Laboratorium z przedmiotu „Mechanika Manipulatorów” Grupa…………, Rok akademicki 2006/2007
Data ćwiczenia		Data oddania sprawozdania		Nr Zespołu
1 Nazwisko i Imię Studenta	Ocena	4		7
2		5		8
3		6		9

Ćwiczenie 1

Wyznaczanie głównych wymiarów robota

Cel ćwiczenia: Zwymiarowanie schematu robota

W ćwiczeniu zostaną wyznaczone, przede wszystkim, odległości pomiędzy osiami obrotu poszczególnych członów robota. Wymiar te są pokazane na rys.1

Rys.1 Wymiary robota wyznaczane w ćwiczeniu (oznaczone od a do d )

Wyposażeni do ćwiczenia:

Suwmiarka blacharska (np. z zestawu pomiaru samonośnych nadwozi samochodowych AUTOROBOT) z regulacją długości wysuwnych, zaostrzonych prętów, stalowa taśma miernicza (zwijana), wysokościomierz, suwmiarka

Przebieg ćwiczenia

Przy pomiarze danego wymiaru (długości) listwa suwmiarki blacharskiej powinna być do niego równoległa, co można uzyskać przez regulację długości wysuwnych prętów. Ostrza prętów powinny dotykać odpowiednich punktów. Suwmiarka pozwala na pomiar z dokładnością do 1 mm.

Jeśli nie jest możliwy bezpośredni pomiar zadanej wielkości (co będzie miało miejsce podczas wykonywanego ćwiczenia), wówczas należy wykonać pomiary odpowiednich wielkości pośrednich (wykonać odpowiednie rysunki pomocnicze w powiązaniu ze schematem robota) a zadany wymiar wyznaczyć z odpowiednich zależności geometrycznych. Wyznaczone wymiary należy zestawić w tablicę pomiarową, wraz z błędem bezwzględnym obliczonym metodą różniczki zupełnej.

Tablica pomiarowa

Oznaczenie wymiaru	Zmierzone wartości pośrednie, mm			Obliczona wartość wymiaru, mm	Błąd
		x1	…		…		Bez-względny, mm	Względny, %
a
b
c
d

Jeśli to możliwe dla każdego wymiaru można procedurą kilkakrotnie powtórzyć a następnie wyznaczyć wartość średnią, wariancje i odchylenie standardowe.

Przedstawiony proces wyznaczania wymiarów jest przykładem estymacji parametrycznej [1].

W sprawozdaniu należy podać:

a) wybrane dane techniczne badanego robota

Producent: …..

Typ: …..

Model, nr: ….

Układ sterujący: ….

b) Wykaz i dane dotyczące stosowanych przyrządów (typ, dokładność)

c) Schemat robota z naniesionymi wymiarami (wg rys.1), wraz z usytuowaniem wymiarów pośrednich

d) Obliczenia

e) Wypełnioną tablice pomiarową

f) Wnioski i uwagi

Literatura

1. Morecki A., Knapczyk, J, Kędzior K., Teoria mechanizmów i manipulatorów. Podstawy i przykłady zadań. WNT Warszawa 2002,

2. Kotulski Zb., Szczepiński W., Rachunek błędów dla inżynierów, WNT, Warszawa 2004

3

---