Uniwersytet Warmińsko-Mazurski

w Olsztynie

Wydział Nauk Technicznych

III rok, studia stacjonarne

Mechatronika

Ćwiczenia laboratoryjne

ROBOTYKA

Zadanie 1.

10 SERVO ON ‘załączenie servo napędów

15 OVRD 20 ‘zmniejszenie mocy prędkości do 20%

20 DLY 1 ‘opóźnienie o 1 s

30 MOV JHOME ‘ruch z interpolacją złączową do pozycji JHOME

40 DLY 1 ‘ opóźnienie o 1 s

50 SERVO OFF ‘wyłączenie servo napędów

60 END ‘koniec programu

JHOME =(2.560,-40.960,118.800,0.000,90.000,24.350,0.000,0.000)

J1 J2 J3 J4 J5 J6 J7 J8

Zadanie 2.

10 SERVO ON ‘załączenie servo napędów

15 OVRD 10 ‘zmniejszenie mocy prędkości do 10%

18 MOV PHOME ‘ruch z interpolacją złączową do pozycji PHOME

20 MVS P1 ‘ruch z interpolacją liniową do pozycji P1

30 MVS P2 ‘ruch z interpolacją liniową do pozycji P2

40 MVS P3 ‘ ruch z interpolacją liniową do pozycji P3

50 MVS P4 ‘ruch z interpolacją liniową do pozycji P4

60 MVS P1 ‘ruch z interpolacją liniową do pozycji p1

70 MVS P1,-10 ‘uniesienie pisaka 10 nad kartką

80 MVS P5,-10 ‘ruch z interpolacją liniową do pozycji P5 i uniesienie pisaka

90 MVS P5 ‘ruch z interpolacją liniową do pozycji P5

100 MVS P5,-10 ‘uniesienie pisaka 10 nad kartkę

110 MVS P6 ‘ruch z interpolacją liniową do pozycji P6

120 MVC P6,P7,P8 ‘ruch wykonujący okrąg [Punkt początkowy],[Punkt pośredni],[Punkt pośredni]

130 MVS PHOME ‘ruch z interpolacją liniową do pozycji PHOME

140 SERVO OFF ‘wyłączenie servo napędów

150 END ‘koniec programu

X Y Z A B FLG1 FLG2

HOME = (350.120,10.00,500,-5.820,104.000)

P1 = (317.120,104.250,521.470,-5.820,104.000) ( 6 , 0 )

P2 = ( 217.120,104.250,521.470,-5.820,104.000) ( 6 , 0 )

P3 = ( 217.120,204.250,521.470,-5.820,104.000) ( 6 , 0 )

P4 = (317.120,204.250,521.470,-5.820,104.000) ( 6 , 0 )

P5 = (267.120,154.250,521.470,-5.820,104.000) ( 6 , 0 )

P6 = (217.120,104.250,521.470,-5.820,104.000) ( 6 , 0 )

P7 = (217.120,154.250,521.470,-5.820,104.000) ( 6 , 0 )

P8 = (267.120, 204.250,521.470,-5.820,104.000) ( 6 , 0 )

Zadanie 3.

Opracować strategie ruchu robota w celu przeniesienia elementu z pozycji początkowej do pozycji końcowej nad przeszkodą. Pozycją wyjściową jest pozycja bezpieczna nad przeszkodą (PHOME). Pomiędzy każde dwie pozycje osiągane przez efektor wstawić pauzę 0.5 s.

10 SERVO ON

20 OVRD 20

30 MOV PHOME

40 DLY 0.5

50 MVS P1,-30

60 MVS P1

70 DLY 0.5

80 MVR P2,PH,P3

90 DLY 0.5

100 MVS P4

110 DLY 0.5

120 MVS PH

130 DLY 0.5

140 SERVO OFF

150 END