ROK II Automatyka i Robotyka
Studia stacjonarne (dzienne)
PYTANIA KONTROLNE Z PRZEDMIOTU „STEROWANIE CIĄGŁE”
ROK III Automatyka i Robotyka
Studia stacjonarne (dzienne)
PYTANIA KONTROLNE Z PRZEDMIOTU „TEORIA STEROWANIA 1”
Układy liniowe bez opóźnień
Pytanie opisowe. Ogólny schemat blokowy układu regulacji, człony i sygnały. Funkcje przejścia: toru głównego, w układzie otwartym, układu zamkniętego. Równanie charakterystyczne układu zamkniętego.
Zadanie. Dla podanego schematu blokowego wyznaczyć funkcje przejścia: toru głównego, w układzie otwartym, układu zamkniętego. Wyznaczyć równanie charakterystyczne układu zamkniętego i jego współczynniki.
Zadanie. Podaną funkcję przejścia w układzie otwartym zapisać w postaci dogodnej do budowy linii pierwiastkowych.
Zadanie. Dla podanego zbioru biegunów i zer funkcji przejścia w układzie otwartym napisać warunek argumentów i modułów. Opisać zastosowanie tych warunków.
Pytanie opisowe. Podać określenie dominujących pierwiastków równania charakterystycznego. Naszkicować położenia dominujących pierwiastków: zespolonych, podwójnego rzeczywistego na płaszczyźnie zmiennej zespolonej. Napisać uproszczone funkcje przejścia układu zamkniętego i narysować charakterystyki czasowe skokowe dla tych pierwiastków.
Pytanie opisowe. Zapas stabilności: przeznaczenie, charakterystyki skokowe układów o właściwym i niewłaściwym zapasie, miary zapasu stabilności i wartości stosowane w projektowaniu układów regulacji.
Pytanie opisowe. Zapas wzmocnienia i fazy w układzie otwartym na przykładzie charakterystyki amplitudowo-fazowej, stosowane wartości oraz przybliżona funkcja przejścia układu zamkniętego.
Pytanie opisowe. Określenie amplitudy rezonansowej i pulsacji rezonansowej układu zamkniętego, stosowane wzory i wartości oraz przybliżona funkcja przejścia układu zamkniętego.
Pytanie opisowe. Nomogram Halla oraz wyznaczanie parametrów rezonansowych układu zamkniętego na podstawie charakterystyki amplitudowo-fazowej w układzie otwartym.
Pytanie opisowe. Dokładność statyczna układów klasy zerowej (statycznych): przykład funkcji przejścia w układzie otwartym, charakterystyka czasowa skokowa układu zamkniętego dla sygnału sterującego.
Pytanie opisowe. Dokładność statyczna układów klasy pierwszej (astatycznych pierwszego rzędu): przykład funkcji przejścia w układzie otwartym, charakterystyka czasowa skokowa układu zamkniętego dla sygnału sterującego.
Pytanie opisowe. Regulatory konwencjonalne w wersji idealnej: ogólny schemat blokowy regulatora, funkcje przejścia regulatorów w zapisie konwencjonalnym i dostosowanym do syntezy parametrycznej, charakterystyki czasowe skokowe regulatorów.
Zadanie. Dla układu regulacji o zadanym schemacie blokowym z transmitancjami dobrać najprostszy regulator skracający czas regulacji. Wyznaczyć stałą czasową regulatora i wymienić metody wyznaczania jego wzmocnienia.
Zadanie. Dla układu regulacji o zadanym schemacie blokowym z transmitancjami dobrać najprostszy regulator likwidujący błąd statyczny. Wyznaczyć stałą czasową regulatora i wymienić metody wyznaczania jego wzmocnienia.
Pytanie opisowe. Kryterium stabilności aperiodycznej: przeznaczenie i wzory ogólne do wyznaczania pierwiastków równania charakterystycznego i wymaganego wzmocnienia regulatora, charakterystyka czasowa skokowa układu skorygowanego.
Zadanie. Za pomocą kryterium stabilności aperiodycznej wyznaczyć wymagane wzmocnienie regulatora w układzie o znanym równaniu charakterystycznym.
Pytanie opisowe. Kryterium miejsca geometrycznego pierwiastków: przeznaczenie i opis kryterium dla dominujących pierwiastków zespolonych, charakterystyka czasowa skokowa układu skorygowanego.
Pytanie opisowe. Kryterium miejsca geometrycznego pierwiastków: przeznaczenie i opis kryterium dla dominującego podwójnego pierwiastka rzeczywistego, charakterystyka czasowa skokowa układu skorygowanego.
Układy liniowe z opóźnieniem skupionym
Pytanie opisowe. Przykład techniczny i funkcja przejścia członu z opóźnieniem, charakterystyka skokowa i amplitudowo-fazowa członu, charakterystyki logarytmiczne amplitudowa i fazowa członu.
Pytanie opisowe. Obiekt inercyjny pierwszego rzędu z opóźnieniem: funkcja przejścia obiektu, charakterystyka skokowa, charakterystyka amplitudowo-fazowa.
Pytanie opisowe. Obiekt idealnie całkujący z opóźnieniem: funkcja przejścia obiektu, charakterystyka skokowa, charakterystyka amplitudowo-fazowa.
Pytanie opisowe. Obiekt inercyjny drugiego rzędu z opóźnieniem: funkcja przejścia obiektu i charakterystyka skokowa.
Pytanie opisowe. Obiekt oscylacyjny drugiego rzędu z opóźnieniem: funkcja przejścia obiektu i charakterystyka skokowa.
Pytanie opisowe. Stabilność układów z opóźnieniem: warunek ogólny i kryterium Nyquista, ilustracja kryterium za pomocą charakterystyk amplitudowo-fazowych.
Pytanie opisowe. Krytyczny czas opóźnienia: określenie, szkic pomocniczy i ogólne warunki obliczeniowe.
Pytanie opisowe. Ogólny opis kryterium optymalnego modułu.
Pytanie opisowe. Całkowe wskaźniki jakości regulacji.
Pytanie opisowe. Schemat blokowy ilustrujący zasadę Smitha i funkcja przejścia idealnego predyktora Smitha.
Pytanie opisowe. Schemat blokowy układu z rzeczywistym predyktorem Smitha oraz sygnałem sterującym i sygnałami zakłócającymi.
Pytanie opisowe. Schemat blokowy modyfikacji Marshalla w układzie z predyktorem Smitha - można podać tylko jeden wariant modyfikacji.
Układy nieliniowe bez opóźnień
Pytanie opisowe. Charakterystyka statyczna członu ze strefą nieczułości.
Pytanie opisowe. Charakterystyka statyczna członu z nasyceniem.
Pytanie opisowe. Charakterystyka statyczna idealnego przekaźnika dwupołożeniowego
Pytanie opisowe. Charakterystyka statyczna idealnego przekaźnika trójpołożeniowego.
Pytanie opisowe. Szeregowe połączenie członów nieliniowych.
Pytanie opisowe. Równoległe połączenie członów nieliniowych.
Pytanie opisowe. Linearyzacja metodą minimum błędu kwadratowego.
Pytanie opisowe. Regulator dwupołożeniowy o właściwościach analogicznych do PD.
Pytanie opisowe. Regulator dwupołożeniowy o właściwościach analogicznych do PI.
Pytanie opisowe. Regulator dwupołożeniowy o właściwościach analogicznych do PID.
Pytanie opisowe. Regulator trójpołożeniowy o właściwościach analogicznych do PD.
Pytanie opisowe. Regulator trójpołożeniowy o właściwościach analogicznych do PI.
Pytanie opisowe. Regulator trójpołożeniowy o właściwościach analogicznych do PID.
1
3