1. Ile par kinematycznych klasy 5, musi mieć nie-redundantny manipulator płaski, aby
zapewnić wszystkie możliwe (na płaszczyz
nie stopnie swobody? Ile jest tych stopni
swobody?
3 stopnie swobody, 3 pary kinematyczne (biorąc pod uwagę podstawę 4 pary kinematyczne)
Dla przestrzeni 6 stopni swobody, 6 par kinematycznych (z mocowaniem do podstawy 7 par)
2. Manipulator redundantny?
Manipulator redundatny jest to manipulator, który posiada stopień ruchliwości większy niż 6.
3. Jak określić stopień ruchliwości łańcucha kinematycznego?
Należy skorzystać ze wzoru:
gdzie:
N - liczba ogniw łańcucha kinematycznego,
"
� = - liczbą par kinematycznych klasy i-tej
Stopień ruchliwości łańcucha po utwierdzeniu go w podłożu określony jest zależnością:
4. Zapisz operator Euler dla podanej (na tablicy) kombinacji kątów Eulera. Kolejność
obrotów:
-dla nowych osi xyz kąty a,b,c,
rot(x,a)rot(y',b)rot(z'',c)
-dla starych wspołrzednych
rot(z,c) rot(y,b) rot(x,a)
5. Jak wyznaczyć współrzędne punktu r, i-tego ogniwa manipulatora względem układu j-
tego mając dane  r
6. Jaka jest struktura operatora przekształcenia jednorodnego będącego złożeniem obrotu
wokół podanej na tablicy osi i przesunięcia o wersor wektora[2 6 3 3]?
[ ] [ ]
[ ] względem osi x
[ ]
[ ] [ ] [ ] [ ]
"( )
7. Jak wyznaczyć przekształcenie odwrotne do przekształcenia z poprzedniego pytania?.
[ ] [ ] [ ]
[ ]
[ ]
8. Dorysuj układy współrzędnych i pokaż parametry Denevita-Hartenberga z indeksem i.
Materiały zebrane i przekształcone przez Matysa
1
9. Jak znalez
ć prędkość kątową i-tego ogniwa manipulatora, znając prędkość kątową
ogniwa poprzedniego oraz niezbędne prędkości węzłowe?

 prędkość kątowa i-tego węzła
 prędkość kątowa(i minus poprzedniego) węzła
 oś poprzednia względem osi i-tej
  prędkość węzłowa i-tego węzła
i  deskryptor {1  dla pary obrotowej 0  dla pary przesuwnej}
10. Jak zależy wektor wszystkich prędkości końcówki technologicznej manipulatora od
prędkości węzłowych?
* + 
* ( )+ ]
[
11. Jak zależy wektor wszystkich przyśpieszeń końcówki technologicznej manipulatora od
wielkości węzłowych?

* + [  ]   
12. Zapisz równanie bilansu momentów dla i-tego węzła manipulatora.
13. Jak siły i momenty w układzie końcówki manipulatora zależą od momentów (i sił)
węzłowych?
[ ]
(( ) ) [ ] [ ]
Fx,Fy,Fz - składowe sił działające na końcówce
nx, ny, nz - składowe momentów działające na końcówkę
14. Naszkicuj ogólny schemat układu sterowania manipulatora z obliczanym momentem i
linearyzującym sprzężeniem zwrotnym.
Materiały zebrane i przekształcone przez Matysa
2
15. Naszkicuj schemat blokowy układu sterowania pojedynczego węzła manipulatora bez
kompresji uchybów ustalonych, oznacz i opisz wszystkie sygnały.
16. Na stanowisku montażowym znane jest położenie stołu(s), detalu względem stołu (SD)
oraz robota(r). Układ chwytaka robota T6 nie jest dany. Jaką procedurę wykorzystasz,
aby znalez
ć sterowania dla węzłów robota, które pozwolą pobrać detal ze stołu i co
wprowadziłeś na wejście tej procedury?
Znamy teraz położenie detalu względem podstawy
robota, wiemy, że aby chwytak pobrał detal jego układ
współrzędnych T6 musi pokryć się z układem współrzędnych
detalu D. Znając teraz zadane położenie chwytaka w
odniesieniu do układu podstawy manipulatora wykonujemy
procedurę odwrotnej kinematyki, czyli wyznaczamy zmienne
konfiguracyjne dla węzłów robota. Na wejście ten procedury
wprowadzamy dane określające obliczone zadane położenie
chwytaka.
17. Schemat sterowania impedancyjnego oparty o układ sterowania położeniem
18. Podaj schemat algorytmu numerycznej metody RMRC rozwiązania ZOKM z kontrolą
błędu.
Materiały zebrane i przekształcone przez Matysa
3