Sterowniki programowalne serii FX Programowanie STL 3
1 Wprowadzenie
2 Podstawowe instrukcje programu
3 Programowanie STL
4 Charakterystyka urz dze
5 Instrukcje specjalne
6 Urz dzenia diagnostyczne
7 Czasy wykonania i hierarchia instrukcji
8 Specyfikacja urz dze sterownika
9 System adresowania urz dze
10 Wskazówki techniczne
11 Indeks
MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Programowanie STL 3
Spis tre ci
3 Programowanie STL 3-1
3.1 Czym jest STL, SFC i IEC1131 cz ć 3? 3-1
3.2 Jak działa STL? 3-2
3.1.1 Ka dy krok jest programem 3-2
3.3 Jak zacz ć i zako czyć program STL? 3-3
3.3.1 Zagnie d one programy STL 3-3
3.3.2 Aktywowanie nowych stanów 3-3
3.3.3 Zatrzymywanie programu STL 3-4
3.4 Przechodzenie pomi dzy krokami STL 3-5
3.4.1 U ycie instrukcji SET do sterowania cewk znacznika stanu STL 3-5
3.4.2 U ycie instrukcji OUT do sterowania cewk znacznika stanu STL 3-6
3.5 Reguły i techniki pisania programów STL 3-7
3.5.1 Podstawowe uwagi dotycz ce zachowania si programów STL 3-7
3.5.2 Sterowanie kroku pojedynczym sygnałem 3-9
3.6 Ograniczenia niektórych instrukcji u ywanych z STL 3-10
3.7 Rozgał zienia wyboru w programie STL 3-11
3.8 Rozgał zienia równoległe w programie STL 3-12
3.9 Ogólne zasady realizacji poprawnych rozgał zie STL 3-14
3.10 Ogólne zalecenia dotycz ce stosowania oprogramowania FX-PCS/AT-EE 3-15
3.11 Przykłady programowania 3-16
3.11.1 Prosty przepływ STL 3-16
3.11.2 Przykładowy program rozgał zienia wyboru 3-18
3.12 Zaawansowane u ycie STL 3-20
MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Programowanie STL 3
FX FX FX FX FX
1 Programowanie STL
Rozdział ten ró ni si od reszty tego podr cznika, poniewa został opracowany w formie
wykładu. Programowanie STL/SFC, pomimo tego, e stosowane od wielu lat, wci jest le
przedstawiane i le rozumiane. My, w Mitsubishi, chcieliby my wykorzystać okazj i spróbować
naprawić to niedopatrzenie, poniewa uwa amy, e programowanie STL/SFC staje si tak
wa ne jak programowanie drabinkowe.
3.1 Czym jest STL, SFC i IEC1131 cz ć 3?
Poni sze wyja nienie jest bardzo skrótowe, lecz zostało opracowane w celu szybkiego
zestawienia ró nic i podobie stw pomi dzy STL, SFC i IEC1131 cz.3.
W ostatnich latach programowanie SFC (Sequential Function Chart) (wł czaj c w to podobne
style, jak Grafcet i Funktionplan) zdobyło wielk popularno ć w Europie i zapocz tkowało
tworzenie normy IEC1131 cz.3.
Standard IEC1131 został opracowany w celu otrzymania przeno nego j zyka programowania.
Chodziło o to, eby program napisany w standardach IEC1131 dla programowalnego
sterownika jednego producenta mógł być łatwo przeniesiony (przetworzony) na PLC innego
producenta.
Programowanie STL wykorzystuje jedn z podstawowych instrukcji programowania, o takiej
samej nazwie - STL dost pnych dla wszystkich sterowników rodziny FX. Skrót STL oznacza
STep Ladder programming. Programowanie STL jest Å‚atwe do zrozumienia i stanowi jedn z
najpot niejszych mo liwych technik programowania sterowników. Klucz do STL le y w jego
mo liwo ciach, pozwalaj cych programi cie na tworzenie programu, który "przepływa" i działa
prawie tak samo jak SFC. Nie jest to dziełem przypadku, poniewa ta technika programowania
została specjalnie rozwini ta w celu uzyskania systemu łatwego do monitorowania i
programowania.
Jedn z kluczowych ró nic systemu programowania STL, propagowanego przez Mitsubishi, jest
to, e mo e on wprowadzony do sterownika programowalnego w 3 formatach. S nimi:
I) Lista instrukcji - system wprowadzania słowny/mnemotechniczny
II) Schemat drabinkowy - graficzna metoda konstrukcji programu, u ywaj ca symboliki
logiki przeka nikowej
III) Schemat SFC - system wprowadzania oparty na sieci działa STL (podobny do SFC)
Przykłady tych metod programowania mo na zobaczyć na stronie 2-1.
Uwaga ogólna:
IEC1131-3:03.1993 Sterowniki programowalne; cz ć 3; j zyk programowania.
Powy szy standard jest technicznie identyczny z Euro-Norm EN61131-3:07.1993
MITSUBISHI 3-1
Sterowniki programowalne serii FX Programowanie STL 3
3.2 Jak działa STL?
Jak wspomniano poprzednio, STL jest systemem, który
pozwala u ytkownikowi napisać program, funkcjonuj cy
w sposób prawie identyczny jak sieć działa , mo na to
zobaczyć na diagramie obok. Mocn stron STL jest to,
e pozwala organizować du e programy w mniejsze
cz ci, którymi łatwiej zarz dzać. Ka d z tych cz ci
mo na traktować jako stan lub krok. eby odró nić
stany, ka dy z nich opatrzony jest unikatowym
numerem identyfikacyjnym. Numery te wzi te s ze
znaczników stanu (zobacz stron 4-6).
3.2.1 Ka dy krok jest programem
Ka dy stan jest całkowicie izolowany od innych stanów wewn trz całego programu. Ka dy stan
jest oddzielnym programem, a u ytkownik składa je po to by mogły wykonać swoje zadanie.
Oznacza to, e stany mog być ponownie u ywane wiele razy i w ró nych układach. Skraca to
czas programowania oraz zmniejsza liczb popełnionych bł dów.
Spojrzenie do wewn trz STL
Na pierwszy rzut oka program STL wygl da tak, jakby był podstawow sieci działa . Ale aby
dowiedzieć si , co si naprawd dzieje, stan STL musi być "umieszczony pod mikroskopem".
Podczas dokładnego badania pojedynczego stanu mo na podgl dać podprogram.
Z wyj tkiem instrukcji STL mo na natychmiast spostrzec, e podprogram STL wygl da
dokładnie jak zwykłe programowanie.
Ź Instrukcja STL jest pokazana jako pogrubiony
symbol styku "normalnie rozwartego".
Programowanie za instrukcj STL jest tylko
wtedy aktywne, gdy skojarzona cewka jest
aktywna (odpowiedni stan jest aktywny).
ó Warunek przej cia jest równie zapisany przy
u yciu standardowego programowania.
Omówienie to pokazuje, e STL jest rzeczywi cie
metod sekwencjonowania serii zdarze , albo, jak
wspomniano wcze niej, ł czenia razem wielu małych
programów.
3-2 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Programowanie STL 3
Kombinacja programu SFC ze schematem drabinkowym
Czasami programy STL b d pokazane na wydruku jako kombinacja zarówno sieci działa jak
i wewn trznego podprogramu (na przykładzie obok).
Identyfikacja stanów styków
U ywana jest nast puj ca konwencja:
Ä™ styk normalnie rozwarty
l styk normalnie zwarty
Zamiennie u ywa si identyfikatorów 'a' i 'b' dla
oznaczenia stanów, odpowiednio, normalnie
rozwartych i normalnie zwartych lub kreski nad
oznaczeniem styku normalnie zwartego np. X000
3.3 Jak zacz ć i zako czyć program STL?
Przed rozpocz ciem jakiegokolwiek zło onego programowania nale y wyja nić podstawy, jak
zacz ć i co wa niejsze, jak zako czyć program STL.
3.3.1 Zagnie d one programy STL
Program STL nie musi zupełnie zast pować programu w
standardowej logice drabinkowej. W gruncie rzeczy
mogłoby być to bardzo trudne. Zamiast tego małe albo
nawet du e sekcje programu STL mog być wprowadzone
w dowolnym punkcie programu. Po uko czeniu zadania
STL sterowanie musi wrócić do przetwarzania instrukcji
standardowego programu, a do wyst pienia nast pnego
bloku programu STL. Dlatego tak wa na jest identyfikacja
pocz tku i ko ca programu STL.
3.3.2 Aktywowanie nowych stanów
Jak jest u ywany i sterowany program po wybraniu kroku STL? Aby krok STL był aktywny,
skojarzona cewka stanu musi być w stanie ON. St d wi c, aby uruchomić sekwencj STL,
wystarczy ustawić odpowiedni stan w ON.
Istnieje wiele ró nych metod ustawiania stanu, np.
cewki stanów inicjuj cych mog być impulsowane,
ustawiane instrukcj SET lub instrukcj OUT.
Jednak e, w j zyku programowania STL,
proponowanego przez Mitsubishi, cewka STL,
ustawiana instrukcj SET ma inne znaczenie ni ta,
która jest zawarta w instrukcji OUT.
Uwaga:
Dla normalnych operacji STL zaleca si wybieranie stanów za pomoc instrukcji SET.
Do uaktywnienia kroku STL stan jego cewki jest ustawiany instrukcj SET w stan ON.
MITSUBISHI 3-3
Sterowniki programowalne serii FX Programowanie STL 3
Kroki inicjuj ce
Dla programu STL, który ma być aktywowany po
wł czeniu zasilania sterownika, mo na u yć układu
wyzwalaj cego pokazanego na rysunku obok, tzn.
wykorzystuj cego znacznik M8002 do sterowania
ustawienia stanu pocz tkowego.
Krok STL uruchamiany w ten sposób cz sto jest
nazywany krokiem inicjuj cym. Podobnie, krok
aktywowany przed jak kolwiek sekwencj STL jest
tak e nazywany krokiem inicjuj cym.
3.3.3 Zatrzymywanie programu STL
Po uruchomieniu programu STL, CPU sterownika b dzie przetwarzać wszystkie kolejne
instrukcje, jako cz ci tego programu. Oznacza to, e gdy rozpocznie si drugi przebieg
programu, normalne instrukcje na jego pocz tku s traktowane, jakby były cz ci programu
STL. Jest to bł dne i spowoduje bł d programu oraz wył czenie operacji sterownika.
Program STL musi zwrócić sterowanie do drabinki po zako czeniu operacji STL. To znaczy, e
ostatni krok w programie STL musi być w jaki sposób zidentyfikowany.
Powrót do drabinki
Osi ga si to poprzez umieszczenie instrukcji RET
albo RETURN jako ostatniej instrukcji w ostatnim
kroku bloku programu STL. Instrukcja ta zwraca
sterowanie do schematu drabinkowego.
Uwaga: Instrukcja RET mo e być u yta do oddzielenia programów STL od
standardowych sekcji schematu drabinkowego. Instrukcja RET jest u ywana do
zaznaczenia ko ca kompletnego programu STL.
3-4 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Programowanie STL 3
3.4 Przechodzenie pomi dzy krokami STL
Aby uaktywnić krok STL, u ytkownik musi najpierw wysterować cewk znacznika stanu.
Wskazano ju , e sposobem uruchomienia programu STL jest ustawienie cewki, tzn.
wysterowanie znacznika stanu inicjuj cego. Wspomniano te , e u ywanie instrukcji OUT do
wysterowania cewki znacznika stanu ma inne znaczenie od instrukcji SET. Ró nice te b d
teraz wyja nione:
3.4.1 U ycie instrukcji SET do sterowania cewk znacznika stanu STL
 Instrukcja SET jest u yta do sterowania cewk stanu STL aby uaktywnić krok. Gdy bie cy
krok STL uaktywnia nast puj cy po nim drugi krok, cewka ródłowego znacznika stanu jest
zerowana. St d, pomimo tego, e instrukcja SET u ywana jest tylko do aktywowania
bie cego stanu, automatycznie nast puje zerowanie stanu poprzedniego. Jednak, je eli
stan STL jest sterowany przez seri instrukcji
schematu drabinkowego, tzn. nie jest
poprzedzony stanem STL, wtedy obowi zuj
standardowe reguły programowania. W
przykładzie obok S20 nie jest zerowane, nawet
wtedy, gdy S30 lub S21 zostały wysterowane.
Co wi cej, je eli S20 jest w stanie OFF, S30
równie przestanie działać. Tak si dzieje,
poniewa S20 nie zostało u yte jako znacznik
stanu STL. Pierwsza instrukcja wywołuj ca
znacznik S20 jest standardow instrukcj LD i
nie jest instrukcj STL.
Uwaga: Je eli u ytkownik chce wymusić zerowanie kroku STL, mo e to zrobić,
u ywaj c RST albo ZRST (FNC 40).
 Instrukcja SET jest u ywana do wysterowania wyst puj cego po niej kroku STL, który
zwykle ma wi kszy numer znacznika stanu ni krok bie cy.
 Instrukcja SET jest u ywana do wysterowania stanów STL, które pojawiaj si wewn trz
programu STL, tzn. instrukcja SET nie jest u ywana do aktywowania stanu, który pojawia
si w drugiej, oddzielnej sieci działa .
MITSUBISHI 3-5
Sterowniki programowalne serii FX Programowanie STL 3
3.4.2 U ycie instrukcji OUT do sterowania cewk znacznika stanu STL
U ycie tej instrukcji ma te same cechy operacyjne jak u ycie instrukcji SET. Jednak istnieje
jedna, bardzo wa na funkcja, w której SET nie jest u ywana. Dotyczy to "odległych skoków".
Instrukcja OUT słu y do tworzenia p tli i
skoków.
Je eli u ytkownik chce wykonać skok w tył
programu, tzn. wrócić do stanu, który ju został
przetworzony, musi u yć instrukcji OUT z
odpowiednim numerem stanu STL.
U ytkownik mo e te wykonać du y "skok" w przód,
przeskakuj c cał sekcj STL.
Instrukcja OUT słu y do wykonywania odległych
skoków.
Instrukcja OUT powinna być równie u yta, gdy
wymaga si , aby stan z jednego programu
przeł czył stan w innym, oddzielnym programie
STL.
Uwaga: Pomimo tego, e jest mo liwa realizacja p tli i skoków z wykorzystaniem
instrukcji SET, do prezentacji programu STL w formacie SFC wymaga si u ycia
instrukcji OUT.
3-6 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Programowanie STL 3
3.5 Reguły i techniki pisania programów STL
Mo na łatwo zauwa yć, e jest wiele zalet u ywania stylu programowania STL, ale istnieje
kilka punktów, z których u ytkownik musi zdawać sobie spraw , pisz c podprogramy STL. S
one wyszczególnione w tej sekcji.
3.5.1 Podstawowe uwagi dotycz ce zachowania si programów STL
 Kiedy stan STL zostanie uaktywniony, jego program jest przetwarzany do momentu, gdy
wyzwolony zostanie nast pny krok. Program mo e zawierać wszystkie elementy i cechy
standardowego programowania drabinkowego, jak instrukcje LD, AND, OR, OUT, RST itd.
oraz instrukcje specjalne.
 Pisz c podprogram stanu STL, pierwsza pionowa linia bazowa po instrukcji STL mo e być
traktowana w podobny sposób, jak lewa linia bazowa w programie drabinkowym.
Ka dy krok STL tworzy swoj własn lini
bazow , tzn. e u ytkownik nie mo e u yć
instrukcji MPS bezpo rednio za instrukcj STL.
(zobacz 1), czyli przed instrukcj MPS musi
wyst pić co najmniej jeden pojedynczy styk.
Uwaga: bezpo rednio po instrukcji STL
zezwala si na u ycie cewki wyj ciowej a
nawet instrukcji specjalnej.
 W normalnym programowaniu u ycie podwójnej
cewki nie jest akceptowaln technik . Jednak w
oddzielnych blokach programu STL zezwala si na powtórne u ycie cewki. Tak si dzieje,
poniewa u ytkownik mo e wykorzystać unikatow cech
STL izoluj c wszystkie kroki STL z wyj tkiem aktywnych
kroków STL. Oznacza to, e w praktyce nie wyst pi konflikt
podwójnej cewki. Przykład obok pokazuje znacznik M111
u yty dwa razy w jednym programie STL.
Ostrze enie: Ta sama cewka nie powinna być
programowana w krokach, które b d aktywne w tym
samym czasie, poniewa prowadzi to do takich
samych rezultatów, jak w przypadku podwójnej cewki.
MITSUBISHI 3-7
Sterowniki programowalne serii FX Programowanie STL 3
Kiedy krok STL przekazuje sterowanie do nast pnego kroku, wyst puje przedział
czasu (jeden przebieg - skan), podczas którego oba kroki s aktywne. Mo e wyst pić
problem podwójnych cewek, szczególnie dotyczy to
timerów.
W takim przypadku nale y zwrócić uwag na to, by operacja
timera została uko czona podczas aktywno ci kroku STL.
Je li timer jest nieprzerwanie u ywany w nast puj cych po sobie
krokach, wtedy mo liwe jest, e cewka timera nigdy nie jest
deaktywowana i styki timera nie b d wyzerowane, co prowadzi
do wadliwego działania timera.
Przykład obok pokazuje złe u ycie timera T001. Kiedy sterowanie
przechodzi z S30 do S31, T001 nie jest wyzerowany, poniewa
jego cewka jest w stanie ON równie w nowym kroku.
Uwaga: Aby zapewnić poprawne działanie tych samych
timerów, nie powinny być one u ywane w
nast puj cych po sobie krokach STL.
Pami taj c o tej prostej zasadzie uzyska si pewno ć, e ka dy timer b dzie
poprawnie wyzerowany przed jego nast pn operacj .
Jak ju wspomniano, podczas transferu pomi dzy
krokami, te dwa kolejne kroki b d jednocze nie aktywne
dla jednego przebiegu programu (skanu).
Oznacza to, e je eli u ytkownik ma dwa wyj cia zawarte
w nast puj cych po sobie krokach, które nie mog być jednocze nie
aktywne, musz one być blokowane. Dobrym tego przykładem
b dzie sterowanie sygnałów wybieraj cych kierunek obrotów
silników. W przykładzie obok pokazane jest jak wyj cia Y11 i Y10
wzajemnie si blokuj .
3-8 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Programowanie STL 3
3.5.2 Sterowanie kroku pojedynczym sygnałem
Przej cie pomi dzy aktywnymi krokami STL mo e być sterowane pojedynczym sygnałem.
Mo na tego dokonać przy pomocy dwóch metod.
FX FX FX FX FX
Metoda 1 - u ycie znaczników blokady
W przykładzie tym nale y zaprogramować oddzielne urz dzenia blokuj ce, a sygnał steruj cy
musi tylko wytworzyć impuls ON. Zabezpiecza to przed ci głym przeł czaniem stanów STL.
Program wykorzystuj cy t metod pokazuje poni szy przykład.
- Po podaniu impulsu na M0, S30 jest aktywne
- Działanie znacznika M1 zabezpiecza przed ci głym
działaniem sekwencji, poniewa mimo, e M0 jest w
stanie ON, transfer wymaga, eby M0 było w stanie ON, a
M1 w stanie OFF.
- Po jednym przebiegu znacznik impulsowany M0 i znacznik
blokady M1 s zerowane.
- Po nast pnym impulsie na M0, krok STL przeniesie w
podobny sposób sterowanie programu z S31 do
nast pnego kroku. Tym razem, u ywaj c M2 jako
znacznika blokady, poniewa u ycie podwójnej cewki w
nast puj cych po sobie krokach nie jest dozwolone.
- Powodem u ycia znaczników blokady jest okres
potwierdzenia, w czasie którego oba stany u yte w przeniesieniu sterowania programu s w
stanie ON dla jednego przebiegu programu. Bez tej blokady byłoby mo liwe natychmiastowe
przeskoczenie wszystkich stanów STL za jednym zamachem!
FX FX FX FX FX
Metoda 2 - specjalne znaczniki
pojedynczego impulsu
Przy u yciu styków impulsowych (LDP, LDF, ANP itp) i okre lonego zakresu znaczników
(M2800-M3071) sterownik programowalny FX2N osi ga taki sam rezultat jak metoda 1. Ta
specjalna cecha tych urz dze zabezpiecza przed swobodnym przebiegiem stanów, poniewa
tylko pierwsze pojawienie si instrukcji LDP b dzie aktywne.
Przykład poni ej pokazuje potrzebne instrukcje
- Załó my, e S50 jest ju aktywne
- Kiedy X01 uaktywnia M2800, to z kolei
uaktywnia instrukcj LDP M2800 w stanie
S50 i przebieg przechodzi do S51.
- Instrukcja LDP M2800, zawarta w cz ci
przej cia S51 nie wykonuje si , poniewa
jest to drugie pojawienie si M2800 w styku
impulsowym.
- Kiedy X01 ponownie aktywuje M2800,
instrukcja LDP w S51 jest pierwszym
pojawieniem si , poniewa S50 jest teraz
nieaktywne. Sterowanie przechodzi do
nast pnego kroku w ten sam sposób.
MITSUBISHI 3-9
Sterowniki programowalne serii FX Programowanie STL 3
3.6 Ograniczenia niektórych instrukcji u ywanych z STL
Chocia STL mo e pracować z wi kszo ci instrukcji podstawowych i specjalnych, jest kilka
wyj tków. Podstawow reguł jest to, e STL i format MC-MCR nie mog być ł czone. Inne
ograniczenia instrukcji podano w tabeli poni ej.
Instrukcje podstawowe
LD, LDI, AND,
Stan operacyjny ANI, OR, ORI, ANB, ORB, MPS,
MC, MCR
NOP, OUT, SET, MRD, MPP
RST, PLS, PLF
stany inicjuj ce i
´´Ä‡
ogólne
przetwa-
stany rzanie
´´Ä‡
rozgał - wyj cia
ziaj ce i
Å‚ cz ce
przeno-
´Ä‡Ä‡
szenie
Ograniczenia dotycz ce u ycia instrukcji specjalnych.
 Wi kszo ć instrukcji specjalnych mo e być u yta w programach STL. Trzeba tylko zwrócić
uwag , w jaki sposób STL izoluje ka dy nieaktywny krok. Zaleca si by operacje instrukcji
specjalnych były zako czone zanim aktywny krok STL przeniesie sterowanie do nast pnego
kroku.
Inne ograniczenia:
- Struktury FOR-NEXT nie mog zawierać bloków programu STL.
- Podprogramy i przerwania nie mog zawierać bloków programu STL.
- Bloki programów STL nie mog być umieszczane po instrukcji FEND
- Instrukcje FOR-NEXT s dozwolone w programie STL z zagnie d eniem do 4
poziomów.
Wi cej szczegółów w tabelach na stronach 7-12, 7-13
U ywanie operacji skoków z STL.
Chocia mo liwe jest u ywanie operacji skoku (instrukcja CJ) wewn trz programu
STL, wprowadza to dodatkowe i cz sto niepotrzebne komplikacje przebiegu
programu. Dla zapewnienia łatwej obsługi i szybkiego wykrywania bł dów zaleca si unikanie
umieszczania instrukcji skoku w programach STL.
3-10 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Programowanie STL 3
FX FX FX FX FX
3.7 Rozgał zienia wyboru
w programie STL
Do tej pory mo na było s dzić, e STL jest tylko prostym j zykiem sieci działa . Jedn z
unikatowych cech STL jest mo liwo ć tworzenia programów, które mog pracować w kilku
trybach operacyjnych. Na przykład niektóre maszyny wymagaj wyboru trybu r cznego lub
automatycznego, inne za mog potrzebować zdolno ci do wyboru operacji lub procesów
wytwarzania "A", "B", "C" lub "D". STL umo liwia to poprzez wielokrotne rozgał zienia programu
rozpoczynaj ce si w jednym stanie STL. Ka de rozgał zienie jest wtedy programowane jako
indywidualny tryb pracy i poniewa nie powinno być innych aktywnych trybów wybór gał zi
programu musi si wzajemnie wykluczać. Ten typ konstrukcji programu zwany jest
"selektywnym programowaniem gał ziowym". Poni ej pokazano przykład programu (jest to
tylko podprogram STL dla stanu S20) nale y zauwa yć, e ka da gał jest ustawiana przez
inny styk.
Konstrukcja rozgał zienia wyboru stwarzaj ca mo liwo ć zmiany przepływu programu jest
bardzo przydatna, ale jej u yteczno ć jeszcze bardziej wzrasta, dzi ki mo liwo ci ponownego
ł czenia zbioru indywidualnych gał zi .
Ten typ konstrukcji programu STL nazywa si "Å‚ czeniem pierwszego stanu" poniewa pierwszy
stan (na przykładzie S29, S39 lub S49) który zako czy swoj operacj spowoduje, e stan
poł czenia S50 zaktywizuje si . Nale y zauwa yć, jak ka dy z ko cowych stanów STL ró nych
gał zi programowych wywołuje ten sam ł cz cy stan STL.
MITSUBISHI 3-11
Sterowniki programowalne serii FX Programowanie STL 3
Ograniczenie liczby gał zi
Ogólne uwagi na temat programowania rozgał zie wyboru STL znajduj si na
stronie 3-14
Uwagi na temat oprogramowania FX-PCS/AT-EE
 Ogólne uwagi na temat rodków ostro no ci przy wykorzystywaniu oprogramowania FX-
PCS/AT-EE znajduj si na stronie 3-15
FX FX FX FX FX
3.8 Rozgał zienia równoległe
w programie STL
W poprzedniej technice rozgał zie mo na było zobaczyć, jak pojedynczy przepływ mógł być
wybrany z grupy. Poni ej przedstawiono metod opisuj c , jak grupa indywidualnych
przepływów mo e być jednocze nie (równolegle) aktywizowana. Aplikacje mog obsługiwać
automaty sprzedaj ce, które musz wykonywać kilka zada jednocze nie, np. gotować wod ,
dodawać ró ne składniki smakowe (kawa, herbata, mleko, cukier, itp). W przykładzie poni ej,
kiedy stan S20 jest aktywny i X0 nast pnie zostanie przeł czony w stan ON, stan S21, S31 i
S41 przejd w stan ON jako nast pny stan. St d te trzy oddzielne, indywidualne rozgał zienia
zostan uruchomione z pojedynczego punktu. Ta technika programowania cz sto jest zwana
"technik gał zi równoległych". eby było to wyra nie widać, rozgał zienie równoległe jest
zaznaczone dwiema poziomymi równoległymi liniami.
3-12 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Programowanie STL 3
Kiedy zostanie uaktywniona grupa rozgał zionych przepływów, u ytkownik ma do wyboru dwie
metody:
a) Ten przepływ, który zako czy si najszybciej, uaktywni funkcj ł cz c ("ł czenie
pierwszego stanu", opisan w poprzedniej sekcji)
lub
b) Przepływ STL nie b dzie kontynuowany, dopóki wszystkie gał zie przepływu nie uko cz
swojego działania.
To nosi nazw "ł czenia wielokrotnych stanów" - ł czenie równoległe.
Poni ej wyja nienie "ł czenia wielokrotnych stanów".
W poni szym przykładzie stany S29, S39 i S49 musz być aktywne. Przegl daj c list instrukcji
mo na zauwa yć, e ka dy ze stanów (ostatnich stanów przed ł czeniem) ma swoje własne
instrukcje operacyjno/przetwarzaj ce, ale zostały równie doł czone dodatkowe instrukcje STL
(w podobny sposób jak podstawowe instrukcje AND). Zanim zostanie uaktywniony stan S50,
musz być aktywne warunki przej cia tranzycji. W tym przykładzie s to X10, X11, X12. Gdy s
ju spełnione wszystkie warunki dotycz ce stanów i wej ć, stan ł cz cy (tu S50) mo e być
ustawiony w stan ON. Tak jak w ogólnym przypadku, wszystkie stany u ywane w procedurze
ustawiania s zerowane automatycznie.
Poniewa wi cej ni jeden stan jest równocze nie ł czony z nast pnymi stanami (czasami jest
to opisywane jako ł czenie równoległe), zaznacza si to poziomymi, równoległymi liniami.
Ograniczenia, dotycz ce liczby gał zi
zobacz strona 3-14
Uwagi dotycz ce u ywania oprogramowania FX-PCS/AT-EE
 Ogólne uwagi na temat rodków ostro no ci przy wykorzystywaniu oprogramowania FX-
PCS/AT-EE znajduj si na stronie 3-15
MITSUBISHI 3-13
Sterowniki programowalne serii FX Programowanie STL 3
3.9 OgóIne zasady reaIizacji poprawnych rozgał zie STL
Dla ka dego punktu rozgał zienia mo na zaprogramować do 8 nast pnych rozgał zie . Nie ma
adnych ogranicze , dotycz cych liczby stanów zawartych w pojedynczym przepływie STL.
St d istnieje mo liwo ć rozgał zienia pojedynczego stanu inicjuj cego na 8 przepływów, które z
kolei mo na rozgał zić na nast pnych 8 przepływów itd. Je eli program sterownika jest
czytany/pisany przy u yciu listy instrukcji lub schematu drabinkowego, powy sze reguły s
dozwolone. Jednak e u ytkownicy pakietu FX-PCS/AT-EE, którzy korzystaj z cech
programowania STL, s ograniczeni nast pnymi restrykcjami, uniemo liwiaj cymi
automatyczn konwersj programu STL (wi cej szczegółów na stronie 3-15).
U ywaj c gał zi, ró ne typy rozgał zienia/ł czenia nie mog być mieszane w tym samym
punkcie rozgał zienia. Elementy oznaczone '*' s warunkami transferu, które nie s
dopuszczalne.
Zaleca si nast puj ce konfiguracje/modyfikacje
gał zi.
3-14 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Programowanie STL 3
Dalsze polecane zmiany programu
FX FX FX FX FX
3.10 OgóIne zaIecenia dotycz ce
stosowania oprogramowania
FX-PCS/AT-EE
Oprogramowanie to umo liwia programowanie sieci działa SFC. Jedn z cech tej mo liwo ci
jest to, e mo e ono czytać i konwertować istniej ce programy STL z powrotem do przepływów
SFC nawet je eli one nie były nigdy pierwotnie programowane przy u yciu pakietu FX-PCS/AT-
EE. Przy automatycznym generowaniu przepływu SFC powinny być wzi te pod uwag
nast puj ce reguły i punkty:
1) Przepływ STL powinien być inicjowany jednym ze znaczników stanu z zakresu S0-S9.
2) Wybór lub doł czenie gał zi powinno być pisane sekwencyjnie zaczynaj c od lewej do
prawej. Było to pokazane na stronie 3-11, tzn. dla rozgał zienia wyboru S21 było
wyspecyfikowane przed S31, które było specyfikowane przed S41. Stany doł czone były
zaprogramowane w podobny sposób, S29 poprzedzało S39, które poprzedzało S49.
3) Całkowita liczba rozgał zie , które mog być zaprogramowane w trybie programowania
STL, jest ograniczona do 16 obwodów na jeden przepływ STL. Ka dy punkt gał zi jest
ograniczony do 8 rozgał zie . To oznacza, e 2 punkty po 8 rozgał zie spełniaj
wcze niejsze ograniczenie. Te ograniczenia wprowadzono po to, by u ytkownik zawsze
mógł widzieć diagram przepływów STL na komputerze z oprogramowaniem FX-PCS/AT-EE
i kiedy zaistnieje potrzeba, mógł go przejrzy cie wydrukować.
MITSUBISHI 3-15
Sterowniki programowalne serii FX Programowanie STL 3
FX FX FX FX FX
3.11 Przykłady programowania
3.11.1 Prosty przepływ STL
Ten prosty przykład jest cz ci programu półautomatycznego ładowania/rozładowania
transporterów rudy. Przykładowy program zawiera wbudowan procedur inicjuj c ,
wykonywan tylko podczas wł czania zasilania PC. Osi gni to to wykorzystuj c specjalny
znacznik M8002.
Aktywuje on instrukcj Zone ReSeT (instrukcja
specjalna ZRST, FNC 40), która zeruje wszystkie
operacyjne stany STL. Przykład obok pokazuje u ycie
instrukcji M8002/ZRST.
Przycisk X0 pracuje jako przycisk startowy i jako przycisk wybieraj cy tryb pracy. Stan S0 jest
inicjowany instrukcj ZRST. System czeka na podanie sygnałów na wej cia X0 i X2 i
nieaktywno ć wyj cia Y13. Oznacza to, e transporter rudy jest ustawiony w punkcie
rozładowania, tzn. nad czujnikiem pozycji X2. Transporter nie jest w tym momencie
rozładowywany, tzn. nie jest aktywny sygnał otwarcia drzwi transportera (Y13) oraz nie
otrzymano sygnału z przycisku X0. Kiedy wszystkie punkty zostały wykonane, program
przechodzi do stanu S21.
W tym stanie transporter porusza si w prawo (Y10) i zatrzymuje si , gdy zadziała wył cznik
kra cowy (X1) pod lejem ładuj cym. Je li był naci ni ty przycisk X0, transporter b dzie
realizował powtarzaj cy si cykl (M2 jest wyzerowany), w którym transporter po rozładowaniu
jest natychmiast zawracany pod lej ładuj cy. Ten tryb musi być wybrany po ka dym powrocie
do stacji Å‚adowania.
W punkcie ładowania program przechodzi do stanu S22. Stan ten otwiera klap leja i wypełnia
transporter rud . Po okre lonym czasie S23 jest aktywowany i transporter wraca Y12 do punktu
rozładowania (X2).
3-16 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Programowanie STL 3
Tam otwiera swoje dolne klapy (Y13). Po okre lonym czasie, podczas którego transporter jest
opró niany, program sprawdza, czy w ostatnim cyklu został wybrany tryb powtórzenia. tzn M2
jest zerowany. Je eli M2 został wyzerowany (w stanie S21) program przeskakuje do kroku S21 i
transporter wraca do natychmiastowego napełniania. Je eli M2 nie jest wyzerowany, tzn. jest
aktywny, program wraca do stanu S0, gdzie transporter b dzie czekał na naci ni cie przycisku
startowego.
Jest to kompletny, prosty program, ale pokazuje sposób wykorzystywania serii zada ,
wykonywanych za pomoc programowania STL.
Identyfikacja styków normalnie zwartych
W przykładzie wykorzystano konwencj oznaczania styków normalnie zwartych
kresk nad oznaczeniem styku. Na stronie 3-3 pokazano dalsze odmiany i inne
metody u yte do tej identyfikacji.
MITSUBISHI 3-17
Sterowniki programowalne serii FX Programowanie STL 3
3.11.2 Przykładowy program rozgał zienia wyboru
Nast puj cy przykład opisuje automat sortuj cy. Automat wybiera kulki ło yskowe z pojemnika
ródłowego i sortuje je w dwóch oddzielnych pojemnikach, uwzgl dniaj c ich rozmiar.
Sekwencja zdarze (od wł czenia zasilania) jest nast puj ca:
1) rami wybieraj ce jest przesuwane do swojego punktu zerowego, po naci ni ciu przycisku
startu (X12). Po osi gni ciu punktu zerowego zapala si lampka (Y7).
2) rami wybieraj ce jest opuszczane (Y0) do momentu uchwycenia kulki Å‚o yska (Y1); je li
nast pi przeł czenie dolnego wył cznika kra cowego (X2), wybierane jest mała kulka,
konsekwentnie brak przeł czenia dolnego wył cznika kra cowego oznacza wybranie du ej
kulki. Dodatkowo, przeł cznik zbli eniowy X0 wewn trz pojemnika ródłowego informuje o
obecno ci kulek.
3) w zale no ci, która kulka została wybrana, rami wycofuje si (wyj cie Y2 jest aktywne do
momentu odebrania sygnału z wej cia X3) i przesuwane jest w prawo (Y3), gdzie zatrzyma
si na wył czniku kra cowym (X4 lub X5), wskazuj cym poło enie odpowiedniego
pojemnika.
4) program kontynuuje działanie opuszczaj c rami (Y0) do momentu otrzymania sygnału z
dolnego wył cznika kra cowego (X2)
5) wybrana kulka zostaje uwolniona (Y1 jest wyzerowane)
6) rami (Y2) jest ponownie wycofane
7) rami powraca (Y4) do punktu zerowego (X1)
Wa ne punkty
 Rozgał zienie wyboru jest u yte do selekcji programu dostarczaj cego małe lub du e kulki
ło yskowe. Po osi gni ciu miejsca przeznaczenia (tzn. został wykonany krok S24 lub S27)
dwa niezale ne przepływy programu s ponownie zł czane w kroku S30.
 Przykładowy program pracuje w pojedynczym cyklu, tzn. musi być naci ni ty przycisk startu,
by zapocz tkować wybór kulek.
3-18 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Programowanie STL 3
Pełny diagram przepływu STL.
MITSUBISHI 3-19
Sterowniki programowalne serii FX Programowanie STL 3
3.12 Zaawansowane u ycie STL
Programowanie STL mo e być rozszerzone przy u yciu instrukcji specjalnej inicjuj cej stan -
IST FNC 60. Kiedy u ywana jest instrukcja IST, przyporz dkowanie znaczników nast puje
automatycznie. Instrukcja IST dostarcza programi cie metod do tworzenia programów o wielu
trybach. Dost pne tryby to:
a) automatyczny
- pojedynczy krok
- pojedynczy cykl
- praca ci gła
b) r czny
- sterowanie przez operatora
- powrót do stanu pocz tkowego
Wi cej szczegółów na temat tej instrukcji na stronie 5-68
3-20 MITSUBISHI