W starożytnym Egipcie stosowano proszek uzyskiwany ze sproszkowanych kopyt bydlęcych, kości zwierząt czy skorupek jajek. Starożytni Rzymianie używali w tym celu pumeksu zmieszanego z octem. Persowie uważali, żeby proszek nie był zbyt gruboziarnisty, bo mógłby ścierać szkliwo zębów, dlatego do czyszczenia zębów używali sproszkowanych poroży różnych zwierząt, sproszkowanych muszli ślimaków i gipsu. Oni też uznali, ze ważne jest aby zapobiegać przykremu zapachowi z ust i w tym celu do proszku dodawali mieszanki różnych pachnących ziół. Pierwowzór dzisiejszej klasycznej pasty do zębów pojawił się
w XVIII wieku w Anglii, kiedy proszki zaczęto mieszać z gliceryną. Wtedy też pojawiła się szczoteczka do zębów, przypominająca wyglądem znane nam obecnie.
Pierwszą pastę do zębów wyprodukowała firma Colgate. Colgate Dental Cream pakowana w słoiczki i bardziej poręczne metalowe tubki, z dużą zawartością zwykłego mydła (które zastąpiono składnikami syntetycznymi dopiero po II wojnie światowej), zawładnęła wówczas rynkiem. Późniejsze wzbogacanie istniejącego już produktu w związki fluoru, dobroczynnie wpłynęło na poprawę witalności zębów oraz wydatne zmniejszenie podatności na próchnicę.
Obecnie niektóre pasty do zębów po wyciśnięciu z tubki zawierają więcej niż jeden kolor. Początkowo był to chwyt reklamowy stosowany przez producentów. Takie rozwiązanie ma również swoje zalety, ponieważ można wówczas użyć w paście większą ilość czynnych składników, których nie dałoby się umieścić razem z uwagi na możliwość reakcji chemicznej pomiędzy nimi. W takim przypadku, tubka pasty do zębów jest tak skonstruowana, że jej wnętrze posiada „pojemniki”, które są oddzielone od siebie. Mieszanie pasty następuje dopiero przy jej wyciskaniu.
Dzisiejsze pasty do zębów oprócz szeregu składników zapachowych i smakowych, zawierają środki wybielające oraz składniki niwelujące i zapobiegające odkładaniu się kamienia nazębnego.