Laboratorium z przedmiotu „Mechanika Manipulatorów” Grupa…………, Rok akademicki 2006/2007 |
|||||
Data ćwiczenia
|
Data oddania sprawozdania |
Nr Zespołu |
|||
1 Nazwisko i Imię Studenta
|
Ocena |
4 |
|
7 |
|
2 |
|
5 |
|
8 |
|
3 |
|
6 |
|
9 |
|
Ćwiczenie 1
Wyznaczanie głównych wymiarów robota
Cel ćwiczenia: Zwymiarowanie schematu robota
W ćwiczeniu zostaną wyznaczone, przede wszystkim, odległości pomiędzy osiami obrotu poszczególnych członów robota. Wymiar te są pokazane na rys.1
Rys.1 Wymiary robota wyznaczane w ćwiczeniu (oznaczone od a do d )
Wyposażeni do ćwiczenia:
Suwmiarka blacharska (np. z zestawu pomiaru samonośnych nadwozi samochodowych AUTOROBOT) z regulacją długości wysuwnych, zaostrzonych prętów, stalowa taśma miernicza (zwijana), wysokościomierz, suwmiarka
Przebieg ćwiczenia
Przy pomiarze danego wymiaru (długości) listwa suwmiarki blacharskiej powinna być do niego równoległa, co można uzyskać przez regulację długości wysuwnych prętów. Ostrza prętów powinny dotykać odpowiednich punktów. Suwmiarka pozwala na pomiar z dokładnością do 1 mm.
Jeśli nie jest możliwy bezpośredni pomiar zadanej wielkości (co będzie miało miejsce podczas wykonywanego ćwiczenia), wówczas należy wykonać pomiary odpowiednich wielkości pośrednich (wykonać odpowiednie rysunki pomocnicze w powiązaniu ze schematem robota) a zadany wymiar wyznaczyć z odpowiednich zależności geometrycznych. Wyznaczone wymiary należy zestawić w tablicę pomiarową, wraz z błędem bezwzględnym obliczonym metodą różniczki zupełnej.
Tablica pomiarowa
Oznaczenie wymiaru |
Zmierzone wartości pośrednie, mm |
Obliczona wartość wymiaru, mm |
Błąd |
|||
|
x1 |
… |
… |
|
Bez-względny, mm |
Względny, % |
a |
|
|
|
|
|
|
b |
|
|
|
|
|
|
c |
|
|
|
|
|
|
d |
|
|
|
|
|
|
Jeśli to możliwe dla każdego wymiaru można procedurą kilkakrotnie powtórzyć a następnie wyznaczyć wartość średnią, wariancje i odchylenie standardowe.
Przedstawiony proces wyznaczania wymiarów jest przykładem estymacji parametrycznej [1].
W sprawozdaniu należy podać:
a) wybrane dane techniczne badanego robota
Producent: …..
Typ: …..
Model, nr: ….
Układ sterujący: ….
b) Wykaz i dane dotyczące stosowanych przyrządów (typ, dokładność)
c) Schemat robota z naniesionymi wymiarami (wg rys.1), wraz z usytuowaniem wymiarów pośrednich
d) Obliczenia
e) Wypełnioną tablice pomiarową
f) Wnioski i uwagi
Literatura
Morecki A., Knapczyk, J, Kędzior K., Teoria mechanizmów i manipulatorów. Podstawy i przykłady zadań. WNT Warszawa 2002,
Kotulski Zb., Szczepiński W., Rachunek błędów dla inżynierów, WNT, Warszawa 2004
3