E6wiczenie 1


Laboratorium z przedmiotu „Mechanika Manipulatorów”

Grupa…………, Rok akademicki 2006/2007

Data ćwiczenia

Data oddania sprawozdania

Nr Zespołu

1 Nazwisko i Imię Studenta

Ocena

4

7

2

5

8

3

6

9

Ćwiczenie 1

Wyznaczanie głównych wymiarów robota

Cel ćwiczenia: Zwymiarowanie schematu robota

W ćwiczeniu zostaną wyznaczone, przede wszystkim, odległości pomiędzy osiami obrotu poszczególnych członów robota. Wymiar te są pokazane na rys.1

0x01 graphic

Rys.1 Wymiary robota wyznaczane w ćwiczeniu (oznaczone od a do d )

Wyposażeni do ćwiczenia:

Suwmiarka blacharska (np. z zestawu pomiaru samonośnych nadwozi samochodowych AUTOROBOT) z regulacją długości wysuwnych, zaostrzonych prętów, stalowa taśma miernicza (zwijana), wysokościomierz, suwmiarka

Przebieg ćwiczenia

Przy pomiarze danego wymiaru (długości) listwa suwmiarki blacharskiej powinna być do niego równoległa, co można uzyskać przez regulację długości wysuwnych prętów. Ostrza prętów powinny dotykać odpowiednich punktów. Suwmiarka pozwala na pomiar z dokładnością do 1 mm.

Jeśli nie jest możliwy bezpośredni pomiar zadanej wielkości (co będzie miało miejsce podczas wykonywanego ćwiczenia), wówczas należy wykonać pomiary odpowiednich wielkości pośrednich (wykonać odpowiednie rysunki pomocnicze w powiązaniu ze schematem robota) a zadany wymiar wyznaczyć z odpowiednich zależności geometrycznych. Wyznaczone wymiary należy zestawić w tablicę pomiarową, wraz z błędem bezwzględnym obliczonym metodą różniczki zupełnej.

Tablica pomiarowa

Oznaczenie

wymiaru

Zmierzone wartości pośrednie, mm

Obliczona

wartość wymiaru, mm

Błąd

x1

Bez-względny, mm

Względny, %

a

b

c

d

Jeśli to możliwe dla każdego wymiaru można procedurą kilkakrotnie powtórzyć a następnie wyznaczyć wartość średnią, wariancje i odchylenie standardowe.

Przedstawiony proces wyznaczania wymiarów jest przykładem estymacji parametrycznej [1].

W sprawozdaniu należy podać:

a) wybrane dane techniczne badanego robota

Producent: …..

Typ: …..

Model, nr: ….

Układ sterujący: ….

b) Wykaz i dane dotyczące stosowanych przyrządów (typ, dokładność)

c) Schemat robota z naniesionymi wymiarami (wg rys.1), wraz z usytuowaniem wymiarów pośrednich

d) Obliczenia

e) Wypełnioną tablice pomiarową

f) Wnioski i uwagi

Literatura

  1. Morecki A., Knapczyk, J, Kędzior K., Teoria mechanizmów i manipulatorów. Podstawy i przykłady zadań. WNT Warszawa 2002,

  2. Kotulski Zb., Szczepiński W., Rachunek błędów dla inżynierów, WNT, Warszawa 2004

3



Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
e6wiczenia+kszta b3tuj b9cych+orientacj eaw+przestrzeni J4IQXCELWDPQEPZZ3KUGCWBRZXMWQABPEHTNKBQ
Zestaw 20 E6wicze F1 20gimnastycz 20konspekt
E6wiczenia+usprawniaj B9ce+analiz EA+i+syntez EA+s B3uchow B9 WULUT2BTKTWUXUOGYPQFUXRA53NY746TQJZ3Y
E6wiczenia RGN6MB6MBQXYWLDERQ7SIOQUTE23NJKFWSXFIPQ
kinezjologia E6wiczenia LO6UOKS3WCXNS7TLBAQF46XTCL6Q7USTVFZXJ3Y
E6wiczenie+s B3uchu+fonematycznego+ RXJ6QMMEVTM2HDE65PYGUGFRZPAOFGGWBWFXRGA

więcej podobnych podstron