Podział UAR(układów automatycznej regulacji)
Układ regulacji, którego zadaniem jest utrzymanie stałej wartości wielkości regulowanej nazywają się wkładami regulacji stałowartościowej
(układami stabilizacji).
W trakcie pracy takich układów wartość zadana w = const.
W szeregu przypadków, do zapewnienia prawidłowego przebiegu procesu, wymagany jest odpowiedni przebieg zmian wartości wielkości regulowanej. Zatem wartość zadana musi być znaną z góry funkcją czasu.
Układy realizujące takie zadanie nazywają się układami regulacji programowej.
Układy w których przebieg wartości zadanej jest nieznaną funkcją czasu (zmiany wartości zadanej uzależnione są od wielkości, których zmian nie można przewidzieć). nazywają się układami regulacji nadążnej lub układami śledzącymi.
Układy regulacji nadążnej, których wielkością regulowaną jest położenie okre-ślonego elementu (liniowa lub kątowa odległość od pozycji bazowej), siła lub mo-ment, nazywane są serwomechanizmami.
Ze względu na strukturę (liczbę sprzężeń zwrotnych) rozróżnia się:
jednoobwodowe układy regulacji,
wieloobwodowe układy regulacji.
Ze względu na liczbę wielkości podlegających regulacji wyróżnia się:
układy jednowymiarowe, w których występuje jedna tylko wielkość regulo-wana;
układy wielowymiarowe, w których regulacji podlega jednocześnie kilka wielkości.
Ze względu na postać modelu matematycznego danego układu rozróżnia się:
układy liniowe,
układy nieliniowe.
Liniowymi nazywane są układy spełniające zasadę superpozycji; nieliniowymi — niespełniające tej zasady.
Sygnał UA( prawdopodobnie od U analogowego)
Sygnałami analogowymi nazywane są takie sygnały, które w wykorzystywanym zakresie zmian parametru informacyjnego mają nieprzeliczalną liczbę różnych wartości. Wartości sygnałów analogowych są liczbami mianowanymi.
W automatyce sygnały analogowe są wykorzystywane do przekazywania in-formacji o wartości wielkości zmieniających się w sposób ciągły (mogących przyjmować nieskończenie wiele wartości), takich jak temperatura, ciśnienie, na-piecie, natężenie, przy czym zależność wartości sygnału od wartości wielkości, o której sygnał informuje, jest funkcją monotoniczną.
Ze względu na początkową wartość standardowego zakresu zmian wartości rozróżnia się sygnały zerowe i sygnały niezerowe. Początkowa wartość zakresu wartości sygnału zerowego odpowiada zerowej wartości parametru informacyjnego, np. w przypadku zerowego sygnału prądowego o zakresie zmian 0÷20 mA początkowi zakresu zmian wartości sygnału odpowiada natężenie prądu 0 mA. Początkowa wartość zakresu zmian sygnału niezerowego odpowiada niezerowej jego wartości fizycznej, np. dla niezerowego sygnału prądowego o zakresie 4-20 mA początek zakresu wynosi 4 mA.
W obecnie projektowanych urządzeniach automatyki preferowane są sygnały nie-we, ze względu na łatwość detekcji uszkodzenia przyrządu generującego sygnał. Sygnał analogowy odwzorowujący daną wielkość fizyczną najczęściej zmienia swą wartość proporcjonalnie do zmian wartości danej wielkości.
Stosunek regulacyjny PI:
Regulator PID
5.Układ UR stałowartościowy:
6.Układ start-stop
6.Metoda Zieglera-Nicholsa
Aby policzyć wartości nastaw regulatora PID metodą Z-N, należy wyznaczyć wartość współczynnika wzmocnienia krytycznego Kkr (tj. na granicy stabilności). Znając transmitancję obiektu regulacji, wzmocnienie krytyczne najłatwiej znaleźć drogą analityczną (np. za pomocą kryterium Hurwitza lub metodą bezpośredniego podstawienia).
W przypadku nieznanej transmitancji obiektu pozostaje metoda doświadczalna, nastawia się regulator na działania proporcjonalne i zwiększa wzmocnienie doprowadzając układ do granicy stabilności. W stanie oscylacji należy zmierzyć ich okres Pkr (czas trwania jednego cyklu).
Znając wartości Kkr oraz Pkr i posługując się zależnościami z tabeli można obliczyć wartości nastaw dla trzech podstawowych typów regulatora (tj. P, PI oraz PID). Nastawy te zapewniają współczynnik tłumienia wynoszący ¼.
‒ regulator P: Kp = 0.5∗Kpkr ;
‒ regulator PI: Kp =0.45∗Kpkr , Ti = 0.85∗Tosc ;
‒ regulator PID: Kp = 0.6∗Kpkr , Ti = 0.5∗Tosc , Td = 0.12∗Tosc ;
7. Części składowe modułu PLC:
-Jednostka Centralna; zasilacz; moduł komunikacyjny; kaseta montażowa; moduł specjalizowany
Moduł wejść dyskretnych; moduł wejść analogowych; moduł wyjść dyskretnych; moduł wyjść analogowych; interfejs do podłączenia kaset rozszerzających; moduł specjalizowany.