Podstawy sterowania silnikami krokowymi, cz. I
1.WST
P
Nowoczesne technologie w różnych gałęziach narzucają coraz wyższe wymagania na
urządzenia wchodzące w skład linii technologicznych .Wymagania jakie się stawia przed tymi
urządzeniami to przede wszystkim wysoka wydajność, eliminacja obsługi i niezawodność.
Wprowadzenie na szeroką skalę techniki mikroprocesorowej umożliwiło realizację funkcji
sterowania w znacznym stopniu w sposób programowy co uprościło budowę sprzętu i
podniosło jego niezawodność.
W wielu procesach technologicznych napęd oraz pozycjonowanie urządzeń wykonawczych
jest nieodzownym elementem całego procesu. W napędach pozycjonujących stosuje się
najczęściej silniki prądu stałego oraz silniki krokowe. Współczesne elementy wykonawcze
urządzeń pozycjonujących coraz częściej wyposażone są w silniki krokowe, które nie
wymagają stosowania kosztownych i zawodnych mechanizmów krzywkowych i
zapadkowych niezbędnych w przypadku napędów wykorzystujących silniki prądu stałego.
Powyższy fakt oraz łatwość sterowania silników krokowych za pomocą urządzeń cyfrowych
spowodował ,że znajdują one coraz większe zastosowanie. Silniki krokowe można spotkać w
robotach przemysłowych a także w coraz większej liczbie urządzeń z którymi spotykamy się
na co dzień. Opanowały one napędy dysków i dyskietek w komputerach, napędy głowic i
wałków w drukarkach i maszynach do pisania, przesuwanie głowic laserowych w
odtwarzaczach kompaktowych.
Zagadnienia poruszane w tym opisie dotyczą układów sterowania z silnikami krokowymi,
budowy silników krokowych, ich właściwości a w szczególności sterowania silników
krokowych za pomocą układów mikroprocesorowych.
Według PN-87/E-01006 silnik krokowy jest to silnik przekształcający ciąg sterujących
impulsów elektrycznych na ciąg przesunięć kątowych lub liniowych. Silnik krokowy
wykonuje obrót o konkretne przyrost pod wpływem impulsów elektrycznych podawanych w
odpowiedniej kolejności. Obroty silnika są związane bezpośrednio z podawanymi impulsami.
Jest to więc silnik o działaniu dyskretnym. Kierunek obrotu jest związany z sekwencją
podawanych impulsów, natomiast prędkość obrotów osi zależy od częstotliwości tych
impulsów ,a kąt obrotu od ich ilości. Silnik krokowy nie może pracować bez elektronicznego
układu sterowania.
Głównymi elementami układu sterowania silnika krokowego są : z
ródło impulsów, układ
logiczny, stopień wyjściowy mocy i zasilacz prądu stałego. y
ródłem impulsów może być
generator impulsów, mikroprocesor, przetwornik sygnału ciągłego na impulsy lub pamięć
operacyjna.
Układy sterowania urządzeń wyposażonych w silniki krokowe, z uwagi na skomplikowane i
różnorakie funkcje realizowane przez te urządzenia, są coraz częściej sterownikami
mikroprocesorowymi .Sterowniki mikroprocesorowe z łatwością mogą przejąć rolę wielu
zespołów sterowania napędami krokowymi, a ponadto zapewnić optymalizację sterowania.
2. SPOSOBY STEROWANIA SILNIKÓW KROKOWYCH
Rozpatrując właściwości silnika skokowego należy brać pod uwagę nie tylko cechy
wynikające z budowy samego silnika ale trzeba brać pod uwagę silnik wraz z układem
sterowania jako całość. Rozpatrywanie samego tylko silnika daje obraz dalece niepełny.
Układ sterowania odgrywa bowiem decydującą rolę w kształtowaniu pożądanych
charakterystyk silników krokowych. Zasadniczy rozwój silników krokowych zmierza w
kierunku zwiększenia liczby skoków, sprawności i momentu obrotowego a zmniejszeniu
inercji mechanicznej. O parametrach napędu skokowego decyduje konstrukcja mechaniczna
danego obiektu i silnika, własności elektryczne i magnetyczne materiałów, z których
wykonano silnik oraz sposób zasilania jego uzwojeń i wreszcie algorytm sterowania.
2.1. STEROWANIE BIPOLARNE I UNIPOLARNE SILNIKÓW KROKOWYCH
Wśród silników krokowych można wyróżnić dwa podstawowe typy: unipolarne i bipolarne.
Silnik bipolarny o dwóch fazach ma jedno uzwojenie na fazę, natomiast unipolarny ma jedno
uzwojenie z odczepem pośrodku. Istnieją także silniki posiadające po dwa uzwojenia na fazę.
Mogą one pracować zarówno w trybie unipolarnym jak i bipolarnym.
Rysunek 1. Budowa silnika: a)unipolarnego, b)bipolarnego [14]
Przy sterowaniu bipolarnym całe pasmo uzwojenia bierze jednocześnie udział w pracy
natomiast przy sterowaniu unipolarnym jednocześnie jest włączona połowa pasma.
W silniku bipolarnym do zmiany pola magnetycznego w rdzeniu wystarcza jeden
przełącznik dwupozycyjny, lub dwa tranzystory włączane na przemian. W przypadku silnika
unipolarnego do kluczowania prÄ…du wystarczy jeden tranzystor na fazÄ™. Sterowanie
unipolarne zapewnia przepływ prądu w danym uzwojeniu tylko w jednym kierunku, podczas
gdy sterowanie bipolarne zapewnia przepływ prądu w dwóch kierunkach. Zaletą wariantu
unipolarnego jest prostszy układ połączeń i mniejsza liczba tranzystorów, wadą zaś to ,że
jednocześnie pracuje tylko połowa uzwojenia, a zatem nie wytwarza się moment obrotowy o
pełnej wartości. Zaletą sterowani bipolarnego jest dobre wykorzystanie momentu obrotowego
dzięki temu, że całe uzwojenie jest w stanie prądowym po otrzymaniu impulsu.
Ogólnie rzecz biorąc silniki bipolarne wymagają bardziej rozbudowanego układu
sterowania co ilustruje rysunek poniżej.
Rysunek 2. Sposoby sterowania silnika : a) unipolarnego b)bipolarnego. [14]
Problem ten został rozwiązany z chwilą pojawienia się specjalizowanych scalonych układów
mocy zawierających dwa kompletne mostki tranzystorowe mogące kluczować znaczne prądy.
2.2. RODZAJE KROKU I ALGORYTMY KOMUTACJI
Najpowszechniejsze rodzaje sterowania to:
·ð falowe,
·ð peÅ‚nokrokowe,
·ð półkrokowe,
·ð mikrokrokowe.
2.2.1.STEROWANIE FALOWE
W sterowaniu falowym inaczej zwanym jednofazowym w danym momencie zasilana jest
jedna faza. W przypadku silnika dwufazowego stojan jest zasilany zgodnie z sekwencjÄ… AB
®AB®AB®AB. Wynikiem tego rodzaju sterowania jest wykonanie peÅ‚nego kroku.
PRACA JEDNOFAZOWA
Rysunek 3. Położenie wału silnika dla pracy jednofazowej
Dla silników o uzwojeniach unipolarnych i bipolarnych przy takich samych parametrach
uzwojeń taki sposób zasilania wywołuje te same położenie mechaniczne. Wadą takiego
sposobu sterowania jest to, że silniki o uzwojeniach unipolarnych wykorzystują tylko 25% a o
uzwojeniach bipolarnych 50% całkowitego uzwojenia silnika w danej chwili czasu. Oznacza
to, że nie wykorzystuje się maksymalnego momentu wyjściowego silnika.
2.2.2. STEROWANIE PEA
NOKROKOWE
W sterowaniu dwufazowym inaczej pełnokrokowym w każdej chwili czasu zasilane są dwie
fazy stojan jest zasilany zgodnie z sekwencjÄ… AB ®AB®AB®AB. Wynikiem tego rodzaju
sterowania są takie same ruchy jak przy sterowaniu jednofazowym z tym, że pozycja wirnika
jest przesunięta o pół kroku.
PRACA DWUFAZOWA
Rysunek 4. Położenie wału silnika dla pracy dwufazowej
2.2.3. STEROWANIE PÓA
KROKOWE
Sterowanie półkrokowe jest kombinacją sterowania dwufazowego i jednofazowego. Co
drugi krok jest zasilana tylko jedna faza a w pozostałych krokach dwie fazy.
Stojan silnika dwufazowego jest zasilany zgodnie z sekwencjÄ…
AB®B®AB®A®AB®B®AB®A. Wynikiem tego sÄ… obroty wirnika równe poÅ‚owie tych ze
sterowania z jedną lub dwiema fazami włączonymi. Sterowanie pół krokowe może
zredukować efekt rezonansu mechanicznego, który ujawnia silnie w dwóch poprzednich
rodzajach sterowania.
PRACA PÓA
KROKOWA
Rysunek 5. PoÅ‚ożenia waÅ‚u silnika dla pracy z ½ kroku
Podstawy sterowania silnikami krokowymi, cz. II
2.2.4. STEROWANIE MIKROKROWE
W sterowaniu mikrokrokowym prÄ…dy w uzwojeniach zmieniajÄ… siÄ™ plynnie rozbijajÄ…c w ten
sposób pełen krok na wiele mniejszych kroczków. Praca z mikrokrokiem polega na obracaniu
polem magnetycznym stojana w sposób bardziej płynny niż w sterowaniu pełno i
półkrokowym powoduje to mniejsze drgania i umożliwia bezszumowe poruszanie silnika do
poziomu częstotliwości 0Hz.Dzięki pracy z mikrokrokiem możliwe jest uzyskanie
dokładniejszego pozycjonowania. Istniej wiele różnych typów mikrokroku o podziale od 1/3
do 1/32 pełnego kroku lub jeszcze mniejszym. Silnik krokowy jest silnikiem synchronicznym.
Oznacza to, że stabilne położenia zatrzymania wirnika jest zsynchronizowane z polem
magnetycznym stojana. Obroty wirnika uzyskuje się przez obracanie pola ,wirnik podąża do
nowego położenia stabilnego. Moment M wytwarzany przez silnik jest funkcją momentu
spoczynkowego M s i odległości pomiędzy polem magnetycznym stojana a pozycją wirnika
Qðp
M = Ms*sin(Qðs-Qðr) ( 1 )
gdzie:
Qðs i Qðr sÄ… wyrażone w stopniach elektrycznych.
Zależność między kątami mechanicznymi i elektrycznymi dana jest wzorem:
Qð el = (n/4) Qðmech ( 2)
gdzie n oznacza ilość kroków na obrót
Kiedy silnik sterowany jest w sposób pełno lub półkrokowy, pole magnetyczne stojana obraca
się o odpowiednio 90o i 45o stopni elektrycznych na każdy krok silnika. Z powyższego wzoru
widać, że w silniku powstaje moment pulsujÄ…cy. Dzieje siÄ™ tak dlatego, że Qðs i Qðr
Nie sÄ… staÅ‚e w czasie ze wzglÄ™du na nieciÄ…gÅ‚e zmiany Qðs
Wytwarzanie momentu obrotowego o 45 i 90 jest proste, gdyż potrzebne są tylko dwa
poziomy prÄ…du I on i 0.
Aby zapewnić pracę minikrokową silnika trzeba zapewnić taki układ sterowania ,który
wytworzy sygnały o poziomach pośrednich pomiędzy maksymalną i minimalną wartością
sygnału z
ródła. Dzięki takiemu wymuszeniu prądy w pasmach silnika wytwarzają wektor
strumienia magnetycznego, którego położenie w przestrzeni jest określone przez wartość tych
prądów.
Dla danego kierunku pola magnetycznego stojana, poziomy prÄ…du odpowiadajÄ…ce
temu kierunkowi można obliczyć z następujących wzorów:
IA = I max * sin Qðs ( 3)
IA = I max * cos Qðs ( 4)
Używając różnych wartości I on oraz 0 w obu uzwojeniach możemy uzyskać 8 różnych
kombinacji prądów w uzwojeniach. To daje nam osiem pozycji przy których włączona jest
jedna bÄ…dz
dwie fazy odpowiadajÄ…cych kierunkom indukcji magnetycznej od 0,45 do 315
stopni elektrycznych.
Jeśli posiadamy sterownik, który może wytworzyć dowolny prąd na poziomie od 0 do 141%
prądu nominalnego, możliwe jest wtedy wytworzenie obracającego się pola magnetycznego o
dowolnej orientacji. Jest zatem możliwe wybranie dowolnego kąta elektrycznego kroku np.
ź, 1/8, 1/32. Oprócz zmiany pola elektrycznego można zmienić jego natężenie.
2.3. METODY ROZWI
ZANIA WZMACNIACZA MOCY I SPOSBY ZASILANIA
SILNIKÓW
Właściwości napędu z silnikami krokowymi w bardzo dużym stopniu zależą od układowego
rozwiązania wzmacniacza mocy i układu zasilania. Uzwojenie silnika charakteryzuje się
trzema podstawowymi parametrami: rezystancją, indukcyjnością oraz prądem znamianowym.
Uzwojenie silnika można przedstawić jako szeregowe połączenie indukcyjności Ls i
rezystancji Rs. Przebieg prądu w obciążeniu ma charakter wykładniczy:
I = (U/R)/1-exp(-t/T) ( 5)
gdzie T = Ls/Rs
Stała czasowa Ls / Rs wynosi zazwyczaj około 10 ms, a zatem czas 3T po upływie którego
wartość prądu osiągnie 95% wartości ustalonej wynosi 30 ms. Jest to bardzo duża wartość.
Układy mocy projektuje się tak, aby zwiększyć szybkość narastania prądu umożliwia to
uzyskanie większej częstotliwości pracy silnika.
Przepływ prądu przez cewki silnika w funkcji czasu uwidoczniono na rysunku poniżej.
Rysunek 6. Wykres przepływu prądu w uzwojeniach silnika [15]:
a) przy małych prędkościach obrotowych
b) przy dużych prędkościach obrotowych
W zakresie niewielkich prędkości obrotowych wystarczające jest klasyczne sterowanie
napięciowe przy którym wartość prądu znamianowego wynika z rezystancji uzwojeń.
Można wyróżnić trzy podstawowe sposoby rozwiązania stopnia mocy.
·ð sterowanie L/R,
·ð sterowanie L/ nR,
·ð sterowanie z kluczowaniem prÄ…du.
Opis każdego z nich zamieszczono poniżej.
2.3.1.STEROWANI L/R
W zakresie niewielkich prędkości obrotowych wystarczające jest klasyczne sterowanie
napięciowe przy którym wartość prądu znamianowego wynika z rezystancji uzwojeń.
Rysunek 7. Zasilanie L/R
Ic = Vs/Rc (6)
Ten sposób sterowania oznacza się często jako sterowani L/R.Z uwagi na to, że prąd w
uzwojeniu silnika narasta w określonym czasie
T = Lc/Rc (7)
przy wyższych prędkościach obrotowych prąd w uzwojeniach nie zdąży osiągnąć wartości
znamianowej w czasie trwania jednego kroku. Skutkiem tego jest zmniejszenie momentu
obrotowego.
2.3.2.STEROWANIE L / nR
Najprostszym rozwiązaniem jest podwyższenie napięcia zasilającego silnik i włączenie w
szereg dodatkowego rezystora Rs. Przez co uzyskuje się zmniejszenie stałej czasowej obwodu
przez który przepływa prąd gdyż indukcyjność uzwojenia jest dzielona przez sumę rezystancji
uzwojenia i rezystancji dodatkowej. Suma rezystancji uzwojenia i Rs jest tak dobrana aby
przy podwyższonym napięciu otrzymać prąd znamianowy.
Czas narastania prądu zwiększa się odwrotnie proporcjonalnie do wartości rezystora Rs.
Ten sposób sterowania jest często nazywany jako sterowanie L/nR jednak ze względu na duże
start moc w rezystorze Rs może być stosowany wyłącznie w silnikach małej mocy i przy
niezbyt dużych częstotliwościach pracy.
Rysunek 8. Zasilanie L/nR
2.3.3. STEROWANIE Z KLUCZOWANIEM PR
DU
Rysunek 9. Zasilanie z kluczowaniem prÄ…du
Najpowszechniejszym rozwiązaniem układu zasilania silnika pozbawionym wad
poprzedniego sposobu a pozwalającym na pracę silnika z dużymi prędkościami jest
kluczowane sterowanie prądowe. Układ ten ma dużą sprawność .Prąd może być regulowany
niezależnie od napięcia zasilającego. Dodatkową zaletą tego rozwiązania jest możliwość
regulacji prądu płynącego przez uzwojenie przy pomocy napięcia stałego doprowadzonego do
wejścia komparatora. Im wyższe jest napięcie U ref tym większy prąd będzie płynął przez
uzwojenia silnika.
Rysunek 10. Czas narastania prądu w uzwojeniu dla różnych rodzajów sterowania.[15]
Rysunek powyżej przedstawia przebieg prądu w funkcji czasu dla różnych sposobów
sterowania. Jak widać najbardziej korzystnym sposobem zasilania jest zasilanie z
kluczowaniem prądu i ten sposób został zastosowany w przedmiotowej pracy.
Podstawy sterowania silnikami krokowymi, cz. III
2.4.PODSTAWOWE CECHY SILNIKÓW KROKOWYCH
2.4.1. ZALEŻNOŚĆ MOMENTU NAP
DOWEGO OD CZ
STOTLIWOÅšCI ZMIAN
WYSTEROWANIA FAZ
Podstawową charakterystyką silników krokowych ,niezbędnych do określenia parametrów
napędu jest zależność momentu napędowego od częstotliwości zmian wysterowania faz.
Charakterystyka ta pozwala na dobór właściwego silnika dla spełnienia wymagań
narzuconych przez napędzany mechanizm, a także określa ograniczenia w zakresie sterowania
dla danego typu silnika. Obszar ograniczony układem współrzędnych i linią a określa zakres
pracy start -stopowej .Przebieg linii zależny jest nie tylko od parametrów silnika ale także od
dodatkowego momentu bezwładności wprowadzonego przez obciążenie.
Obszar ograniczony liniami b określa zakres pracy synchronicznej przy danym obciążeniu.
Przekroczenie częstotliwości biegu synchronicznego powoduje wypadnięcie silnika z
synchronizmu i w efekcie jego zatrzymanie. Częstotliwość komutacji w trybie start-stopowym
jest o 10 razy mniejszy niż w trybie synchronicznym. W przypadku gdy wymaga się
szybkiego pozycjonowania konieczne jest rozpędzenie silnika z częstotliwości start-stopowej
do synchronicznej a następni wyhamowanie go w celu pewnego zatrzymania. Konieczne jest
zatem odpowiednie ukształtowanie charakterystyki ruchu.
Rysunek 11. Charakterystyka mechaniczna silnika krokowego.[12]
M. -moment napędowy
Ma-moment graniczny dla pracy  start-stop (dla fa)
M1-moment graniczny dla pracy synchronicznej(dla f2)
J- moment bezwładności obciążenia
a-graniczna charakterystyka pracy  start-stop (J=0)
a - graniczna charakterystyka pracy  start-stop (J=J1)
b- graniczna charakterystyka pracy synchronicznej
f1-maksymalna częstotliwość pracy  start-stop (dla M1J1)
f2- maksymalna częstotliwość pracy synchronicznej (dla M1)
2.4.2. PRZEBIEG USTALENIA SI
POA
OŻENIA WAA
U PO WYKONANIU SKOKU
Inną ważną cechą silników krokowych jest przebieg ustalenia się położenia wału po wykonaniu skoku.
Rysunek 12. Przebiega ustalenia się położenia wału po wykonaniu skoku
Występujące tu oscylacje w dużym stopniu zależą od warunków obciążenia silnika oraz zasilania uzwojeń. Ma
to istotne znaczenie przy projektowaniu sterownika. Przy stałym momencie bezwładności oscylacje zmniejszają
siÄ™ wraz ze wzrostem momentu tarcia.
Te niepożądane zjawiska można ograniczyć lub eliminować wprowadzając dodatkowe elementy tłumienia
drgań. Działanie ich opiera się na rozpraszaniu nadmiaru energii wirnika eliminując szkodliwe oscylacje. Stosuje
się również metodę elektronicznego tłumienia drgań poprzez zwierane nie zasilanych w danym momencie
uzwojeń. Dobrym rozwiązaniem zmniejszającym drgania silnika jest wymuszeni sinusoidalnego przepływu
prÄ…du przez cewki silnika, praca z mniejszym krokiem.
2.5.STANY PRACY SILNIKA SKOKOWEGO
Istotne znaczenie mają następujące stany pracy silnika skokowego:
·ð statyczny,
·ð quasistatyczny,
·ð ustalony,
·ð dynamiczny.
2.5.1. Stan statyczny
W stanie statycznym w uzwojeniach silnika występuje prąd stały, wytwarzając nieruchome pole magnetyczne.
Na wirnik działa moment synchronizujący, który dąży do początkowego położenia równowagi, naruszonego po
zadziałaniu momentu z zewnątrz.
2.5.2.Stan quasistatyczny.
W stanie quasistatycznym przed wykonaniem każdego następnego skoku powinien osiągnąć położenie
nieruchome. Silnik przechodzi z jednego ustalonego położenia w drugie.
Działanie momentu synchronicznego i momentu bezwładności powodują w czasie wykonywania skoku
oscylacje. Jeżeli czas przełączania z jednego skoku na drugi jest dostatecznie długi, to drgania te zostaną
całkowicie wytłumione. Jeżeli częstotliwość skoków jest za duża lub zbyt małe tłumienie to w czasie pracy
mogą powstać niebezpieczne oscylacje.
Graniczna częstotliwość stanu quasistatycznego jest ograniczona przez czas zanikania oscylacji wirnika, które
powstają przy przejściu z jednego położenia ustalonego w drugie.
2.5.3.Stan ustalony.
W stanie ustalonym silnik pracuje ze stałą częstotliwością impulsów sterujących, która jest większa od
częstotliwości przy pracy quasistatycznej.
2.5.4.Stan dynamiczny.
Jest zasadniczym stanem pracy silnika skokowego i zawiera: rozruch, hamowanie, nawrót, przejście od jednej
częstotliwości do drugiej.
2.6. POJ
CIA OKREÅšLAJ
CE WA
AŚCIWOŚCI SILNIKÓW KROKOWYCH.
Do opisania charakterystycznych właściwości silników krokowych zdefiniowano szereg niżej wymienionych
pojęć. Zaliczamy do nich:
2.6.1. Częstotliwość maksymalna rozruchu f r max - jest to maksymalna częstotliwość impulsów zasilających
silnik krokowy, przy której każdemu impulsowi odpowiada przesunięcie kątowe lub liniowe wirnika o
znamianową wartość skoku. Częstotliwość maksymalna rozruchu f r max zwiększa się ze wzrostem momentu
synchronizującego, że zmniejszeniem kąta skoku, a także ze zmniejszeniem momentu bezwładności i obciążenia
2.6.2. Częstotliwość graniczna f g silnika skokowego jest to największa częstotliwość impulsów zasilających
silnik krokowy, przy której jeszcze każdemu kolejnemu impulsowi, przy płynnym zwiększaniu częstotliwości od
zera, odpowiada przesunięcie liniowe lub kątowe o znamianową wartość skoku.
2.6.3. Częstotliwość graniczna nawrotu f n silnika skokowego jest to maksymalna częstotliwość impulsów
zasilających silnik krokowy, przy której podczas zmiany kierunku obrotów każdemu impulsowi odpowiada
przesuniÄ™cie kÄ…towe lub liniowe wirnika o znamianowÄ… wartość skoku. Zwykle zachodzi zależność f n =(0,2 ¸
0,5) f r max.
 2.6.4. Moment rozruchowy silnika skokowego jest to maksymalna wartość momentu obciążenia , przy której
jest możliwy rozruch silnika bez utraty skoku.
2.6.5. Maksymalny statyczny moment synchroniczny silnika skokowego jest to maksymalna wartość
statycznego momentu synchronicznego rozwijana przez silnik krokowy podczas jego ustalonej pracy, określana
z przebiegu charakterystyki kÄ…towej momentu.
Rysunek 13. Charakterystyka mechaniczna z zaznaczonymi charakterystycznymi wielkościami. [1]
2.7. WADY I ZALETY SILNIKÓW KROKOWYCH.
Na zakończenie rozdziału dotyczącego informacji o silnika krokowych ich budowie oraz różnych sposobu
pracy należ wymienić wady oraz zalety tych silników.
Zalety to:
1. Kąt obrotów silnika jest proporcjonalny do ilości impulsów wejściowych.
2. Silnik pracuje z pełnym momentem w stanie spoczynku.
3. Precyzyjne pozycjonowanie i powtarzalność ruchu, dokładność 3-5 % kroku i nie kumulowanie się błędu z
kroku na krok.
4. Możliwość bardzo szybkiego rozbiegu ,hamowania i zmiany kierunku.
5. Niezawodność ze względu na brak szczotek . Żywotność silnika zależy tylko od żywotności łożysk.
6. Zależność obrotów silnika od dyskretnych impulsów umożliwiające sterowanie w pętli otwartej co w efekcie
powoduje, że silnik krokowy jest łatwiejszy i tańszy w sterowaniu.
7. Możliwe jest osiągnięcie bardzo niskich prędkości synchronicznych obrotów z obciążeniem umocowanym
bezpośrednio na osi.
8. Szeroki zakres prędkości obrotowych uzyskiwany dzięki temu, że prędkość jest proporcjonalna do
częstotliwości impulsów wejściowych.
Do wad zaliczamy:
1. Możliwość występowania stref rezonansowych częstotliwości sterowania.
2. Trudności przy pracy z dużymi prędkościami.
3. Możliwośc wypadania z synchronizmu.
4. Oscylacje powstające na końcu skoku.