Rodzaje programowania robotów:1.Przez uczenie(on-line)-polega na nauczaniu go cyklicznej pracy,wyróżniamy dwie odmiany programowania:a)Play-back (odtwarzanie)-polega na ręcznym przeprowadzeniu robota przez operatora wzdłuż całego torru cyklu w czasie,którego układ sterowania zapamietuje pozycje robota mierzoną sensorami wewnętrznymi-Zastosowanie-przy zadaniach manipulacyjnych określanych głównie przez doświadczenie wykonującego np.w przypadku malowania natryskowego narzędzia zamocowane na robocie po przewidzianym torze ruchu.Układ sterowania zapamietuje co około 20 ms współrzędne kolejnych punktów toru wszystkich osi ruchu robota i potem w pracy automatycznej te współrzędne wykorzystywane są jako wartości zadane./
b)Teach in (uczenie)
pierwszy cykl pracy wykonuje operator (programista) za pomocą panelu programowania.Połozenia wybrane przez operatora stanowią kolejne kroki-instrukcje programu.Zaprogramowane instrukcje są wykonywane w kolejności w jakiej zostały wczytane do pamięci ./2.Prog. on-line za pomocą sensora-stosowane w szczególności do progrmowania dla przedmiotów o zmieniających się wielkościach geometrycznych, gdy dla każdego przedmiotu konieczny jest indywidualny program sterujący.Część danych, które trzeba wprowadzić do układu sterowania jest realizowana za pomocą adoptowanego sensora.Robot jest prowadzony zarówno,co do położenia,jak i orientacji wzdłuż programowanego toru.Urządzenia sensoryczne umożliwiają określenie warunków zewnętrznych tak aby robot mógł być strowany za pomocą generowanych przez nie sygnałów ./3.Prog. metodą off-line-programowanie robotów metodą uczenia powoduje zatrzymanie pracy stanowiska na okres programowania.Metoda programowania off-line umozliwa programowanie robota na stanowisku komputerowym bez udziału robota.Po kompilacji gotowy program jest przesłany w formie kodu posrednigo (niezależnego od robota) do postprocesora robota,który przetwarza go na postać zależną od rodzaju robota i jego układu sterowania.
/Panel programowania teach box-teach pendant-w skład panelu programowania wchodzą następujące elementy:klawiatura,wyswiietlacze alfanmeryczne,przycisk stopu awaryjnego(robot IRP6-wybór trybu pracy panelu,układu wsp.,klawiarura numeryczna,wyświetlacz i przyciski funkcyjne,przyciski sterujące napędami poszczególnych osi)//Roboty przemysłowe-programowanie:Instrukcja-programy robota składają się z pewnej liczby operacji,takich jak pozycjonowanie od punktu do punktu,uruchamianie chwytaka,załaczanie i wyłaczanie wyjść,sprawdzanie stanu wejść itd. Kazda taka operacja nazywa się instrukcją/Typ instrukcji-robot może wykonywać instrukcje różnego typu przy czym każdemu typowi instrukcji odpowiada numer typu instrukcji./Numer instrukcji-robot samoczynnie numeruje kolejne instrukcje składające się na program.Numer instrukcji określa miejsce instrukcji w programie./Argumenty-wartości liczbowe,które muszą być zaprogramowane jednocześnie z instrukcjami pewnych typow np.numey wejść lub wartości czasu czekiwania./Koniec Programu-instrukcja wpisywana po zakończeniu programowania robota.Instrukcja ta wskazuje że robot w pracy automatycznej ma ponownie realizować program od początku lub przejść do innego programu.// Dokładnie-pozycjonowanie dokładne/Skok-przejście do głównego programu i kontynuacja programu od instrukcji o nr zapisanym w postaci argument/Czekaj-czekaj przez czas określony przez argument instrukcji


Programowanie robotów za pomocą specjalizowanych językow z makrami;w programowaniu z makrami przez odpowiednie nazwy rozkazow tzw.makrorozkazow wywołuje się automatycznie zaplanowane z góry parametry np. spawanie s1 wywołuje zaplanowane dla danego rodzaju spawania parametry-prąf spawania,napięcie czy prędkość posuwu.Generowane sa zarówno instrukcje ruchu jak i rozkazy we/wy do urządzeń peryferyjnych(spawarka).W makrorozkazie załączeniu łuku elektrycznego zaostaja określone wartości czsu dopływu gazu ochronnego i czasu zapłonu łuku tak, by zawór gazowy został otworzony z pewnym wyprzedzeniem w stosunku do procesu zapłonu.Stosując makrorozkazy uzyskuje się bardzo proste programy robotów.Ten rodzaj programowania jest zorientowany technologicznie-wydziela konkretne zadania.Parametry procesu są zapisane w tablicy technologicznej i mogą być przez operatora zamienione i optymalizowane. Programy symulacji off-line systemów zrobotyzowanych-interaktywane programowanie graficzne reazlizowane jest na komputerze z oprogramowaniem typu CAD.Program umożliwia symulacje zrobotyzowanego stanowiska roboczego z poruszającym się robotem.Całe zadanie robota jest wirtualnie reazlizowane na ekranie monitora, następnie automatycznie tworzony jest program sterowania robotem.Do sterowania ruchem robota wirtualnego używa się takich samych instrukcji-rozkazów jak dla rzeczywistego robota.
Przebieg procesu programowania robota w systemie produkcyjnym musi być poddany weryfikacji z konieczności stosowania następujących zasad postępowania.Są to:zasada planowania ruchu bezkolizyjnego,zasada racjonalnej potrzeby wymuszajaca podejmowanie jedymie takich działań które są niezbędne do prawidłowego zrealizowania procesu obsługi,zasada prostory planowanej trajektorii wymuszajća poszukiwanie najprostrzych rozwiązań,zasada maksymalnej wydajnośći programowanych działań robota,która wynika ze zdefiniowanego cykloprogramu robota,zasada bezpieczeństwa pracy./
Nr instrukcji Typ instrukcji Argument
0010 dokładnie Punkt wyjścia
0020 Skok 0110 Przejście do
0030 Czekaj 0099 Zatrzm.wykon.progr.na 9,9s