólne

7 - 10

Wyposażenie i elementy opcjonalne

Serwonapędy MELSERVO MR-J2-Super-A

8 - 1

Wyposażenie i elementy opcjonalne

!!!

ZAGROŻENIE:
Przed przystąpieniem do podłączania lub odłączania dowolnego elementu opcjonal-
nego lub akcesoriów należy odłączyć zasilanie, odczekać co najmniej 10 minut,
upewnić się, że LED "Charge" nie świeci i sprawdzić brak napięcia, np. miernikiem.
Zaniedbanie tych czynności grozi porażeniem prądem elektrycznym.

OSTRZEŻENIE:
Dopuszcza się używanie wyłącznie wyposażenia i elementów opcjonalnych, wymie-
nionych w niniejszym podręczniku. Użycie innych elementów może być przyczyną
nieprawidłowej pracy, uszkodzenia lub pożaru.

Wyposażenie i elementy opcjonalne

Elementy opcjonalne

8 - 2

8.1 Elementy

opcjonalne

8.1.1 Opornik

hamujący

Dopuszczalne kombinacje opornik hamujący/serwowzmacniacz

* Podane wartości mocy nie są tożsame z mocą znamionową opornika hamującego.

Dobór opornika hamującego

●

Uproszczona metoda doboru

W aplikacjach, gdzie przemieszczenie odbywa się w poziomie, opornik hamujący można do-
brać w następujący sposób:

Gdy serwosilnik jest hamowany regeneracyjnie od prędkości znamionowej do zatrzymania bez
obciążenia, dopuszczalna ilość cykli hamowania na minutę podana jest dla poszczególnych
typów oporników hamujących w tabelach Tab. 11-4 i Tab . 11-5, Rozdz. 11.2.2 .

OSTRZEŻENIE:
Dopuszcza się stosowanie WYŁĄCZNIE niżej przedstawionych zestawień opornika
hamującego z serwowzmacniaczem. Zastosowanie niewłaściwego opornika ha-
mującego może doprowadzić do przegrzania i zniszczenia lub pożaru urządzenia.

Serwowzma-

cniacz

Moc hamowania [W] *

Wbudowa-
ny opornik

hamujący

MR-RB032

(40

Ω)

MR-RB12

(40

Ω)

MR-RB32

(40

Ω)

MR-RB30

(13

Ω)

MR-RB50

(13

Ω)

MR-RB31

(6,7

Ω)

MR-RB51

(6,7

Ω)

MR-RFH75-40

(40

Ω)

MR-RFH220-40

(40

Ω)

MR-RFH400-13

(13

Ω)

MR-RFH400-6,7

(6,7

Ω)

MR-J2S-10A

—

MR-J2S-20A

100

—

MR-J2S-40A

100

—

MR-J2S-60A

100

—

MR-J2S-70A

100

300

—

MR-J2S-100A

100

300

—

MR-J2S-200A

100

—

300

500

—

MR-J2S-350A

100

—

300

500

—

MR-J2S-500A

130

—

300

500

—

MR-J2S-700A

170

—

300

500

Tab. 8-1: Dopuszczalne kombinacje opornik hamujący/serwowzmacniacz

Elementy opcjonalne

Wyposażenie i elementy opcjonalne

Serwonapędy MELSERVO MR-J2-Super-A

8 - 3

Dla serwosilnika z obciążeniem dopuszczalna ilość cykli hamowania na minutę zmienia się
odpowiednio do momentu bezwładności obciążenia, i może być wyliczona wg wzoru:

m = Iloraz momentu bezwładności obciążenia do momentu bezwładności serwosilnika

Na podstawie dopuszczalnej ilości cykli hamowania można ocenić, czy zastosowanie danego
opornika jest możliwe. Wybierać należy spośród kombinacji, wymienionych w Tab. 8-1.

●

Obliczenie wartości energii regeneracji

Wzorów, zamieszczonych poniżej w Tab. 8-2 należy używać dla przypadków długotrwałej rege-
neracji w trakcie ruchów w pionie, a także w innych przypadkach gdy konieczna jest dokładna
analiza i wybór jednostki hamującej.

S000634C

Rys. 8-1: Ilustracja energii regeneracji

Energia re-

generacji

Moment obciążenia serwosilnika [Nm]

Energia [J]

4, 8

Moment obciążenia

Wartość energii regeneracji

Tab. 8-2: Wzory do obliczania energii regeneracji

Dopuszczalna ilość cykli
hamowania na minutę

Ilość cykli bez obciążenia (patrz Rozdz. 11.2

(

) )

m + 1

(

)

-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Prędkość znamionowa

Predkosc

------------------------------------------------------------









cykli

min

-------------

(+)

( )

−

tf (1 cykl)

ędko

ść

iln

ika

men

t ob

regeneracja

napędzanie

W górę

W dół

Czas

iez

ró

aż

ny mo

Wyposażenie i elementy opcjonalne

Elementy opcjonalne

8 - 4

●

Moc tracona podczas regeneracji w serwosilniku, pracującym w trybie prądnicowym i w
serwowzmacniaczu

Sprawność przy pracy prądnicowej (

): Łączna sprawność serwowzmacniacza i serwosilnika

podczas hamowania z momentem znamionowym przy prędkości zamionowej.
Ponieważ sprawność zmienia się w zależności od prędkości i momentu obrotowego, należy
przyjąć zapas bezpieczeństwa o wartości 10 %.

Energia w kondensatorach(E

): Energia, którą mogą zmagazynować kondensatory w stopniu

DC serwowzmacniacza.

Energia E

, która musi zostać wytracona w oporniku hamującym, wynosi więc:

[J] =

x E

− E

Średnią wartość mocy traconej w oporniku hamującym podczas cyklu hamowania można
wyznaczyć na podstawie wartości energii E

i czasu trwania jednego cyklu: tf [s]:

[W] = E

/tf

Serwowzmacniacz

Sprawność serwosilnika [%]

przy pracy prądnicowej

Energia w kondensatorach [J]

MR-J2S-10A

MR-J2S-20A

MR-J2S-40A

MR-J2S-60A

MR-J2S-70A

MR-J2S-100A

MR-J2S-200A

MR-J2S-350A

MR-J2S-500A

MR-J2S-700A

Tab. 8-3: Energia wytracana w serwowzmacniaczu i serwosilniku

Elementy opcjonalne

Wyposażenie i elementy opcjonalne

Serwonapędy MELSERVO MR-J2-Super-A

8 - 5

●

Podłączanie zewnętrznego opornika hamującego

W celu użycia zewnętrznego opornika hamującego należy odłączyć wbudowany opornik ha-
mujący i podłączyc opornik zewnętrzny do zacisków P-C. Ponadto, przy pomocy parametru Pr.
0 należy określić podłączony opornik.

Opornik hamujacy może się w czasie pracy nagrzewać do temperatury około 100 °C. Należy
sprawdzić, czy zapewnione są odpowiednie warunki dla rozproszenia ciepła, miejsce i pozycja
instalacji opornika. Do podłączenia nalezy użyć kabli w niepalnej izolacji i nie dopuszczać do
stykania się kabla z obudową opornika. Parę kabli należy skręcić, a ich długość nie może
przekraczać 5 m.

●

Serwowzmacniacz MR-J2S-350A i niżej:

Należy odłączyć wbudowany opornik hamujący poprzez usunięcie zwory między zaciskami P-
D, a następnie podłączyć zewnętrzny opornik do zacisków P-C.

S000635C

Rys. 8-2: Wartość parametru Pr. 0

S000636C

Rys. 8-3: Podłączenie zewnętrznego opornika hamującego do serwowzmacniaczy MR-J2S-

350A i niższych

Wybór opcjonalnego opornika hamującego:
0: brak
1: FR-RC, FR-BU
2: MR-RB032/MR-RFH75-40
3: MR-RB12/MR-RFH75-40
4: MR-RB32/MR-RFH220-40
5: MR-RB30/MR-RFH400-13
6: MR-RB50/MR-RFH400-13
8: MR-RB31/MR-RFH400-6,7
9: MR-RB51/MR-RFH400-6,7

max. 5 m

Serwowzmacniacz

Zewnętrzny opornik

hamujący (opcja)

Usunąć zworę!

MR-J2S-350A i poniżej

Wyposażenie i elementy opcjonalne

Elementy opcjonalne

8 - 6

●

Serwowzmacniacz MR-J2S-500A i MR-J2S-700A:

Należy odłączyć wbudowany opornik hamujący od zacisków P-C i na to samo miejsce
podłączyć zewnętrzny opornik (patrz Rys. 8-4). Odłączone końcówki wbudowanego opornika
należy zabezpieczyć przez ich zamocowanie wkrętem do obudowy serwowzmacniacza (patrz
Rys. 8-5).

S000928C

Rys. 8-4: Podłączenie zewnętrznego opornika hamującego do serwowzmacniaczyMR-J2S-

500A i MR-J2S-700A

S000930C

Rys. 8-5: Mocowanie odłączonych kabli wbudowanego opornika hamującego

UWAGA

Wymiary zewnętrznych oporników hamujących znajdują się w Rozdz. 13.

max. 5 m

Serwowzmacniacz

Opcjonalny opornik

hamujący

Odłączyć wbudowany opornik hamujący!

MR-J2S-500A lub MR-J2S-700A

Wkręt mocujący

MR-J2S-500A

MR-J2S-700A

Elementy opcjonalne

Wyposażenie i elementy opcjonalne

Serwonapędy MELSERVO MR-J2-Super-A

8 - 7

8.1.2 Kable

połączeniowe

Do łączenia elementów serwonapędu należy używać niżej podanych kabli.

S001187C

Rys. 8-6: Połączenia

Produkt

Oznaczenie

Do CN1A, B

Listwa zaciskowa

MR-TB20

MR-TB20-S

MR-TB20-C

Złącze pośrednie

MR-J2TBLmM
m - długość w metrach: 0,5, 1m

Do CN3

Kabel komunikacyjny serwowzmacniacz - PC

MR-CPCATCBL3M
Długość: 3 m

Do CN1A, B
i CN3

Zestaw 2 wtyków do samodzielnego wykonania
kabla

MR-J2CN1

Do
CN2

Kabel enkodera, w zależności od używanego serwosilnika:

dla HC-KFS, HC-MFS

MR-JCCBLmM-L (standard)
m - długość w m : 2, 5, 10, 20, 30 m

MR-JCCBLmM-H (elastyczny)
m - długość w m: 2, 5, 10, 20, 30 m

dla HC-SFS, HC-RFS

MR-JHSCBLmM-L (Standard)
m - długość w m: 2, 5, 10, 20, 30 m

MR-JHSCBLmM-H (hochflexibel)
m - długość w m: 2, 5, 10, 20, 30 m

MR-ENCBLmM-H
m - długość w m: 2, 5, 10, 20, 30 m

Zestawy wtyków do samodzielnego wykonania kabla:

dla HC-KFS, HC-MFS

MR-J2CNM

dla HC-SFS, HC-RFS

MR-J2CNS

MR-ENCNS (IP67)

Tab. 8-4: Przegląd kabli i elementów złącznych (1)

CN1A

CN2

CN1B

CN3

(

Serwowzmacniacz

Komputer osobisty,

panel operatorski itd.

Serwosilnik

Wyposażenie i elementy opcjonalne

Elementy opcjonalne

8 - 8

Produkt

Oznaczenie

Wtyk połączeniowy zasilania silnika i luzownika

dla HC-KFS, HC-MFS

MR-PWCNK1

dla HC-KFS, HC-MFS z luzownikiem

MR-PWCNK2

dla HC-SFS52, 102, 152, HC-RFS103, 153, 203

MR-PWCNS1

dla HC-SFS202, 352, 502, HC-RFS353, 503

MR-PWCNS2

dla HC-SFS702

MR-PWCNS3

Wtyk luzownika dla HC-SFS202B, 352B, 502B,
702B

MR-BKCN

Tab. 8-4: Przegląd kabli i elementów złącznych (2)

Elementy opcjonalne

Wyposażenie i elementy opcjonalne

Serwonapędy MELSERVO MR-J2-Super-A

8 - 9

Rozkład połączeń w kablu enkodera

Kabel enkodera dla serwosilników serii HC-KFS i HC-MFS

Kabel enkodera dla serwosilników serii HC-SFS i HC-RFS

OSTRZEŻENIE:
Należy zachować ostrożność przy wykonaniu połączeń. Błędne podłączenie może
spowodować nieprawidłową pracę lub uszkodzenie serwonapędu!

S000645C

Rys. 8-7: Rozkład połączeń w kablu enkodera dla serwosilników serii HC-KFS i HC-MFS

S000647C

Rys. 8-8: Rozkład połączeń w kablu enkodera dla serwosilników serii HC-SFS i HC-RFS

LG
LG

MRR

MDR

BAT

LG
LG

Geh.

LG
LG

MRR

MDR

BAT

LG
LG

Geh.

LG
LG

MRR

MDR

BAT

LG
LG

Geh.

MR-JCCBL2M-L
MR-JCCBL5M-L
MR-JCCBL2M-H
MR-JCCBL5M-H

MR-JCCBL10M-L
MR-JCCBL20M-L
MR-JCCBL30M-L

MR-JCCBL10M-H
MR-JCCBL20M-H
MR-JCCBL30M-H

Serwowzmacniacz

Enkoder

LG
MR

MRR

BAT

12
7

Geh.

LG
LG

MRR

MDR

BAT

LG
LG

Geh.

LG
LG

MRR

MDR

BAT

LG
LG

Geh.

MR-JHSCBL2M-L
MR-JHSCBL5M-L
MR-JHSCBL2M-H
MR-JHSCBL5M-H
MR-ENCBL2M-H
MR-ENCBL5M-H

MR-JHSCBL10M-L
MR-JHSCBL20M-L
MR-JHSCBL30M-L

Max. 10 m

10–50 m

MR-JHSCBL10M-H
MR-JHSCBL20M-H
MR-JHSCBL30M-H

10–50 m

Serwowzmacniacz

Enkoder

Wyposażenie i elementy opcjonalne

Elementy opcjonalne

8 - 10

8.1.3 Rozkład styków w listwach zaciskowych

Listwy zaciskowe typu MR-TB20 należy używać wyłącznie ze złączami pośrednimi
MR-J2TBL05M/1M.

Uziemienie ekranu kabla odbywa się normalnie przez jego połączenie ze stykiem SD. Dodat-
kowo efekt ekranowania można poprawić przez bezpośrednie połączenie ekranu z płytą mon-
tażową za pomocą standardowej obejmy kablowej.

Wraz z listwą MR-TB20 dostarczane są trzy etykiety z opisem rozkładu styków. Należy używać
dwu z nich, przeznaczonych dla serii MR-J2S-A (MR-J2-A). Są one przeznzczone dla trybu reg-
ulacji położenia. Przy zmianie przypisania sygnałów za pomocą parametrów Pr. 43 do 48 oraz
przy pracy w innych trybach należy wykorzystać dane z Tab. 8-5 or az Rozdz. 3.1.3 do stworze-
nia odpowiedniego opisu etykiet.

S000649C

Rys. 8-9: Przykład zastosowania

S000650C

Rys. 8-10: Rozkład zacisków i wymiary

Serwowzmacniacz

Obejma

CN1A

lub

CN1B

Kabel połączeniowy

MR-J2TBL05M

Listwa zaciskowa

MR-TB20

LG PP

LB COM OPC PG LZR LBR RD

NP P15R LA CR SG NG OP LAR INP SD

CN1A

LG VDD SON

TL P15R COMEMG LSN ZSP

DO1 TLC PC SG TLA RES LSP ALM SD

CN1B

2 – ř 4,5

4,5

8,2

107
117
126

Jedn.: mm

M3,5

Elementy opcjonalne

Wyposażenie i elementy opcjonalne

Serwonapędy MELSERVO MR-J2-Super-A

8 - 11

Złącze pośrednie MR-J2S – MR-TB20

Etykieta dostarczona z listwą jest odpowiednia dla trybu regulacji położenia. Przy zmianie

trybu regulacji należy użyć dostarczonych dodatkowo naklejek do zmiany opisu sygnałów.

Po stronie listwy MR-TB20

Po stro-

nie

CN1A/B

Etykieta listwy zaciskowej

Nr zacisku na

listwie

sty-

Nr styku

Regulacja położenia Regulacja prędkości Regulacja momentu

Dla CN1A Dla CN1B Dla CN1A Dla CN1B Dla CN1A Dla CN1B

—

VLA

VDD

—

VDD

—

VDD

P15R

DO1

P15R

DO1

P15R

DO1

SON

TLC

VLC

—

SP2

SP1

ST1

SP1

RS2

COM

ST2

COM

RS1

OPC

P15R

—

P15R

—

P15R

TLA

—

TLA

—

COM

—

COM

—

COM

RES

LZR

EMG

LZR

EMG

LZR

EMG

LAR

LSP

LAR

LSP

LAR

—

LBR

LSN

LBR

LSN

LBR

—

INP

ALM

—

ALM

ZSP

B10

A10

Obu-

dowa

Tab. 8-5: Złącze pośrednie MR-J2TBL05M

Wyposażenie i elementy opcjonalne

Wyposażenie dodatkowe

8 - 12

8.2 Wyposażenie dodatkowe

8.2.1 Transformatory

Napięcie pierwotne: 3 x 400 V

Napięcie wtórne: 3 x 230 V

Typ

Moc

Prąd wejściowy Prąd wyjściowy

Przekrój

zacisków

Moc strat

MT 01364023/
MT 1,3-60

1,3 kVA

60 %

2,02 A

2,69 A

3,26 A

4,27 A

2,5 mm

103 W

167 W

MT 01764023/
MT 1,7-60

1,7 kVA

60 %

2,61 A

3,89 A

4,27 A

6,28 A

2,5 mm

110 W

199 W

MT 02564023/
MT 2,5-60

2,5 kVA

60 %

3,80 A

5,42 A

6,28 A

8,78 A

2,5 mm

155 W

282 W

MT 03564023/
MT 3,5-60

5,5 kVA

60 %

5,30 A

8,41 A

8,78 A

13,80 A

4 mm

170 W

330 W

MT 05564023/
MT 5,5-60

5,5 kVA

60 %

8,26 A

13,80 A

4 mm

243 W

MT 7,5-60

7,5 kVA

60 %

11,25 A

18,82 A

4 mm

190 W

MT 11-60

11 kVA

60 %

16,40 A

27,61 A

4 mm

280 W

Tab. 8-6: Autotransformatory

UWAGA

Wymiary transformatorów podano w Rozdz. 13.

Wyposażenie dodatkowe

Wyposażenie i elementy opcjonalne

Serwonapędy MELSERVO MR-J2-Super-A

8 - 13

NOTATKI:

Wyposażenie i elementy opcjonalne

Wyposażenie dodatkowe

8 - 14

Przeglądy

Konserwacja i przeglądy

Serwonapędy MELSERVO MR-J2-Super-A

9 - 1

Konserwacja i przeglądy

9.1 Przeglądy

Poniższe punkty powinny być regularnie sprawdzane:

a Sprawdź, czy wkręty zacisków nie obluzowały się, i w miarę potrzeby dokręć je.

b Sprawdź, czy z silnika, w szczególności z łożysk i luzownika nie dochodzą niezwykłe

dźwięki, podwyższony hałas itp.

c Sprawdź brak uszkodzeń kabli i przewodów (nacięcia, zadrapania, zagniecenia itp.).

d Okresowo sprawdź funkcjonowanie poszczególnych elementów serwonapędu.

e Sprawdź stan wału serwosilnika oraz mocowanie serwosilnika do podstawy.

9.2 Czas

życia

W poniższej tabeli podano orientacyjne odstępy czasowe, w których powinno się wymieniać po-
dane podzespoły. Podany czas życia nie jest gwarantowany i dotyczy przeciętnych warunków
eksploatacji. Rzeczywisty czas życia zależy od intensywności i warunków eksploatacji, więc
jeżeli podzespół uległ uszkodzeniu, powinien zostać wymieniony natychmiast, jeśli nawet jego
spodziewany czas życia jeszcze nie upłynął. W celu dokonania wymiany podzespołów prosimy
kontaktować się z przedstawicielstwem Mitsubishi Electric.

Nazwa

Orientacyjny czas życia

Serwowzmacniacz

Kondensatory filtra

10 lat

Przekaźniki

100.000 cykli przełączania

Wentylator(y)

10.000 do 30.000 godzin (2–3 lata)

Bateria podtrzymująca absolut-
nego systemu pozycjonowania

10.000 godzin

Serwosilnik

Łożyska

20.000 do 30.000 godzin

Enkoder

20.000 do 30.000 godzin

Uszczelka olejowa, V-Ring

5.000 godzin

Tab. 9-1: Czas życia podzespołów

Konserwacja i przeglądy

Czas życia

9 - 2

NOTATKI:

Wykrywanie usterek podczas uruchomienia

Wykrywanie i usuwanie usterek

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

10 - 1

Wykrywanie i usuwanie usterek

10.1

Wykrywanie usterek podczas uruchomienia

Poniższe usterki mogą wystąpić podczas uruchomienia serwonapędu. W przypadku wykrycia
jednej z nich należy podjąć podane kroki zaradcze.

10.1.1 Regulacja

położenia

Wykrywanie usterek w trybie regulacji położenia

Okoliczności

Usterka

Poszukiwanie przyczyn

Możliwa przyczyna

Włączenie zasilania

Diody LED wyświetlacza
nie świecą lub migają;

Bez zmian po odłączeniu
wtyków CN1A, CN1B, CN2
i CN3

1. Brak napięcia zasilania
2. Uszkodzony serwo-
wzmacniacz

Problem znika po odłącze-
niu CN1A i CN1B

Zwarcie w przewodach
zasilania zacisku CN1

Problem znika po odłącze-
niu CN2

1. Zwarcie w kablu
enkodera
2. Uszkodzony enkoder

Problem znika po odłącze-
niu CN3

Zwarcie w przewodach
zasilania zacisku CN3

Pojawia się alarm.

Patrz Rozdz. 10.2

Załączenie sygnału „Servo-
on“

Pojawia się alarm.

Patrz Rozdz. 10.2

Wał serwosilnika obraca
się swobodnie (brak
momentu trzymającego).

Sprawdź na wyświetlaczu,
czy serwowzmacniacz jest
w stanie gotowości.
Sprawdź na wyświetlaczu
stan sygnałów wejścio-
wych i upewnij się, że syg-
nał SON jest w stanie ON.

1. Brak sygnału „Servo-on“
(błąd w połączeniach)
2. Brak napięcia zasilania
24V DC (wewnętrznego lub
zewnętrznego)
(Rozdz. 4.3.3)

Podanie sygnałów
zadających

Serwosilnik nie obraca się

Sprawdź na wyświetlaczu
obecność i liczbę impulsów
zadających.

1. Błąd połączeń - nie
podłączono sygnałów do
zacisków LSP/LSN.
2. Na wejściu brak
impulsów zadających
(Rozdz. 4.3.2).

Serwosilnik obraca się w
niewłaściwym kierunku

1. Błąd w połączeniach ze
sterownikiem.
2. Nieprawidłowa wartość
parametru Pr. 54

Zadanie poziomu reakcji

Przy małych prędkościach
występują znaczne pul-
sacje (wahania prędkości).

Wykonaj autotuning:
1. Podwyższ poziom
reakcji systemu.
2. Kilkakrotnie powtórz roz-
pędzanie i hamowanie ser-
wonapędu, by wykonany
został autotuning.

Niewłaściwie dobrane
współczynniki wzmoc-
nienia regulatorów
(Rozdz. 4.4)

Obciążenie o dużym
momencie bezwładności
powoduje niestabilność i
pulsacje prędkości.

Kilkakrotnie powtórz roz-
pędzanie i hamowanie ser-
wonapędu, by wykonany
został autotuning.

Niewłaściwie dobrane
współczynniki wzmoc-
nienia regulatorów
(Rozdz. 4.4)

Praca w cyklu

Odchylenia pozycjonowa-
nia.

Zweryfikuj na wyświet-
laczu ilość impulsów
zadających, impulsów
sprzężenia zwrotnego oraz
rzeczywiste położenie ser-
wosilnika.

Błąd w zliczaniu impulsów
ciągu zadającego np. z
powodu zakłóceń (patrz
następna strona)

Tab. 10-1: Wykrywanie usterek

Wykrywanie i usuwanie usterek

Wykrywanie usterek podczas uruchomienia

10 - 2

Poszukiwanie źródła błędu pozycjonowania

W przypadku występowania błędu pozycjonowania, należy sprawdzić (patrz Rys. 10-1):

a) Liczbę impulsów, generowanych przez moduł pozycjonujący,

b) Wyświetlaną liczbę impulsów zadających,

c) Wyświetlaną liczbę impulsów sprzężenia zwrotnego, oraz

d) Rzeczywistą pozycję, na jakiej została zatrzymana maszyna.

Punkty A), B) i C) wskazują lokalizację możliwych źródeł błędu pozycjonowania.

Podczas normaInej pracy bez błędu pozycjonowania spełnione są poniższe zależności:

1) Q = P (Ilość impulsów wyjściowych modułu pozycjonującego = Ilość impulsów zadawania w
serwowzmacniaczu)

2) P × CMX (Parametr 3) / CDV (Parametr 4) = C (Ilość impulsów zadających × Przekładnia ele-
ktroniczna = Ilość impulsów sprzężenia zwrotnego)

3) C ×

∆s = M (Ilość impulsów sprzężenia zwrotnego × Przemieszczenie na impuls = Pozycja

maszyny)

Aby wykryć przyczynę błędu należy sprawdzić następujące możliwości:

Jeżeli naruszony jest warunek 1), najbardziej prawdopodobną przyczyną jest błędne zliczenie
ilości impulsów ciągu zadającego wskutek przenikania zakłóceń do okablowania pomiędzy
modułem pozycjonującym i serwowzmacniaczem (przyczyna A). Należy zastosować nas-
tępujące środki zaradcze:

●

Sprawdzić i ewentualnie skorygować sposób ekranowania połączeń.

●

Przejść od systemu z otwartym kolektorem do systemu ze sterownikiem linii różnicowej.

●

Odseparować przewody sygnałowe od przewodów siłowych.

●

Zastosować filtr przeciwzakłóceniowy na połaczeniach sygnałowych.

Jeżeli naruszony jest warunek 2), prawdopodobnej przyczyny należy szukać w wejściowych sy-
gnałach dwustanowych (przyczyna C). Możliwe jest, że:

●

podczas pracy serwonapędu został rozłączony sygnał servo-on (SON) lub jeden z wyłączni-
ków krańcowych (LSP lub LSN),

●

podczas pracy serwonapędu został sygnał kasowania (CR) lub resetu (RES) .

S000653C

Rys. 10-1: Mozliwe źródła i przyczyny błędu pozycjonowania

CMX
CDV

Moduł pozycjon.

Przekładnia elektroniczna (Parametr 3, 4)

Enkoder

b) Impulsy zad.

Serwowzmacniacz

Serwosilnik

Maszyna

d) Pozycja
maszyny M

C) Wejścia: Servo-on
(SON), Wyłączniki
krańcowe (LSP/LSN)

a) Licznik

impulsów

wyjściowych

c) Impulsy sprzę-
żenia zwrotnego

Wykrywanie usterek podczas uruchomienia

Wykrywanie i usuwanie usterek

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

10 - 3

●

sygnały na wejściach dwustanowych są zakłócane przez zewnętrzne szumy. Należy
wprowadzić lub podwyższyć stałą czasową filtra wejściowego (parametr Pr. 1).

Jeżeli naruszony jest warunek 3), prawdopodobną przyczyną jest mechaniczny luz lub poślizg
w maszynie pomiędzy wałem serwosilnika i pozycjonowanym obiektem (przyczyna B).

Wykrywanie i usuwanie usterek

Wykrywanie usterek podczas uruchomienia

10 - 4

10.1.2 Regulacja

prędkości

Wykrywanie usterek w trybie regulacji prędkości:

Okoliczności

Usterka

Poszukiwanie przyczyn

Możliwa przyczyna

Włączenie zasilania

Diody LED wyświetlacza
nie świecą lub migają;

Bez zmian po odłączeniu
wtyków CN1A, CN1B, CN2
i CN3

1. Brak napięcia zasilania
2. Uszkodzony serwo-
wzmacniacz

Problem znika po odłącze-
niu CN1A i CN1B

Zwarcie w przewodach
zasilania zacisku CN1

Problem znika po odłącze-
niu CN2

1. Zwarcie w kablu
enkodera
2. Uszkodzony enkoder

Problem znika po odłącze-
niu CN3

Zwarcie w przewodach
zasilania zacisku CN3

Pojawia się alarm.

Patrz Rozdz. 10.2

Załączenie sygnału „Servo-
on“

Pojawia się alarm.

Patrz Rozdz. 10.2

Wał serwosilnika obraca
się swobodnie (brak
momentu trzymającego).

Sprawdź na wyświetlaczu,
czy serwowzmacniacz jest
w stanie gotowości.
Sprawdź na wyświetlaczu
stan sygnałów wejścio-
wych i upewnij się, że syg-
nał SON jest w stanie ON.

1. Brak sygnału „Servo-on“
(błąd w połączeniach)
2. Brak napięcia zasilania
24V DC (wewnętrznego lub
zewnętrznego) na zacisku
COM
(Rozdz. 4.3.3)

Załączenie sygnału startu
w prawo (ST1) lub w lewo
(ST2)

Wał serwosilnika nie
obraca się

Wyświetlić i sprawdzić war-
tość napięcia sygnału ana-
logowego zadawania pręd-
kości (VC).

Brak sygnału zadawania
analogowego (napięcie
wynosi 0 V)
(Rozdz. 4.3.2).

Wyświetlić i sprawdzić
stany logiczne wejść
dwustanowych.

Brak sygnału LSP, LSN,
ST1 lub ST2
(Rozdz. 4.3.3).

Sprawdzić wartości pręd-
kości zaprogramowanych 1
do 7 (parametry Pr. 8 do 10
i 72 do 75).

Zaprogramowana jest war-
tość 0
(Rozdz. 4.3.5).

Sprawdzić zaprogramo-
waną wartość ograniczenia
momentu 1 (Parametr Pr.
28).

Zaprogramowano wartość
zbyt niską dla rzeczywist-
ego momentu obciążenia
(Rozdz. 4.3.5).

Jeżeli używane jest analo-
gowe ograniczenie mo-
mentu (TLA), wyświetlić i
sprawdzić wartość napię-
cia analogowego sygnału
ograniczenia.

Wartość ograniczenia jest
zbyt niska dla rzeczywis-
tego momentu obciążenia
(Rozdz. 4.3.5).

Zadanie poziomu reakcji

Przy małych prędkościach
występują znaczne pul-
sacje (wahania prędkości).

Wykonaj autotuning:
1. Podwyższ poziom
reakcji systemu.
2. Kilkakrotnie powtórz roz-
pędzanie i hamowanie ser-
wonapędu, by wykonany
został autotuning.

Niewłaściwie dobrane
współczynniki wzmoc-
nienia regulatorów
(Rozdz. 4.4)

Obciążenie o dużym
momencie bezwładności
powoduje niestabilność i
pulsacje prędkości.

Kilkakrotnie powtórz roz-
pędzanie i hamowanie ser-
wonapędu, by wykonany
został autotuning.

Niewłaściwie dobrane
współczynniki wzmoc-
nienia regulatorów
(Rozdz. 4.4)

Tab. 10-2: Wykrywanie usterek

Wykrywanie usterek podczas uruchomienia

Wykrywanie i usuwanie usterek

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

10 - 5

10.1.3 Regulacja

momentu

Wykrywanie usterek w trybie regulacji momentu:

Okoliczności

Usterka

Poszukiwanie przyczyn

Możliwa przyczyna

Włączenie zasilania

Diody LED wyświetlacza
nie świecą lub migają;

Bez zmian po odłączeniu
wtyków CN1A, CN1B, CN2
i CN3

1. Brak napięcia zasilania
2. Uszkodzony serwo-
wzmacniacz

Problem znika po odłącze-
niu CN1A i CN1B

Zwarcie w przewodach
zasilania zacisku CN1

Problem znika po odłącze-
niu CN2

1. Zwarcie w kablu
enkodera
2. Uszkodzony enkoder

Problem znika po odłącze-
niu CN3

Zwarcie w przewodach
zasilania zacisku CN3

Pojawia się alarm.

Patrz Rozdz. 10.2

Załączenie sygnału „Servo-
on“

Pojawia się alarm.

Patrz Rozdz. 10.2

Wał serwosilnika obraca
się swobodnie (brak
momentu trzymającego).

Sprawdź na wyświetlaczu,
czy serwowzmacniacz jest
w stanie gotowości.
Sprawdź na wyświetlaczu
stan sygnałów wejścio-
wych i upewnij się, że syg-
nał SON jest w stanie ON.

1. Brak sygnału „Servo-on“
(błąd w połączeniach)
2. Brak napięcia zasilania
24V DC (wewnętrznego lub
zewnętrznego) na zacisku
COM
(Rozdz. 4.3.3)

Załączenie sygnału startu
w prawo (RS1) lub w lewo
(RS2)

Wał serwosilnika nie
obraca się.

Wyświetlić i sprawdzić war-
tość napięcia sygnału ana-
logowego zadawania
momentu (TC).

Brak sygnału zadawania
analogowego (napięcie
wynosi 0 V) (Rozdz. 4.3.2).

Wyświetlić i sprawdzić
stany logiczne wejść
dwustanowych.

Brak sygnału RS1 lub RS2
(Rozdz. 4.3.3).

Sprawdzić zaprogramo-
wane wartości ograniczeń
prędkości 1 do 7 (parame-
try Pr. 8 do 10 i 72 do 75).

Zaprogramowana jest war-
tość 0
(Rozdz. 4.3.5).

Sprawdzić zapro-
gramowaną wartość
momentu przy maksymal-
nym sygnale zadającym
(Parameter 26)

Zaprogramowano wartość
zbyt niską dla rzeczywis-
tego momentu obciążenia
(Rozdz. 4.3.5).

Sprawdzić zaprogramo-
waną wartość ograniczenia
momentu 1 (Parametr 28).

Zaprogramowana jest war-
tość 0
(Rozdz. 4.3.5).

Tab. 10-3: Wykrywanie usterek

Wykrywanie i usuwanie usterek

Komunikaty alarmów i ostrzeżeń

10 - 6

10.2

Komunikaty alarmów i ostrzeżeń

10.2.1

Wykaz alarmów i ostrzeżeń

W przypadku wykrycia błędu w pracy serwonapędu wyświetlany jest odpowiedni komunikat
alarmu lub ostrzeżenia. W przypadku alarmu załączany jest tranzystor na wyjściu ALM (stan ni-
ski, 0V na wyjściu). Postępowanie w przypadku wystąpienia poszczególnych alarmów i os-
trzeżeń opisane jest w Rozdz. 10.2.2 i Rozdz. 10.2.3. Jeżeli parametr Pr. 49 ma wartość 1,
poprzez wyjścia CN1B-19, CN1A-18 i CN1A-19 wydawany jest binarny kod alarmu. Os-
trzeżenia (AL.92 do AL.EA) nie mają przyporządkowanego kodu alarmu.

Przedstawione poniżej w tabeli Tab. 10-4 kombinacje stanów wyjściowych odpowiadają kodom
poszczególnych alarmów jedynie w stanie alarmu, tj. gdy na wyjściu ALM jest stan niski. Pod-
czas normalnej pracy, tj. bez sygnału alarmu, na wyjściach CN1B-19, CN1A-18 i CN1A-19
obecne są przypisane do nich sygnały (standardowo: CN1B-19: ZSP, CN1A-18: INP lub SA,
CN1A-19: RD).

Wyświetlany

komunikat

Styk

CN1B-

Styk

CN1A-

Styk

CN1A-

Nazwa alarmu

Kasowanie komunikatu alarmu

Wyłącze-

nie i

załączenie

zasilania

Klawisz

SET przy

wyświetlo-

nym komu-

nikacie

alarmu

Załączenie

sygnału

RES

Alarmy

AL.10

Zbyt niskie napięcie zasilania

AL.12

Błąd pamięci 1

—

AL.13

Błąd zegara

—

AL.15

Błąd pamięci 2

—

AL.16

Błąd enkodera

—

AL.17

Błąd płyty głównej 2

—

AL.19

Błąd płyty głównej 3

—

AL.1A

Niewłaściwy serwosilnik

—

AL.20

Błąd enkodera 2

—

AL.24

Zwarcie doziemne

—

AL.25

Utrata pozycji absolutnej

—

AL.30

Przeciążenie obwodu
hamowania

AL.31

Zbyt wysoka prędkość

AL.32

Przeciążenie prądowe

AL.33

Przepięcie

—

AL.35

Zbyt wysoka częstotliwość
wejściowa

AL.37

Błędna wartość parametru

—

AL.45

Przegrzanie obwodu mocy

AL.46

Przegrzanie serwosilnika

AL.50

Przeciążenie 1

AL.51

Przeciążenie 2

AL.52

Nadmierny uchyb

AL.8A

Time-out komunikacji szere-
gowej

AL.8E

Błąd komunikacji szeregowej

8888

Watchdog

—

Tab. 10-4: Przegląd alarmów i ostrzeżeń (1)

Komunikaty alarmów i ostrzeżeń

Wykrywanie i usuwanie usterek

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

10 - 7

Przed skasowaniem alarmu i wznowieniem pracy należy usunąć przyczynę alarmu i

pozwolić serwowzmacniaczowi, serwosilnikowi i układowi hamowania ostygnąć przez co

najmniej 30 minut.

Wyświetlany

komunikat

Styk

CN1B-

Styk

CN1A-

Styk

CN1A-

Nazwa alarmu

Kasowanie komunikatu alarmu

Wyłącze-

nie i

załączenie

zasilania

Klawisz

SET przy

wyświetlo-

nym komu-

nikacie

alarmu

Załączenie

sygnału

RES

Ostr

żenia

AL.92

—

Przerwa w obwodzie baterii

Usunięcie przyczyny automatycznie
kasuje komunikat ostrzeżenia.

AL.96

Błąd bazowania

AL.9F

Ostrzeżenie baterii

AL.E0

Ostrzeżenie przed przecią-
żeniem obwodu hamowania

AL.E1

Ostrzeżenie przed
przeciążeniem

AL.E3

Ostrzeżenie licznika pozycji
absolutnej

AL.E5

Ostrzeżenie przed time-out
transmisji ABS

AL.E6

Zatrzymanie awaryjne

AL.E9

Ostrzeżenie przed odłącze-
niem obwodu mocy

AL.EA

Ostrzeżenie o braku „Servo-
on“ podczas transmisji ABS

Tab. 10-4: Przegląd alarmów i ostrzeżeń (2)

Wykrywanie i usuwanie usterek

Komunikaty alarmów i ostrzeżeń

10 - 8

10.2.2

Komunikaty alarmu i usuwanie ich przyczyn

Uwagi do tabeli Tab. 10-5

Zasady bezpieczeństwa po wystąpieniu alarmu:

!!!

ZAGROŻENIE:
W przypadku wystąpienia alarmu należy bezwzględnie wykryć i usunąć jego przyczynę
i upewnić się o braku zagrożeń, a następnie skasować alarm i wznowić pracę.

W przypadku wystąpienia alarmu utraty pozycji absolutnej (AL.25) należy bezwzględ-
nie wykonać bazowanie. Zaniedbanie grozi nieprawidłową pracą maszyny.

OSTRZEŻENIE:
W przypadku wystąpienia jednego z poniższych alarmów należy bezwzględnie wykryć
i usunąć jego przyczynę, oraz przed wznowieniem pracy pozwolić serwowzmacniac-
zowi, serwosilnikowi i układowi hamowania ostygnąć przez co najmniej 30 minut:

●

Przeciążenie obwodu hamowania AL.30

●

Przeciążenie 1 AL.50

●

Przeciążenie 2 AL.51

Jeżeli bez odczekania ww. czasu alarm zostanie skasowany i praca zostanie wzno-
wiona przez wyłączenie i załączenie zasilania, może dojść do uszkodzenia serwow-
zmacniacza, serwosilnika lub układu hamowania.

!!!

ZAGROŻENIE:
Chwilowy zanik zasilania

W przypadku spadku napięcia, trwającego ponad 60 ms, pojawia się alarm o zbyt
niskim napięciu (AL.10). Jeżeli spadek napięcia trwa dalsze 20 ms, obwody sterowania
zostaną wyłączone. Jeżeli w tym stanie zasilanie zostanie przywrócone, a sygnał
Servo-on pozostaje włączony, serwowzmacniacz zostanie uruchomiony w sposób
niekontrolowany. Aby uniknąć niebezpieczeństwa, należy przygotować sekwencję
zapewniającą natychmiastowe odłączenie sygnału Servo-on w przypadku wystąpienia
alarmu.

UWAGI

W chwili wystąpienia alarmu sygnał alarmu (wyjście ALM) przechodzi w stan niski, a na
wyświetlaczu pojawia się odpowiedni komunikat alarmu. Serwosilnik zostaje zatrzymany z
użyciem hamowania dynamicznego. Przy pomocy np. komputera PC z oprogramowaniem
narzędziowym można ustalić przyczynę alarmu.

Tryb regulacji położenia (inkrementalny)

W przypadku wystąpienia alarmu tracone są dane o pozycji bazowej. Przy wznowieniu
pracy po skasowaniu alarmu należy wykonać bazowanie maszyny.

Komunikaty alarmów i ostrzeżeń

Wykrywanie i usuwanie usterek

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

10 - 9

Komunikat

Błąd

Opis

Przyczyna

Usuwanie

AL.10

Zbyt niskie
napięcie zasilania

Napięcie zasilania
spadło poniżej war-
tości 160 V.

1. Zbyt niskie napięcie sieci zasi-
lającej.

Sprawdzić źródło zasilania

2. Chwilowy zanik zasilania, trwający
ponad 60 ms.

3. Zbyt wysoka impedancja źródła
zasilania powoduje spadek napięcia.

4. Zasilanie zostało wyłączone i załą-
czone ponownie przed upływem 5 s.

5. Uszkodzony serwowzmacniacz.
Sposób sprawdzenia:
Alarm AL.10 pojawia się po odłącze-
niu złącz CN1A, CN1B i CN3 przy
podłączonym zasilaniu obwodów ste-
rowania.

Wymienić serwowzmacniacz

AL.12

Błąd pamięci 1

Błąd pamięci RAM

Uszkodzenie podzespołów serwow-
zmacniacza.
Sposób sprawdzenia:
Alarm (jeden z AL.12 - AL.15) pojawia
się po odłączeniu złącz CN1A, CN1B i
CN3 przy podłączonym zasilaniu
obwodów sterowania.

Wymienić serwowzmacniacz

AL.13

Błąd zegara

Uszkodzenie na
płycie sterowania

AL.15

Błąd pamięci 2

Błąd EEPROM

AL.16

Błąd enkodera 1

Błąd komunikacji
pomiędzy enko-
derem i serwo-
wzmacniaczem

1. Rozłączone złącze enkodera (CN2) Podłączyć prawidłowo

2. Uszkodzony enkoder

Wymienić serwosilnik

3. Uszkodzony kabel enkodera
(przerwa lub zwarcie przewodu)

Naprawić lub wymienić kabel

AL.17

Błąd płyty
głównej 2

Uszkodzony CPU

Uszkodzenie podzespołów serwow-
zmacniacza.
Sposób sprawdzenia:
Alarm (AL.17 lub AL.19) pojawia się
po odłączeniu złącz CN1A, CN1B i
CN3 przy podłączonym zasilaniu
obwodów sterowania.

Wymienić serwowzmacniacz

AL.19

Błąd pamięci 3

Błąd pamięci ROM

AL.1A

Niewłaściwy ser-
wosilnik

Błędny dobór ser-
wosilnika

Kombinacja serwowzmacniacza i ser-
wosilnika jest niedopuszczalna.

Zastosować odpowiednią kombi-
nację

AL.20

Błąd enkodera 2

Błąd komunikacji
pomiędzy enko-
derem i serwo-
wzmacniaczem

1. Rozłączone złącze enkodera (CN2) Podłączyć prawidłowo

2. Uszkodzony enkoder

Wymienić serwosilnik

3. Uszkodzony kabel enkodera
(przerwa lub zwarcie przewodu)

Naprawić lub wymienić kabel

AL.24

Zwarcie dozie-
mne

Zwarcie pomiędzy
obwodem mocy i
uziemieniem

1. Połączenie elektryczne pomiędzy
przewodami zasilania i serwosilnika
na listwie zasilania (TE1)

Podłączyć prawidłowo

2. Uszkodzona lub pogorszona
izolacja kabla lub serwosilnika

Wymienić kabel

3. Uszkodzenie obwodu mocy ser-
wowzmacniacza.
Sposób sprawdzenia:
Alarm AL.24 pojawia się po odłącze-
niu kabla serwosilnika od zacisków U,
V, W.

Wymienić serwowzmacniacz

Tab. 10-5: Wykrywanie uszkodzeń (1)

Wykrywanie i usuwanie usterek

Komunikaty alarmów i ostrzeżeń

10 - 10

Komunikat

Błąd

Opis

Przyczyna

Usuwanie

AL.25

Utrata pozycji
absolutnej

Błędne dane o pozy-
cji absolutnej

1. Zbyt niskie napięcie kondensatora
podtrzymującego w enkoderze

Pozostawić serwowzmacniacz w
stanie alarmu na kilka minut, po
czym wyłączyć i załączyć zasi-
lanie. Wykonać bazowanie.

2. Zbyt niskie napięcie baterii

Wymienić baterię.
Wykonać bazowanie.

3. Uszkodzony przewód połącze-
niowy baterii lub bateria.

Po raz pierwszy
załączono zasilanie
w systemie pozyc-
jonowania absolut-
nego

4. Nie naładowany kondensator bufo-
rujący zasilanie pamięci w enkoderze.

Pozostawić serwowzmacniacz w
stanie alarmu na kilka minut, po
czym wyłączyć i załączyć zasi-
lanie. Wykonać bazowanie.

AL.30

Przeciążenie
obwodu hamowa-
nia

Przekroczona
dopuszczalna war-
tość obciążenia
opornika
hamującego.

1. Niewłaściwie wpisana wartość
parametru Pr. 0

Wpisać prawidłową wartość

2. Nie podłączony wbudowany lub
zewnętrzny opornik hamujący.

Podłączyć prawidłowo

3. Zbyt krótki czas cyklu lub
długotrwałe hamowanie powoduje
przeciążenie obwodu hamowania.
Sposób sprawdzenia:
Wyświetlić i sprawdzić współczynnik
obciążenia obwodu hamowania.

1. Wydłużyć czas cyklu

2. Zastosować opornik hamujacy
większej mocy

3. Zmniejszyć obciążenie

4. Napięcie zasilania serwowzmac-
niacza przekracza 260 V.

Zastosować prawidłowe napięcie
zasilania

5. Uszkodzony opornik hamujący
(wbudowany lub zewnętrzny).

Wymienić serwowzmacniacz lub
opornik hamujący

Uszkodzenie tran-
zystora hamującego

6. Uszkodzony tranzystor hamujący
Sposób sprawdzenia:
1. Opornik hamujący jest nadmiernie
rozgrzany.
2. Alarm występuje także po odłącze-
niu opornika hamującego (wbudowa-
nego lub zewnętrznego).

Wymienić serwowzmacniacz

Uszkodzony opornik hamujący (wbu-
dowany lub zewnętrzny).

Tab. 10-5: Wykrywanie uszkodzeń (2)

Komunikaty alarmów i ostrzeżeń

Wykrywanie i usuwanie usterek

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

10 - 11

Komunikat

Błąd

Opis

Przyczyna

Usuwanie

AL.31

Zbyt wysoka
prędkość

Prędkość przekra-
cza maksymalnie
dopuszczalną war-
tość

1. Częstotliwość zadającego ciągu
impulsów przekracza maksymalnie
dopuszczalną wartość.

Nastawić prawidłową częstotli-
wość impulsów

2. Zbyt krótka wartość czasu rozpę-
dzania/hamowania powoduje przere-
gulowanie.

Podwyższyć wartość czasu roz-
pędzania/hamowania

3. Niestabilność systemu serwo
powoduje przeregulowanie.

Wykonać optymalizację wzmoc-
nień.

4. Zbyt duże przełożenie przekładni
elektronicznej (Parametry Pr. 3, 4).

Ustawić prawidłowo

5. Uszkodzenie enkodera

Wymienić serwosilnik

AL.32

Przeciążenie
prądowe

Prąd jest wyższy od
dopuszczalnego
prądu serwowzmac-
niacza

1. Zwarcie w jednej lub więcej fazach
wyjściowych U, V, W

Usunąć zwarcie

2. Uszkodzony tranzystor (moduł
mocy, IPM) serwowzmacniacza.
Sposób sprawdzenia: Alarm (AL.32)
występuje przy załączeniu zasilania z
rozłączonymi zaciskami U, V, W.

Wymienić serwowzmacniacz

3. Zwarcie doziemne w jednej lub
więcej z faz wyjściowych U, V, W.

Usunąć zwarcie

4. Fałszywa aktywacja zabezpiecze-
nia nadprądowego wskutek zakłóceń
zewnętrznych.

Podjąć środki dla eliminacji
zakłóceń

AL.33

Przepięcie

Napięcie DC w stop-
niu pośrednim
przekroczyło 400 V.

1. Odłączony przewód połączeniowy
opornika hamującego (wbudowanego
lub zewnętrznego).

1. Podłączyć prawidłowo prze-
wód
2. Skorygować podłączenie zew-
nętrznego opornika hamującego

2. Uszkodzenie tranzystora
hamującego

Wymienić serwowzmacniacz

3. Uszkodzony kabel połączeniowy
opornika hamującego (wbudowanego
lub zewnętrznego) lub sam opornik

1. Wymienić serwowzmacniacz
2. Wymienić zewnętrzny opornik
hamujący

4. Moc wbudowanego lub zewnętrzne-
go opornika hamującego jest niewys-
tarczająca.

Użyć opornika zewnętrznego
odpowiedniej mocy

5. Zbyt wysokie napięcie zasilania

Użyć źródła zasilania o odpow-
iednim napięciu

6. Zwarcie doziemne w jednej z faz
wyjściowych U, V, W.

Usunąć zwarcie

AL.35

Zbyt wysoka
częstotliwość
impulsów
zadających

Częstotliwość
impulsów na wejściu
serwowzmacniacza
jest zbyt wysoka.

1. Zbyt wysoka częstotliwość
impulsów na wyjściu sterownika

Nastawić prawidłową wartość

2. Zakłócenia w okablowaniu

Prawidłowo wykonać okablowa-
nie i ekranowanie

3. Uszkodzony generator ręczny

Wymienić

AL.37

Błąd parametru

Wpisano niedo-
puszczalną wartość
parametru.

1. Uszkodzenie serwowzmacniacza
spowodowało zapis błędnej wartości.

Wymiana serwowzmacniacza

2. W parametrze Pr. 0 wybrano opcjo-
nalny opornik hamujący niedopuszcza-
lny dla danego serwowzmacniacza.

Wpisać prawidłową wartość
parametru Pr. 0

Tab. 10-5: Wykrywanie uszkodzeń (3)

Wykrywanie i usuwanie usterek

Komunikaty alarmów i ostrzeżeń

10 - 12

Komunikat

Błąd

Opis

Przyczyna

Usuwanie

AL.45

Przegrzanie
obwodu mocy

Temperatura ele-
mentów obwodu
mocy jest zbyt
wysoka.

1. Uszkodzony serwowzmacniacz

Wymienić serwowzmacniacz

2. Wyłączono i załączono ponownie
zasilanie w stanie przeciążenia.

Sprawdzić warunki pracy

3. Wentylator chłodzący serwowzmac-
niacza nie obraca się

1. Wymienić serwowzmacniacz
lub wentylator.
2. Obniżyć temperaturę otocze-
nia

AL.46

Przegrzanie ser-
wosilnika

Temperatura ser-
wosilnika przek-
roczyła dopuszczal-
ną wartość, co spo-
wodowało zadziała-
nie zabezpieczenia
termicznego.

1. Temperatura otoczenia ser-
wosilnika przekracza 40 °C.

Zapewnić temperaturę otoczenia
serwosilnika w zakresie 0 do 40
°C.

2. Serwosilnik jest przeciążony.

1. Zredukować obciążenie.
2. Wydłużyć czas cyklu.
3. Użyć serwosilnika większej
mocy.

3. Uszkodzony czujnik termiczny w
enkoderze serwosilnika.

Wymienić serwosilnik

AL.50

Przeciążenie 1

Przeciążenie ser-
wowzmacniacza
Przeciążenie
300 %:

> 2,5 s

Przeciążenie
200 %:

> 100 s

1. Prąd wyjściowy serwowzmacni-
acza długotrwale przekracza wartość
znamionową.

1. Zredukować obciążenie
2. Wydłużyć czas cyklu.
3. Użyć serwosilnika większej
mocy.

2. System serwo jest niestabilny.

1. Kilkakrotnie powtórzyć cykl
rozpędzana/hamowania, by
umożliwić autotuning.
2. Zmienić poziom reakcji (Pr. 2)
3. Wyłączyć autotuning i dobrać
wzmocnienia ręcznie.

3. Przeciążenie mechaniczne, kolizja
w maszynie

1. Skontrolować warunki pracy
2. Użyć wyłączników krańcowych

4. Błędne podłączenie serwosilnika.
Zaciski U, V, W serwowzmacniacza
nie odpowiadają zaciskom U, V, W
serwosilnika.

Podłączyć prawidłowo

5. Uszkodzenie enkodera

Wymienić serwosilnik

Tab. 10-5: Wykrywanie uszkodzeń (4)

Komunikaty alarmów i ostrzeżeń

Wykrywanie i usuwanie usterek

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

10 - 13

Komunikat

Błąd

Opis

Przyczyna

Usuwanie

AL.51

Przeciążenie 2

W wyniku kolizji w
maszynie, zabloko-
wania silnika itp. w
czasie powyżej 1s
przepływa prąd
powyżej wartości
maksymalnej.

1. Przeciążenie mechaniczne, kolizja
w maszynie

1. Skontrolować warunki pracy
2. Użyć wyłączników krańcowych

2. Błędne podłączenie serwosilnika.
Zaciski U, V, W serwowzmacniacza
nie odpowiadają zaciskom U, V, W
serwosilnika.

Podłączyć prawidłowo

3. System serwo jest niestabilny.

1. Kilkakrotnie powtórzyć cykl
rozpędzania/hamowania, by
umożliwić autotuning.
2. Zmienić poziom reakcji (Pr. 2)
3. Wyłączyć autotuning i dobrać
wzmocnienia ręcznie.

4. Uszkodzenie enkodera.
Sposób sprawdzenia: przy ręcznym
obracaniu serwosilnika wyświetlana
ilość impulsów nie zmienia się pro-
porcjonalnie do kąta obrotu, lecz
zmienia się skokowo lub cofa się.

Wymienić serwosilnik

AL.52

Zbyt duży uchyb

Wartość uchybu (w
impulsach) przekra-
cza dziesięciokrot-
ną wartość rozdziel-
czości enkodera

1. Zbyt krótki czas rozpędzania/
hamowania.

Wydłużyć czas rozpędzania/
hamowania

2. Wartość ograniczenia momentu
obrotowego (Parametr Pr. 28) jest
zbyt niska.

Podnieść wartość ograniczenia
momentu

3. Rozruch serwosilnika jest
niemożliwy wskutek niewystarczają-
cego momentu rozruchowego z
powodu spadku napięcia zasilania
podczas rozruchu

1. Użyć źródła zasilania o więk-
szej mocy lub niższej impedancji.
2. Zastosować serwosilnik więk-
szej mocy

4. Zbyt niska wartość parametru Pr. 6. Podwyższyć wartość Pr. 6, zopty-

malizować dla uzyskania
poprawnej pracy

5. Wał serwosilnika został obrócony
przez zewnętrzną siłę.

1. Jeżeli używane jest ogranicze-
nie momentu, podnieść jego war-
tość
2. Zredukować obciążenie
3. Zastosować serwosilnik więk-
szej mocy

6. Przeciążenie mechaniczne, kolizja
w maszynie

1. Skontrolować warunki pracy
2. Użyć wyłączników krańcowych

7. Uszkodzenie enkodera.
Sposób sprawdzenia: przy ręcznym
obracaniu serwosilnika wyświetlana
ilość impulsów nie zmienia się pro-
porcjonalnie do kąta obrotu, lecz
zmienia się skokowo lub cofa się.

Wymienić serwosilnik

8. Błędne podłączenie serwosilnika.
Zaciski U, V, W serwowzmacniacza
nie odpowiadają zaciskom U, V, W
serwosilnika.

Podłączyć prawidłowo

Tab. 10-5: Wykrywanie uszkodzeń (5)

Wykrywanie i usuwanie usterek

Komunikaty alarmów i ostrzeżeń

10 - 14

Komunikat

Błąd

Opis

Przyczyna

Usuwanie

AL.8A

Time-out komuni-
kacji szeregowej

Wystąpiła przerwa w
komunikacji szere-
gowej RS-232C lub
RS-422 na czas
dłuższy od określo-
nego jako maksy-
malnie
dopuszczalny w
parametrze Pr. 56.

1. Uszkodzony kabel komunikacyjny

Naprawić lub wymienić kabel

2. Cykl komunikacji jest dłuższy, niż
przewidziano to w parametrze Pr. 56

Skorygować wartosć parametru

3. Błędny protokół komunikacji

Skorygować protokół

AL.8E

Błąd komunikacji
szeregowej

Wystąpił błąd komu-
nikacji szeregowej
między serwowzma-
cniaczem i PC.

1. Uszkodzony kabel komunikacyjny
(przerwa lub zwarcie jednej z żył).

Naprawić lub wymienić kabel

2. Błąd po stronie PC

Skorygować ustawienia,
wymienić PC

8888

Watchdog

Uszkodzenie CPU

Uszkodzony serwowzmacniacz.
Sposób sprawdzenia: Alarm (8888)
pojawia się przy załączeniu zasilania
przy rozłączonych złączach CN1A,
CN1B i CN3.

Wymienić serwowzmacniacz

Tab. 10-5: Wykrywanie uszkodzeń (6)

Komunikaty alarmów i ostrzeżeń

Wykrywanie i usuwanie usterek

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

10 - 15

10.2.3 Komunikaty

ostrzeżeń i usuwanie ich przyczyn

Jeżeli wystąpi jedno z ostrzeżeń AL.E6 do AL.EA, serwowzmacniacz przechodzi w stan Servo-
off. W przypadku pozostałych ostrzeżeń praca serwowzmacniacza nie jest przerywana, jednak
należy pamiętać, że wystąpienie ostrzeżenia świadczy o niebezpieczeństwie wystąpienia alar-
mu lub nieprawidłowej pracy maszyny. Należy wykryć i usunąć przyczynę ostrzeżenia, kierując
się wskazówkami w kolumnie "Usuwanie" poniższej tabeli. Ustalenie przyczyny może być
ułatwione przez użycie oprogramowania narzędziowego na połączonym z serwonapędem PC.

Komunikat

Błąd

Opis

Przyczyna

Usuwanie

AL.92

Odłączona bateria

Napięcie zasilania sys-
temu pozycjonowania
absolutnego jest zbyt
niskie

1. Odłączony lub przer-
wany przewód baterii.

Podłączyć lub naprawić przewód
lub wymienić baterię

2. Napięcie baterii spadło
poniżej 2,8 V.

Wymienić baterię

AL.96

Błąd bazowania

Wykonanie bazowania
było niemożliwe

1. Uchyb jest większy niż
szerokość strefy "Pozyc-
jonowanie zakończone".

Usunąć przyczynę nadmiernego
uchybu

2. Po wyzerowaniu liczni-
ka impulsów uchybu
podano dalsze impulsy
zadające.

Zapewnić brak impulsów
zadających po wyzerowaniu licz-
nika uchybu.

3. Zbyt wysoka prędkość
dojścia

Zmniejszyć prędkość dojścia

AL.9F

Ostrzeżenie baterii

Napięcie zasilania syste-
mu pozycjonowania abso-
lutnego jest zbyt niskie.

Napięcie baterii spadło
poniżej 3,2 V.

Wymienić baterię

AL.E0

Ostrzeżenie przed
przeciążeniem
obwodu hamowa-
nia

Ostrzeżenie przed
alarmem AL.30

Obciążenie opornika
hamującego przekroczyło
85 % dopuszczalnej dla
niego wartości.
Sposób sprawdzenia:
Wyświetlić i sprawdzić
współczynnik obciążenia.

1. Wydłużyć czas cyklu.
2. Zastosować opornik hamujący
większej mocy.
3. Zredukować obciążenie

AL.E1

Ostrzeżenie przed
przeciążeniem

Istnieje niebezpieczeń-
stwo wystąpienia alarmu
AL.50/51

Obciążenie przekroczyło
85 % wartości określonej
dla alarmu przeciążenia 1/
2.

Patrz Alarm 50/51

AL.E3

Ostrzeżenie licz-
nika pozycji abso-
lutnej

Błędna wartość pozycji
absolutnej

1. Do enkodera przeni-
kają zakłócenia elektro-
magnetyczne.

Podjąć środki dla eliminacji
zakłóceń

2. Uszkodzenie enkodera

Wymienić serwosilnik

AL.E5

Time-out transmisji
danych ABS

Błędnie przesłane dane o
pozycji absolutnej.

1. Błąd w programie PLC

Skorygować program

2. Błędne podłączenie
zacisków CN1B-6 lub
CN1B-9 (sygnały ST2 lub
TLC)

Podłączyć prawidłowo

AL.E6

Zatrzymanie
awaryjne ser-
wonapędu

Rozłączony sygnał EMG.

Uaktywniono zewnętrzny
sygnał zatrzymania
awaryjnego (rozwarty styk
EMG)

Po sprawdzeniu bezpieczeństwa
wyłączyć wyłącznik awaryjny
(zewrzeć styk EMG)

AL.E9

Ostrzeżenie o
braku zasilania
obwodu głównego

Podano sygnał SON
(Servo-on) przy braku
zasilania obwodu
głównego.

Załączyć zasilanie obwodu
głównego

AL.EA

Ostrzeżenie o
braku sygnału
Servo-on podczas
transmisji ABS

Sygnał SON (Servo-on)
nie został załączony w
ciągu 1s od rozpoczęcia
transmisji danych o pozy-
cji absolutnej.

1. Błąd w programie PLC

Skorygować program

2. Błąd w podłączeniu
sygnału SON

Skorygować podłączenie

Tab. 10-6: Ostrzeżenia i usuwanie ich przyczyn

Wykrywanie i usuwanie usterek

Komunikaty alarmów i ostrzeżeń

10 - 16

NOTATKI:

Charakterystyki energetyczne

Dane techniczne

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

11 - 1

Dane techniczne

11.1 Charakterystyki

energetyczne

11.1.1 Przeciążenia i zabezpieczenia przeciążeniowe

W serwowzmacniaczach zastosowano zabezpieczenia, monitorujące obciążenie i chroniące
serwowzmacniacz i serwosilnik przed przeciążeniem. Charakterystyki czasowe zabezpieczeń
przeciążeniowych przedstawiono poniżej na rysunkach Rys. 11-1, Ry s. 11-2, Rys. 11-3. Należy
zapewnić, by obciążenie było stale utrzymywane w zakresie w lewo i poniżej od pokazanych na
rysunkach linii - ciągłej dla wirującego silnika i przerywanej dla zatrzymanego silnika. Alarm
przeciążeniowy 1 (AL.50) pojawia się gdy obciążenie w funkcji czasu przekracza dopuszczalny
zakres, pokazany na rysunkach . Alarm przeciążeniowy 2 ma miejsce bezzwłocznie, gdy prąd
przekroczy dopuszczalną wartość maksymalną, np. w wyniku kolizji w maszynie.

UWAGI

W aplikacjach dźwigowych itp., gdzie występuje niezrównoważony moment obciążenia, oraz
innych przypadkach,gdy przy zatrzymanym serwosilniku obecny jest moment obciążenia
zaleca się, by jego wartość nie przekraczała 70% momentu znamionowego serwosilnika.

Przy długotrwałym obciążeniu zatrzymanego lub pracującego z prędkością poniżej 30%
obrotów znamionowych serwosilnika momentem obciążenia przekraczającym 100%
momentu znamionowego może dojść do uszkodzenia serwowzmacniacza bez zadziałania
zabezpieczenia przeciążeniowego.

S000932C

Rys. 11-1: Charakterystyki obciążenia dla modeli MR-J2S-10A do MR-J2S-100A

0,1

100

1000

100

150

200

250

300

Obciążenie [%]

Czas p

racy [s]

W ruchu

Servo-lock

HC-KFS
HC-MFS
HC-SFS

Dane techniczne

Charakterystyki energetyczne

11 - 2

S000933C

Rys. 11-2: Charakterystyki obciążenia dla modeli MR-J2S-200A do MR-J2S-350A

S000953C

Rys. 11-3: Charakterystyki obciążenia dla modeli MR-J2S-500A i MR-J2S-700A

0,1

100

1000

100

150

200

250

300

Obciążenie [%]

Czas pr

acy [s]

W ruchu

Servo-lock

HC-SFS
HC-RFS

100

1000

10000

100

150

200

250

300

Obciążenie [%]

Czas pracy [s]

W ruchu

Servo-lock

HC-SFS
HC-RFS

Charakterystyki energetyczne

Dane techniczne

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

11 - 3

11.1.2 Moc

strat

serwowzmacniacza

Straty zależne od serwowzmacniacza

W poniższej tabeli zestawiono wartości mocy traconej w serwowzmacniaczach poszczegól-
nych modeli przy obciążeniu znamionowym i bez obciążenia:

Serwowzmacniacz

Serwosilnik

Moc tracona [W]

przy obciążeniu znamio-

nowym

w stanie czuwania (servo-

off)

MR-J2S-10A

HC-KFS053

HC-KFS13

HC-MFS053

HC-MFS13

MR-J2S-20A

HC-KFS23

HC-MFS23

MR-J2S-40A

HC-KFS43

HC-MFS43

MR-J2S-60A

HC-SFS52

MR-J2S-70A

HC-KFS73

HC-MFS73

MR-J2S-100A

HC-SFS102

MR-J2S-200A

HC-SFS152

HC-SFS202

HC-RFS103

HC-RFS153

MR-J2S-350A

HC-SFS352

130

HC-RFS203

MR-J2S-500A

HC-SFS502

195

HC-RFS353

135

HC-RFS503

195

MR-J2S-700A

HC-SFS702

300

Tab. 11-1: Straty mocy w serwowzmacniaczach

UWAGA

W powyższym zestawieniu nie jest brane pod uwagę ciepło generowane w opornikach
hamujących w czasie hamowania regeneracyjnego . Aby je uwzględnić, należy wykorzystać
informacje i metody obliczeń , przedstawione w Rozdz. 8.1.1.

Dane techniczne

Charakterystyki energetyczne

11 - 4

11.1.3 Dane

techniczne

luzownika

W poniższej tabeli zebrano dane techniczne luzowników elektromagnetycznych, stosowanych
w serwosilnikach:

Luzownik nie posiada mechanizmu do ręcznego zwalniania. W przypadku konieczności

zwolnienia, np. dla ręcznego obrócenia wałem silnika niezbędne jest podłączenie zasilania

24V DC i zwolnienie elektryczne. .

Czas zwłoki dla nowego urządzenia, przy temperaturze 20 °C.

Zwłoka powiększa się w miarę zużycia okładzin ciernych. Luzownik nie posiada możliwości

regulacji szczeliny przez użytkownika. Wskazany czas życia jest okresem, po którym

wymagana jest regulacja.

Nie dopuszcza się użycia wewnętrznego zasilacza 24 V DC serwowzmacniacza,

przeznaczonego dla interfejsów. Należy użyć zewnętrznego źródła zasilania.

Podane wartości są wartościami średnimi, a nie gwarantowanymi.

OSTRZEŻENIE:
Luzownik służy do utrzymywania wału silnika w stanie zatrzymanym. Nie należy go
używać do hamowania silnika będącego w ruchu!

Serwosilnik

Seria HC-MFS

Seria HC-SFS

Seria HC-RFS

Seria HC-KFS

Dane

053B
13B

23B
43B

73B

052B–
152B

202B–
702B

103B–
203B

353B
503B

053B
13B

23B
43B

73B

Typ

Elektromagnetyczny hamulec tarczowy (zaciskany sprężynowo, zwalniany elektry-
cznie)

Napięcie znamionowe

24 V DC, +0 %/

−10 %

Prąd znamionowy przy 20
°C [A]

0,26

0,33

0,42

0,8

1,4

0,8

0,96

0,26

0,33

0,42

Rezystancja uzwojenia
przy 20 °C [

Ω]

16,8

Moc [W]

6,3

7,9

6,3

7,9

Prąd zadziałania [A]

0,18

0,2

0,4

0,25

0,24

0,18

0,2

Prąd zwolnienia [A]

0,06

0,11

0,12

0,08

0,2

0,085

0,10

0,06

0,11

0,12

Moment tarcia [Nm]

0,32

1,3

2,4

8,3

43,1

6,8

16,7

0,32

43,1

2,4

Czas zwłoki zwolnienia
[s]

0,03

0,04

0,1

0,03

0,04

0,03

0,1

0,03

Czas
zwłoki
zaciśnię-
cia [s]

Wyłączenie AC
Rys. 11-4 (a)

0,08

0,1

0,12

0,08

0,12

Wyłączenie DC
Rys. 11-4 (b,c)

0,01

0,02

0,03

0,01

0,03

Dopusz-
czalna
energia
hamowa-
nia [Nm]

na jedno
hamowanie

5,6

22,0

64,0

400

4500

400

5,6

22,0

na godzinę

220

640

4000

45000

4000

220

640

Luz zatrzymanego wału
silnika [stopni]

0,19–
2,5

0,12–
1,2

0,1–0,9 0,2–0,6 0,2–0,6 0,2–0,6 0,2–0,6 0,19–

2,5

0,12–
1,2

0,1–0,9

Czas
życia
luzow-
nika

Ilość cykli
hamowania

20000

przy energii na
jeden cykl [Nm]

200

1000

200

Tab. 11-2: Dane techniczne luzowników elektromagnetycznych

Charakterystyki energetyczne

Dane techniczne

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

11 - 5

Zasilanie luzownika

Wewnętrzny zasilacz 24 V DC serwowzmacniacza przeznaczony jest do zasilania jego inter-
fejsów i niedopuszczalne jest jego użycie do zasilania luzownika. Należy użyć zewnętrznego
zasilacza. Przykłady rozwiązań zasilania luzownika przedstawiono na poniższych schematach.
Przy wyłączniku umieszczonym po stronie napięcia stałego (rysunki (b), (c)) czas zwłoki jest

krótszy, ale niezbędne jest zastosowanie warystora tłumiącego przepięcia.

Dalsze informacje o luzownikach zamieszczone są w podręczniku obsługi serwosilników.

S000656C

Rys. 11-4: Obwody zasilania luzownika

28 V AC

24 V DC

VAR

28 V AC

Luzownik
elektromagnetyczny

: Transformator

VAR : Warystor

(a)

(b)

(c)

Dane techniczne

Charakterystyki energetyczne

11 - 6

11.1.4 Hamowanie

dynamiczne

W przypadku alarmu, zatrzymania awaryjnego (sygnał EMG) lub zaniku zasilania serwosilnik
jest gwałtownie hamowany przez zwarcie uzwojeń jego stojana przez wbudowane w serwow-
zmacniaczu oporniki hamowania dynamicznego. Na Rys. 11-5 pokazano wykres czasowy
hamowania dynamicznego.

Przemieszczenie podczas wybiegu serwosilnika można wyliczyć z wyrażenia:

gdzie:

max

: maksymalne przemieszczenie podczas wybiegu serwosilnika [mm]

: Prędkość liniowa maszyny [mm/min]

: Moment bezwładności serwosilnika [kgcm

]

: Moment bezwładności obciążenia, sprowadzony do wału serwosilnika [kgcm

]

: Stała czasowa hamowania [s]

: Zwłoka obwodów sterowania [s] (Czas przełączania wewnętrznych przekaźników, równy

około 30 ms)

S000657C

Rys. 11-5: Hamowanie dynamiczne

OSTRZEŻENIE:
Hamowania dynamicznego można bezpiecznie używać dla serwowzmacniaczy MR-
J2S-10A do MR-J2S-200A tylko przy wartości ilorazu momentu bezwładności obcią-
żenia do momentu bezwładności serwosilnika nie większej niż 30, dla serwowzmac-
niaczy MR-J2S-350A - nie większej niż 16 i dla serwowzmacniaczy MR-J2S-500A i MR-
J2S-700A - nie większej niż 15. Przy wyższej wartości ilorazu momentu bezwładności
obciążenia do momentu bezwładności serwosilnika dojdzie do przegrzewania oporni-
ków i niebezpieczeństwa pożaru. Jeżeli istnieje podejrzenie, że podane wartości są
przekroczone, prosimy o kontakt z przedstawicielstwem Mitsubishi Electric.

Stop awar(EMG)

OFF

Prędkość

maszyny

Stała czasowa

max

(

1 +

)

{

te +

}

Charakterystyki energetyczne

Dane techniczne

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

11 - 7

S000958C

Rys. 11-6: Wartość stałej czasowej hamowania dynamicznego dla serwosilników serii HC-

MFS

S000959C

Rys. 11-7: Wartość stałej czasowej hamowania dynamicznego dla serwosilników serii HC-KFS

0,002

0,004

0,006

0,008

0,010

0,012

0,014

0,016

0,018

0,020

500

1000 1500 2000 2500 3000

053

Sta

ła czasowa

[s]

Prędkość [obr/min]

500

1000 1500

2500 3000

2000

Sta

ła czasowa

[s]

Prędkość [obr/min]

Dane techniczne

Charakterystyki energetyczne

11 - 8

S000960C

Rys. 11-8: Wartość stałej czasowej hamowania dynamicznego dla serwosilników serii HC-SFS

S000961C

Rys. 11-9: Wartość stałej czasowej hamowania dynamicznego dla serwosilników serii HC-RFS

0,005

0,010

0,015

0,020

0,025

0,030

0,035

0,040

0,045

500

2000

1500

1000

702

352

202

502

152

102

Sta

ła cza

sowa

[s]

Prędkość [obr/min]

0,002

0,004

0,006

0,008

0,010

0,012

0,014

0,016

0,018

500

1500

2500

3000

1000

2000

103

153

353

503

203

Sta

ła czaso

aτ

[s]

Prędkość [obr/min]

Ogólne dane techniczne

Dane techniczne

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

11 - 9

11.2

Ogólne dane techniczne

11.2.1 Serwowzmacniacz

Serwowzmacniacz MR-J2S-m

10A

20A

40A

60A

70A

100A

200A

350A

500A

700A

Zasilanie Napięcie/

Częstotliwość

3~, 200–230 V AC, 50Hz/60 Hz

1~, 230 V AC, 50/60 Hz

3~, 200–230 V AC, 50Hz/60 Hz

Dopuszczalny
zakres wahań
napięcia

3~, 170–253 V AC

1~, 207–253 V AC

3~, 170–253 V AC

Dopuszczalny
zakres wahań
częstotliwości

±5 %

System sterowania

Sinusoidalna modulacja PWM

Hamulec dynamiczny

Wbudowany

Zabezpieczenia

Nadprądowe, przepięciowe, podnapięciowe, przed zanikiem zasilania, przeciążeniowe

(elektroniczny przekaźnik termiczny), przed nadmierną prędkością, zabezpieczenie

termiczne serwosilnika, zabezpieczenie przeciążeniowe układu hamowania, kontrola

sprawności enkodera, kontrola uchybu położenia

Pasmo przenoszenia (re-
gulacja prędkości)

≥ 550Hz

Regu-
lacja
położe-
nia

Max. częstotli-
wość ciągu
impulsów

500 kHz (wejście różnicowe), 200 kHz (otwarty kolektor)

Przetwornik
położenia

Rozdzielczość na obrót serwosilnika: 131072 impulsów/obrót

Przekładnia ele-
ktroniczna

Przekładnia elektroniczna: A/B; A: 1–65535 lub 131072, B: 1–65535, 1/50 < A/B <500

Max. dopusz-
czalny uchyb

±10 obrotów

Ograniczenie
momentu obro-
towego

Zadawane wartością parametru lub przez sygnałem analogowym (0–±10 V DC / max.

moment obrotowy)

Regu-
lacja
pręd-
kości

Zakres regulacji
momentu

Zadawanie analogowe 1 : 2000,

Zadawanie wewnętrzne (prędkości programowane wartościami parametrów) 1 : 5000

Zadawanie
sygnałem analo-
gowym

0–±10 V DC / prędkość znamionowa

Niestabilność
prędkości

±0,01 % lub mniej (przy zmianach obciążenia 0 do 100%)

0 % (przy zmianach napięcia zasilającego ±10 %)

±0,2 % max. (przy temperaturze otoczenia 25 °C ± 10 °C), przy zadawaniu analogowym

Ograniczenie
momentu

Zadawane wartością parametru lub przez sygnałem analogowym (0–±10 V DC / max.

moment obrotowy)

Regu-
lacja
momentu

Zadawanie
momentu
sygnałem analo-
gowym

0–±8 V DC / maksymalny moment obrotowy (oporność wejściowa 10 do 12 k

Ω)

Ograniczenie
prędkości

Zadawane wartością parametru lub przez sygnałem analogowym (0–±10 V DC / pręd-

kosć znamionowa)

Stopień ochrony

obudowa otwarta (IP00)

Warunki środowiskowe

Patrz Rozdz. 2.1

Masa [kg]

0,7

1,1

1,7

2,0

4,9

7,2

Tab. 11-3: Ogólne dane techniczne serwowzmacniaczy

Dane techniczne

Ogólne dane techniczne

11 - 10

11.2.2 Serwosilniki

Model serwosilnika

Seria HC-MFS

Seria HC-KFS

053

Odpowiedni serwowzmacniacz
MR-J2S-

10A

20A

40A

70A

10A

20A

40A

70A

Znamionowa moc wyjściowa [kW]

0,05

0,1

0,2

0,4

0,75

0,05

0,1

0,2

0,4

0,75

Znamionowy moment obrotowy
[Nm]

0,16

0,32

0,64

1,3

2,4

0,16

0,32

0,64

1,3

2,4

Znamionowa prędkość obrotowa
[obr/min]

3000

Maksymalna prędkość obrotowa
[obr/min]

4500

Najwyższa dopuszczalna prędkość
obrotowa [obr/min]

5175

Maksymalny moment obrotowy
[Nm]

0,48

0,95

1,9

3,8

7,2

0,48

0,95

1,9

3,8

7,2

Moment bezwładności J
[kg x cm

]

0,019

0,03

0,088 0,143

0,6

0,053 0,084

0,42

0,67

1,51

Zalecany iloraz momentu bezwład-
ności obciążenia do momentu
bezwładności serwosilnika

≤ 30

≤ 10

Ilość cykli
hamowania
regeneracyj-
nego [na
minutę]

z opornikiem
hamującym wbu-
dowanym w ser-
wowzmacniaczu

1010

400

220

190

MR-RB032 (30 W)

—

3000

600

660

280

MR-RB12 (100 W)

—

2400

2200

940

Moc pozorna zasilania [kVA]

0,3

0,5

0,9

1,3

0,3

0,5

0,9

1,3

Prąd znamionowy [A]

0,85

1,5

2,8

5,1

0,83

1,1

2,3

5,8

Prąd maksymalny [A]

2,6

5,0

9,0

2,5

3,4

6,9

18,6

Przetwornik położenia/prędkości

Enkoder (rozdzielczość: 131072 impulsów/obrót)

Stopień ochrony

IP55

Chłodzenie

Naturalne

Warunki środowiskowe

Patrz Rozdz. 2.1

Masa [kg]

0,4

0,53

0,99

1,45

3,0

0,4

0,53

0,99

1,45

3,0

Tab. 11-4: Ogólne dane techniczne serwosilników

Ogólne dane techniczne

Dane techniczne

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

11 - 11

Podana ilość cykli hamowania dotyczy hamowania nie obciążonego silnika od prędkości

znamionowej do zatrzymania. Dla silnika obciążonego należy podaną wartość przemnożyć

przez współczynnik 1/(m + 1) , gdzie m jest ilorazem momentu bezwładności obciążenia do

momentu bezwładności serwosilnika. Jeżeli hamowanie rozpoczyna się od prędkości

wyższej, niż znamionowa, podana wartość zmienia się odwrotnie proporcjonalnie do

kwadratu ilorazu prędkości początkowej hamowania do prędkości znamionowej.

Jeśli średniokwadratowa wartość momentu przekracza momentu znamionowego ser-

wosilnika, ilość cykli hamowania nie jest ograniczona.

Gdy podany warunek nie może być zachowany prosimy o kontakt z przedstawicielstwem

Mitsubishi Electric.

W przypadku silników z wbudowanym luzownikiem elektromagnetycznym odpowiednie

dane należy pobrać z Tab. 11-2.

Model serwosilnika

Seria HC-SFS

Seria HC-RFS

102

152

202

352

502

702

103

153

203

353

503

Odpowiedni serwowzmacniacz
MR-J2S-

60A 100A 200A 200A 350A 500

700 200A 200A 350A 500

500

Znamionowa moc wyjściowa [kW]

0,5

1,0

1,5

2,0

3,5

5,0

1,0

1,5

2,0

3,5

5,0

Znamionowy moment obrotowy
[Nm]

2,39 4,78 7,16 9,55 16,7 23,9 33,4 3,18 4,78 6,37 11,1 15,9

Znamionowa prędkość obrotowa
[obr/min]

2000

3000

Maksymalna prędkość obrotowa
[obr/min]

3000

2500

2000

4500

Najwyższa dopuszczalna prędkość
obrotowa [obr/min]

3450

2850

2300

5175

Maksymalny moment obrotowy
[Nm]

7,16 14,4 21,6 28,5 50,1 71,6

100

7,95 11,9 15,9 27,9 39,7

Moment bezwładności J
[kg x cm

]

6,6

13,7 20,0 42,5

101

160

1,5

1,9

2,3

8,6

Zalecany iloraz momentu bezwład-
ności obciążenia do momentu
bezwładności serwosilnika

≤ 15

≤ 5

Ilość cykli
hamowania
regeneracyj-
nego [na
minutę]

z opornikiem
hamującym wbu-
dowanym w ser-
wowzmacniaczu

136

1090 860

710

174

125

MR-RB032 (30 W) 165

—

MR-RB12 (100 W) 560

270

—

MR-RB32 (300 W) 1680 810

—

MR-RB30 (300 W)

—

408

192

(MR-

RB31)

3270 2580 2130 401

288

(MR-

RB31)

MR-RB50 (500 W)

—

680

320

158

150

(MR-

RB51)

5450 4300 3550 669

479

(MR-

RB51)

Moc pozorna zasilania [kVA]

1,0

1,7

2,5

3,5

5,5

7,5

1,7

2,5

3,5

5,5

7,5

Prąd znamionowy [A]

3,2

6,1

8,8

Prąd maksymalny [A]

9,6

105

18,4 23,4

Przetwornik położenia/prędkości

Enkoder (rozdzielczość: 131072 impulsów/obrót)

Stopień ochrony

IP65

Chłodzenie

Naturalne

Warunki środowiskowe

Patrz Rozdz. 2.1

Masa [kg]

5,0

7,0

9,0

12,0 19,0

3,9

5,0

6,2

12,0 17,0

Tab. 11-5: Ogólne dane techniczne serwosilników

Dane techniczne

Ogólne dane techniczne

11 - 12

11.2.3

Charakterystyki momentu obrotowego

UWAGA

W przypadku długotrwałego obciążania zatrzymanego serwosilnika moment obciążenia nie
może przekraczać 70 % momentu znamionowego.

S000934C

Rys. 11-10: Charakterystyki momentu obrotowego dla serwosilników serii HC-MFS

S000935C

Rys. 11-11: Charakterystyki momentu obrotowego dla serwosilników serii HC-KFS

HC-MFS13 (B)

HC-MFS053 (B)

HC-MFS43 (B)

HC-MFS73 (B)

HC-MFS23 (B)

ome

nt ob

]

Mom

t o

ome

nt ob

]

Moment szczytowy

Prędkość [obr/min]

Moment znamionowy

HC-KFS13 (B)

HC-KFS053 (B)

HC-KFS43 (B)

HC-KFS23 (B)

HC-KFS73 (B)

]

r. [

]

Moment szczytowy

Moment znamionowy

Moment szczytowy

Prędkość [obr/min]

Moment znamionowy

Ogólne dane techniczne

Dane techniczne

Serwonapędy MELSERVO MR-J2Super-A

11 - 13

S000936C

Rys. 11-12: Charakterystyki momentu obrotowego dla serwosilników serii HC-SFS

S000937C

Rys. 11-13: Charakterystyki momentu obrotowego dla serwosilników serii HC-RFS

HC-SFS152 (B)

HC-SFS202 (B)

HC-SFS502 (B)

HC-SFS702 (B)

HC-SFS52 (B)

HC-SFS102 (B)

ent

]

ent

]

r. [

ome

t o

. [N

]

Moment szczytowy

Moment
szczytowy

Prędkość [obr/min]

r. [

ent

]

Moment szczytowy

Moment

szczytowy

Moment znamionowy

Moment

znamionowy

Moment znamionowy

HC-RFS103 (B)

HC-RFS353 (B)

HC-RFS153 (B)

HC-RFS503 (B)

HC-RFS203 (B)

]

Moment szczytowy

Prędkość [obr/min]

Moment szczytowy

Moment znamionowy

]

Prędkość [obr/min]

Dane techniczne

Ogólne dane techniczne

11 - 14

NOTATKI:

Wymagania

Zasady kompatybilności elektromagnetycznej

MELSERVO J2-Super

12 - 1

Zasady kompatybilności

elektromagnetycznej

12.1 Wymagania

Serwowzmacniacze MELSERVO MR-J2Super odpowiadają wymaganiom norm europejskich
w odniesieniu do kompatybilności elektromagnetycznej. Aby wymagania te były spełnione, ko-
nieczne jest zastosowanie serwowzmacniacza z zalecanym przez producenta filtrem przeciw-
zakłóceniowym oraz wykonanie montażu i instalacji zgodnie z wydanymi przez Mitsubishi Elec-
tric zaleceniach producenta ("EMC Installation Guidelines", dokument nr IB(NA)67310, kod:
103944).

Przy zachowaniu tych warunków zapewnione jest uzyskanie zakłóceń, nie przekraczających
wartości granicznych, określonych w poniżej podanych normach:

●

W stosunku do zakłóceń generowanych przez serwowzmacniacz:

– wartości graniczne zakłóceń rozprzestrzenianych w sieci zasilającej drogą przewodową

- wg EN 55011 klasa A dla długości przewodów silnika do 50m, klasa B dla długości
przewodów silnika do 20m;

– po zabudowaniu w szafie sterującej zgodnie z zaleceniami instalacyjnymi producenta

poza szafą nie występują zakłócenia rozprzestrzeniane drogą bezprzewodową.

●

W stosunku do odporności serwowzmacniacza na zewnętrzne zakłócenia:

– wg EN 50082-2

OGÓLNE ZALECENIA KONSTRUKCYJNE

●

Serwowzmacniacze powinny być zabudowane w szafie sterowniczej. Szafa musi być
odpowiednio uziemiona.

●

Serwowzmacniacz musi być połączony z serwosilnikiem przy użyciu kabla ekranowanego.
Ekran kabla musi być z obu stron połączony z masą urządzeń w sposób odpowiedni dla
sygnałów wysokiej częstotliości. Maksymalna długość przewodów nie może przekraczać
50 m, jeżeli żądane jest zachowanie poziomu zakłóceń wg klasy A i 20m - klasy B.

●

Przewody silnoprądowe powinny być odseparowane od przewodów telefonicznych, sy-
gnałowych, sterujących itp.

●

Uziemienie serwowzmacniacza powinno być w miarę możliwości wykonane oddzielnie.

●

Pomiędzy serwowzmacniaczem i innymi urządzeniami, potencjalnie wrażliwymi na zakłóce-
nia, należy zachować odległość nie mniejszą niż 10 cm.

UWAGI

Sposób montażu i podłączania filtrów przeciwzakłóceniowych przedstawiony jest w doku-
mentacji technicznej filtrów.

Z powodu różnorodności możliwych rozwiązań nie jest możliwe opisanie wszystkich przypad-
ków. Dlatego też możliwe jest, że w praktyce uzyskane będą wyniki odmienne od opisanych
w podręczniku.

Zasady kompatybilności elektromagnetycznej

Wymagania

12 - 2

NOTATKI:

Serwowzmacniacze

Wymiary i masa

Serwonapędy MELSERVO MR-J2-Super-A

13 - 1

Wymiary i masa

13.1 Serwowzmacniacze

MR-J2S-10A i MR-J2S-20A

S00664aC

Rys. 13-1: Wymiary gabarytowe

Model

Masa [kg]

MR-J2S-10A

0,7

MR-J2S-20A

Tab. 13-1: Masa

S000665C

Rys. 13-2: Zaciski

135

TE2

2
E

(

)

TE1

MITSUBISHI

OPEN

ř 6

2
E

(

)

MITSUBISHI

OPEN

Jedn.: mm

TE1

TE2

P L21 L11

Wymiary i masa

Serwowzmacniacze

13 - 2

MR-J2S-40A i MR-J2S-60

S000939C

Rys. 13-3: Wymiary gabarytowe

Model

Masa [kg]

MR-J2S-40A

1,1

MR-J2S-60A

Tab. 13-2: Masa

S000665C

Rys. 13-4: Zaciski

TE1

2
E

()

MITSUBISHI

OPEN

135

TE2

2
E

()

MITSUBISHI

OPEN

ř 6

Jedn.: mm

TE1

TE2

P L21 L11

Serwowzmacniacze

Wymiary i masa

Serwonapędy MELSERVO MR-J2-Super-A

13 - 3

MR-J2S-70A i MR-J2S-100

S000666C

Rys. 13-5: Wymiary gabarytowe

Model

Masa [kg]

MR-J2S-70A

1,7

MR-J2S-100A

Tab. 13-3: Masa

S000667C

Rys. 13-6: Zaciski

TE1

2
E

()

MITSUBISHI

OPEN

2
E

()

MITSUBISHI

OPEN

ř 6

168

156

TE2

190

Jedn.: mm

TE1

TE2

P L21 L11 N

Wymiary i masa

Serwowzmacniacze

13 - 4

MR-J2S-200A i MR-J2S-350A

S000668C

Rys. 13-7: Wymiary gabarytowe

Model

Masa [kg]

MR-J2S-200A

2,0

MR-J2S-350A

Tab. 13-4: Masa

S000669C

Rys. 13-8: Zaciski

195

OPEN

MITSUBISHI

2
E

()

OPEN

MITSUBISHI

2
E

()

TE2

TE1

3–M4

Jedn.: mm

TE1

L2 L3 U

V W

L11

TE2

L21 D

Serwowzmacniacze

Wymiary i masa

Serwonapędy MELSERVO MR-J2-Super-A

13 - 5

MR-J2S-500A

S001159C

Rys. 13-9: Wymiary gabarytowe

Model

Masa [kg]

MR-J2S-500A

4,9

Tab. 13-5: Masa

S000951C

Rys. 13-10: Zaciski

130

118

2 x ř 6

OPEN

2
E

()

TE1

OPEN

2
E

()

200

(70)

Jedn.: mm

TE1

TE2

Wymiary i masa

Serwowzmacniacze

13 - 6

MR-J2S-700A

S001160C

Rys. 13-11: Wymiary gabarytowe

Model

Masa [kg]

MR-J2S-700A

7,2

Tab. 13-6: Masa

S000952C

Rys. 13-12: Zaciski

138

200

(70)

180

335

160

2 x ř 6

(

)

TE1

TE2

(

)

Jedn.: mm

TE1

TE2

Serwosilniki

Wymiary i masa

Serwonapędy MELSERVO MR-J2-Super-A

13 - 7

13.2 Serwosilniki

13.2.1

Seria HC-MFS i HC-KFS

HC-MFS053 (B) i HC-MFS13 (B),
HC-KFS053 (B) i HC-KFS13 (B)

S000944C

Rys. 13-13: Wymiary

Model

Moc wyjściowa [W]

L [mm]

KL [mm]

Masa [kg]

HC-MFS053 (B)

81,5 (109,5)

29,5

0,4 (0,75)

HC-KFS053 (B)

HC-MFS13 (B)

100

96,5 (124,5)

44,5

0,53 (0,89)

HC-KFS13 (B)

Tab. 13-7: Dane techniczne

UWAGA

Wartości podane w nawiasach dotyczą serwosilników w wersji z luzownikiem elektromagne-
tycznym

25,2

6,8

40,5

65,5

9,9

2,5

2 x ř 4,5

45°

21,5

0h7

8h6

ř 46

Jedn.: mm

Wypr. enko-

dera (0,3m)

Wyprowadzenie zasilania (0,3 m)

czerwony: faza U

biały: faza V

czarny: faza W

zielono/żółty: uziemienie

Wymiary i masa

Serwosilniki

13 - 8

HC-MFS23 (B) i HC-MFS43 (B),
HC-KFS23 (B) i HC-KFS43 (B)

S000945C

Rys. 13-14: Wymiary

Model

Moc wyjściowa [W]

L [mm]

KL [mm]

Masa [kg]

HC-MFS23 (B)

200

99,5 (131,5)

49,1

0,99 (1,6)

HC-KFS23 (B)

HC-MFS43 (B)

400

124,5 (156,5)

72,1

1,45 (2,1)

HC-KFS43 (B)

Tab. 13-8: Dane techniczne

UWAGA

Wartości podane w nawiasach dotyczą serwosilników w wersji z luzownikiem elektromagne-
tycznym

4 x ř 5,8

45°

50h

25,2

2,7

14h6

10,6

9,9

ř 70

Jedn.: mm

Wypr. enko-

dera (0,3 m)

Wyprowadzenie zasilania (0,3 m)

czerwony: faza U

biały: faza V

czarny: faza W

zielono/żółty: uziemienie

Serwosilniki

Wymiary i masa

Serwonapędy MELSERVO MR-J2-Super-A

13 - 9

HC-MFS73 (B),
HC-KFS73 (B)

S000946C

Rys. 13-15: Wymiary

Model

Moc wyjściowa [W]

Masa [kg]

HC-MFS73 (B)

750

3,0 (4,0)

HC-KFS73 (B)

Tab. 13-9: Dane techniczne

UWAGA

Wartości podane w nawiasach dotyczą serwosilników w wersji z luzownikiem elektromagne-
tycznym

4 x ř 6,6

19,5

58,

45°

142 (177,5)

25,2

2,7

19h

86,7

9,9

ř 90

Jedn.: mm

Wypr.enko

-dera 0,3 m

Wyprowadzenie zasilania (0,3 m)

czerwony: faza U

biały: faza V

czarny: faza W

zielono/żółty: uziemienie

Wymiary i masa

Serwosilniki

13 - 10

13.2.2 Seria

HC-SFS

HC-SFS52 (B) do HC-SFS152 (B)

S000947C

Rys. 13-16: Wymiary

Model

Moc wyjściowa [kW]

L [mm]

KL [mm]

Masa [kg]

HC-SFS52 (B)

0,5

120 (153)

51,5

5,0

HC-SFS102 (B)

1,0

145 (178)

76,5

7,0

HC-SFS152 (B)

1,5

170 (203)

101,5

9,0

Tab. 13-10: Dane techniczne

UWAGA

Wartości podane w nawiasach dotyczą serwosilników w wersji z luzownikiem elektromagne-
tycznym

24h

19,5

45°

130

E H

ř 1

ř 16

Jedn.: mm

Rozkład styków w

gnieździe zasilania

Gniazdo enkodera

Gniazdo zasilania

Serwosilniki

Wymiary i masa

Serwonapędy MELSERVO MR-J2-Super-A

13 - 11

HC-SFS202 (B) do HC-SFS702 (B)

S000948C

Rys. 13-17: Wymiary

Model

Moc wyjściowa [kW]

L [mm]

KL [mm]

KA [mm]

KB [mm]

Masa [kg]

HC-SFS202 (B)

2,0

145 (193)

68,5

142

12 (18)

HC-SFS352 (B)

3,5

187 (235)

110,5

142

19 (25)

HC-SFS502 (B)

5,0

208 (256)

131,5

142

23 (29)

HC-SFS702 (B)

7,0

292 (340)

210,5

150

32 (38)

Tab. 13-11: Dane techniczne

UWAGA

Wartości podane w nawiasach dotyczą serwosilników w wersji z luzownikiem elektromagne-
tycznym

D A

C B

39,5

19.5

114,

45°

ř2

ř 2

176

E D

A B

Jedn.: mm

Gniazdo enkodera

Gniazdo zasilania

Gniazdo luzownika

Rozkład styków w

gnieździe luzownika

Rozkład styków w

gnieździe zasilania

Wymiary i masa

Serwosilniki

13 - 12

13.2.3 Seria

HC-RFS

HC-RFS103 (B), HC-RFS153 (B) i HC-RFS203 (B)

S000949C

Rys. 13-18: Wymiary

Model

Moc wyjściowa [kW]

L [mm]

KL [mm]

Masa [kg]

HC-RFS103 (B)

1,0

147 (185)

3,9 (6,0)

HC-RFS153 (B)

1,5

172 (210)

5,0 (7,0)

HC-RFS203 (B)

2,0

197 (235)

121

6,2 (8,3)

Tab. 13-12: Dane techniczne

UWAGA

Wartości podane w nawiasach dotyczą serwosilników w wersji z luzownikiem elektromagne-
tycznym

19,5

39,5

10 3

4h6

95h7

ř 13

ř 1

100

45°

4 x ř 9

Jedn.: mm

Rozkład styków w

gnieździe zasilania

Gniazdo

enkodera

Gniazdo

zasilania

Serwosilniki

Wymiary i masa

Serwonapędy MELSERVO MR-J2-Super-A

13 - 13

HC-RFS353 (B) i HC-RFS503 (B)

S000950C

Rys. 13-19: Wymiary

Model

Moc wyjściowa [kW]

L [mm]

KL [mm]

Masa [kg]

HC-RFS353 (B)

3,5

217 (254)

148

12 (15)

HC-RFS503 (B)

5,0

274 (311)

205

17 (21)

Tab. 13-13: Dane techniczne

UWAGA

Wartości podane w nawiasach dotyczą serwosilników w wersji z luzownikiem elektromagne-
tycznym

39,5

19,5

110h7

G A

ř 1

ř 16

130

45°

4 x ř 9

Jedn.: mm

Rozkład styków w

gnieździe zasilania

Gniazdo enkodera

Gniazdo

zasilania

Wymiary i masa

Oporniki hamujące (opcja)

13 - 14

13.3 Oporniki

hamujące (opcja)

MR-RB032 i MR-RB12

S000690C

Rys. 13-20: Wymiary

Typ

Moc hamowania

[W]

Oporność

[W]

LA [mm]

LB [mm]

LC [mm]

LD [mm]

Masa [kg]

MR-RB032

119

0,5

MR-RB12

100

169

149

1,1

Tab. 13-14: Dane techniczne

MR-RB

168

ř 6 mm

TE1

1,6

Oporniki hamujące (opcja)

Wymiary i masa

Serwonapędy MELSERVO MR-J2-Super-A

13 - 15

MR-RB32, MR-RB31 i MR-RB30

MR-RB50 i MR-RB51

S000691C

Rys. 13-21: Wymiary

Typ

Moc hamowania [W]

Oporność [W]

Masa [kg]

MR-RB32

300

2,9

MR-RB30

300

2,9

MR-RB31

300

6,7

2,9

Tab. 13-15: Dane techniczne

S000692T

Rys. 13-22: Wymiary

Typ

Moc hamowania [W]

Oporność [W]

Masa [kg]

MR-RB50

500

5,6

MR-RB51

500

6,7

5,6

Tab. 13-16: Dane techniczne

3,2

318

100

Jedn.: mm

Wymiary i masa

Oporniki hamujące (opcja)

13 - 16

RFH75 do RFH400

S000954C

Rys. 13-23: Wymiary

Typ

Moc hamowania [W]

Oporność [W]

L [mm]

I [mm]

Masa [kg]

MR-RFH75-40

150

0,16

MR-RFH220-40

400

200

189

0,42

MR-RFH400-13

600

320

309

0,73

MR-RFH400-6,7

600

6,7

320

309

0,73

Tab. 13-17: Dane techniczne

Jedn.: mm

Autotransformatory

Wymiary i masa

Serwonapędy MELSERVO MR-J2-Super-A

13 - 17

13.4 Autotransformatory

S000693C

Abb. 13-24: Wymiary

Model

Moc

[kVA]

[%]

Prąd

wejścio-

[A]

Prąd

wyjścio-

[A]

Przekrój

[mm

]

Moc strat

[W]

[mm]

[mm˛]

Masa

[kg]

MT 01364023/
MT 1,3-60

1,3

2,02

2,69

3,26

4,27

2,5

103

167

219

105

163

136

201

7 x 12

7,0

MT 01764023/
MT 1,7-60

1,7

2,61

3,89

4,27

6,28

2,5

110

199

219

125

163

136

201

7 x 12

10,7

MT 02564023/
MT 2,5-60

2,5

3,80

5,42

6,28

8,78

2,5

155

282

267

115

202

176

249

7 x 12

16,5

MT 03564023/
MT 3,5-60

5,5

5,30

8,41

8,78

13,80

170

330

267

139

202

176

249

104

7 x 12

22,0

MT 05564023/
MT 5,5-60

5,5

8,26

13,80

243

267

139

202

176

249

104

7 x 12

22,0

MT 7,5-60

7,5

11,25

18,82

190

316

160

245

200

292

112 10 x 16

MT 11-60

16,40

27,61

280

352

165

300

224

328

117 10 x 16

Tab. 13-18: Dane techniczne

Jedn.: mm

Napięcie pierwotne 400 V

Napięcie wtórne 230 V

Wymiary i masa

Autotransformatory

13 - 18

Autotransformatory

Wymiary i masa

Serwonapędy MELSERVO MR-J2-Super-A

13 - 19

NOTATKI:

Wymiary i masa

Autotransformatory

13 - 20

Document Outline

Funkcje użytkowe i konfiguracja
2 Montaż
3 Podłączanie
4 Użytkowanie serwonapędu
5 Funkcje specjalne
6 Komunikacja
7 System pozycjonowania absolutnego
8 Wyposażenie i elementy opcjonalne
9 Konserwacja i przeglądy
- 9.1 Przeglądy
- 9.2 Czas życia
10 Wykrywanie i usuwanie usterek
11 Dane techniczne
12 Zasady kompatybilnoœci elektromagnetycznej
- 12.1 Wymagania
13 Wymiary i masa

Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
MR J2S A Podrecznik obslugi
MR J2S A Podrecznik obslugi
FX1S podrecznik obslugi
Podręcznik obsługi klienta 1 78
Podrecznik obslugi klienta
Podrecznik obslugi klienta podok
podrecznik obslugi sekwencyjnego wtrysku gazu brc sequent 24 opracowanie i
maly podrecznik obslugi klienta
ALPHA PODRECZNIK OBSLUGI
FX1S podrecznik obslugi
Podręcznik obsługi klienta 1 78
Podrecznik obslugi klienta podok
Podrecznik obslugi faceta Zasady uzytkowania facet
Podrecznik obslugi faceta Zasady uzytkowania facet
MR J2S CL Prezentacja

więcej podobnych podstron