Język strukturalny ST
 Structured Text
Wykład w ramach przedmiotu Sterowniki programowalne
Sem. V, AiR
Język ST  z normy IEC61131-3 [1]
Język ST  język tekstowy [1]
LD, FBD a ST [1]
Deklaracje zmiennych [1]
Wyrażenia (ang. expressions)
Operatory (ang. operators)  i priorytety ich
stosowania
Polecenia (ang .statements) [1]
Polecenia cd.
Elementy wspólne programów w różnych
językach
ST dla PACs
Logika dla PACs Structured Text (ST) jest podzbiorem języka
zdefiniowanego w normie IEC 61131-3.
}ð Logika ST Jest zapisywana jako ciÄ…g wyrażeÅ„. PrzykÅ‚adowe
wyrażenia to:
}ð Wykorzystanie operatorów do wykonania operacji na
zmiennych, parametrach i/lub stałych i przypisaniu wyników do
zmiennych.
}ð Wyrażenia wywoÅ‚ania funkcji i bloków.
}ð Definiowania wÅ‚asnych bloków użytkownika.
}ð komentarze.
}ð Wyrażenia pÄ™tli (repeat, while).
}ð Wyrażenia warunkowe (if).
}ð Wyrażenia sterujÄ…ce (exit, return).
Typy danych
Logic Developer - PLC, ST obsługuje następujące typy danych:
}ð BOOL (boolean or discrete)
}ð BYTE (8-bit bit string)
}ð INT (16-bit integer)
}ð UINT (16-bit unsigned integer)
}ð WORD (16-bit bit string)
}ð DINT (32-bit integer)
}ð REAL (32-bit floating-point value)
}ð DWORD (32-bit bit string)
}ð LREAL (64-bit floating-point value)
}ð MogÄ… być także używane struktury i tablice zmiennych.
Parametry
Dwa typy parametrów w logice ST to:
}ð ENO (ENable Output, nazywane także Y0). Ten parametr
wyjściowy jest dostępny dla każdego wywołanego bloku. ENO
może być ustawiane wewnątrz logiki (programu) każdego
bloku, funkcji.
}ð Parametry z bloku ST, parametry z bloku funkcyjnego
definiowanego przez użytkownika (UDFB)
}ð PrzykÅ‚ady parametryzacji
sqrt_real(IN := inReal, Q => outReal, ENO => outBool);
Kolejność działań
Zestaw funkcji w ST dla PACs
Zaawansowane
funkcje
matematyczne
Funkcje sterujÄ…ce
Funkcje konwersji danych
Funkcje przesyłania danych
Operatory matematyczne
Zgodność typów danych
variable := variable1 + variable2;
myIntResult := myInt + myInt2;
myINT := myINT + 1;
myREAL := myREAL + 1.0;
myUINT := 2.5 + 1.0; 'invalid: a REAL or LREAL result cannot be assigned to a
UINT variable
myREAL := 2 + 1; 'invalid: a DINT, INT, or UINT result cannot be assigned to a
REAL variable
myDINT := myDINT + 1.0;
myREAL := myREAL + 1;
myLREAL := myREAL + 1.0;
'The above three examples are invalid: all operands must be of the same data
type
Operatory bitowe
Operatory relacji i wykorzystanie
Przekaz
niki czasowe
Implementacja regulatora dwustanowego w
ST
Gorna := zadana * 1.1;
Dolna := zadana + 0.9;
If (y > Gorna) then u := 0; Moc:= 0; Endif;
If (y < Dolna) then u := 1; Moc:=100; Endif;
Gorna
Zadana
Dolna
Implementacja zaawansowanych metod
sterowania
}ð Sterowniki posiadajÄ… wbudowane algorytmy PID
}ð Istnienie możliwość realizacji programowej dowolnych
algorytmów sterowania
}ð Implementacja zaawansowanych metod sterowania w LD,
IL, FBD jest możliwa, acz kłopotliwa
}ð JÄ™zyki C oraz ST umożliwiajÄ… realizacjÄ™ zÅ‚ożonych
algorytmów
}ð JÄ™zyk ST jest zdefiniowany w normie!
Biblografia
[1] Legierski T., Kasprzyk J., Wyrwał J., Hajda J.:
 Programowanie sterowników PLC , Wydawnictwo Pracowni Komputerowej
Jacka Skalmierskiego, Gliwice, 1998
[2] Proficy* Logic Developer  PLC, Structured Text (ST) Language, opracowanie GE Fanuc