Olsztyn dn. 05.04.2013

Uniwersytet Warmińsko-Mazurski w Olsztynie

Wydział Geodezji i Gospodarki Przestrzennej

Katedra Fotogrametrii i Teledetekcji

Sprawozdanie nr 6

Temat: Analityczne opracowanie pary zdjęć lotniczych (budowa modelu) metodą wiązek przy zastosowaniu programu AeroSys AT.

Wykonał:

Łukasz Pacewicz

GiSzN III grupa 2

Rok 2012/2013

1. Opis teoretyczny podstaw metody wiązek

METODA WIAZEK

Standardowe wyrównanie metodą wiązek sieci zdjęć cyfrowych stanowi kombinowane wyrównanie obserwacji fotogrametrycznych i geodezyjnych. Wyznacza elementy orientacji przestrzennej zdjęć i współrzędne X,Y,Z punktów obiektu.

Pomiar wykonuje się w układzie poziomej bazy. Jest to metoda jednoczesnego wyznaczenia wszystkich niewiadomych. Muszą być znane współrzędne punktów, im dokładniej są one wyznaczone tym maleje liczba iteracji. Wyznaczamy tu elementy orientacji zewnętrznej: x₀, y₀, z₀, ω, ϕ, χ bazując na warunku kolinearności.

Warunek kolinearności

Wektor r’ – wektor obrazowy wychodzący ze stanowiska naświetlenia zdjęcia 0 do pkt obrazu P’

Wektor λRr’ – wektor przedmiotowy wychodzący ze stanowiska środka rzutów O do pkt przedmiotu λR

Wektory te są kolinearne tzn jeden jest skalarną wielokrotnością drugiego, zatem r’ = λRr’ i punkt przedmiotu P, środek rzutów O i pkt obrazu P’ leżą na jednej prostej. Warunek ten może być zakłócony, gdyż zniekształcenie obrazu spowodowane dystorsją obiektywu, refrakcją atm itp mogą spowodować odchylenie promienia od kolinearności – można je wyeliminować za pomocą poprawek

Elementy wyznaczane metoda wiazek:

• Elementy orientacji zewnętrznej zdjęć x₀, y₀, z₀, ω, ϕ, χ ,

• Współrzędne przestrzenne wyznaczanych punktów (w tym ponowne wyznaczenie znanych już współrzędnych przestrzennych fotopunktów z przypisaną odpowiednią wagą)

Cechy metody wiązek:

• Możliwość dołączenia obserwacji geodezyjnych(np. pomierzonych odległości pomiędzy fotopunktami, obserwacji różnic wysokości, pomierzone azymuty, pomierzone kierunki) co czyni układ równań lepiej rozwiązywalnym.

• Można przyjąć do wyrównania obserwacje fikcyjne np. obserwacje zbiornika wodnego, przyjmujemy, że powierzchnia wody jest w każdym punkcie taka sama.

• Możemy też wprowadzić dodatkowe parametry opisujące błędy systematyczne zdjęcia (dystorsja radialna, tangencjalna, deformacja negatywu). Można je opisać w formie wielomianu.

Minusy:

• Duży nakład obliczeń

• Nie jest możliwe rozdzielenie wyrównania sytuacyjnego i wysokościowego

• Istnieje konieczność wyznaczenia wartości przybliżonych dla wszystkich niewiadomych

Plusy:

• Najdokładniejsza metoda rozwiązania aerotriangulacji, ponieważ najwierniej opisuje istotę rzutu środkowego, wyraża bezpośredni związek pomiędzy współrzędnymi zdjęcia, a obiektowymi, bez konieczności tworzenia modelu.

• Rozszerzenie podstawowego modelu matematycznego o dodatkowe równania opisujące błędy systematyczne technika samo kalibracji.

• Rozszerzenie modelu matematycznego o dodatkowe obserwacje geodezyjne, np. pomierzone odcinki między punktami, różnice wysokości, azymuty,

• Możliwość dołączenia obserwacji fikcyjnych.

• Można tą metodą rozwiązać sieć o niekonwencjonalnej orientacji.

• Metoda wiązek pozwala nam wyznaczyć elementy orientacji, które są nastawami dla autografów analitycznych oraz cyfrowych.

• Pozwala na rozwiązanie skomplikowanych układów zdjęć.

• Wszystkie obserwacje uczestniczą w procesie wyrównania i wyznaczania niewiadomych.

1. Podstawowe informacje o programie AeroSys

Oprogramowanie AeroSys dla Windows jest pakietem procedur umożliwiających wyrównanie aerotriangulacji metodą wiązek, ściśle niezależnych wiązek. Jest to zbiór programów umożliwiający:

1. przygotowanie obserwacji fotogrametrycznych, a więc pomiarów współrzędnych tłowych na pojedynczych zdjęciach lub modelach, zrealizowanych na jednym z kilku typów mono- lub stereokomparatorów, do obliczeń w programie ASWin w tym: budowanie szeregów i bloków zdjęć, redukcje współrzędnych instrumentalnych – surowych do układu współrzędnych tłowych, wyznaczenie elementów orientacji wzajemnej i zewnętrznej zdjęć poprzez zastosowanie konstrukcji przestrzennego wcięcia wstecz lub w przód,

2. estymacje przybliżonych wartości współrzędnych przestrzennych w układzie fotogrametrycznym (modelu),

3. wyrównanie aerotriangulacji wraz ze statystyczną analizą dokładności (+ kryteria zbieżności iteracji oraz próg zbieżności),

4. wprowadzenie korekcji atmosferycznych, procedur samo-kalibracji oraz nieliniowych deformacji podłoża,

5. wyrównanie terrotriangulacji jako szczególnego przypadku procesu aerotriangulacji (zmiana orientacji zdjęć i osi współrzędnych z możliwością zdefiniowania dodatkowych warunków geometrycznych),

6. transformację z dwuwymiarowej 2D „przestrzeni” zdjęcia do trójwymiarowej przestrzeni przedmiotowej 3D wg. metody DLT (Direct Linear Transform).

Charakterystyczne dla tego pakietu są:

• czytelne pliki tekstowe o prostej strukturze,

• narzędzia konwersji różnych formatów danych,

• możliwość włączania informacji o położeniu środków rzutów kamery na podstawie pomiarów GPS,

• transformacje układów współrzędnych przestrzennych, w tym obroty w przestrzeni 3- wymiarowej,

• możliwość ustawienia automatycznej sekwencji kroków obliczeniowych wraz z parametrami dokładnościowymi w celu minimalizacji zaangażowania operatora i oszczędności jego czasu.

1. Parametry i dane inicjalne do opracowania pojedynczego modelu

1. Opis parametrów zdjęć lotniczych

- stereopara zdjęć (numery 75 i 74)

- powstały w wyniku rejestracji kamerą LMK o Ck=305,335mm

- skala zdjęć Mz=8000

- zeskanowane skanerem Ps2002 (PhotoScan 2002) o pikselu P_HV=21 μm

- zeskanowano je jako RBG i zapisano w formacie TIFF

2. Pliki wejściowe

Plik 75_74_ŁP.BLD

BLD

Project:75_74_ŁP /Images 75, 74

1 305.335 8

75_74_ŁP.txt 9 2

Plik 75_74_ŁP.CAL

CAL

Project:75_74_ŁP /Images 75, 74

8 305.335 0.000 0.000 0 0 0 0 0 0

1 -112.0290000000 -0.0030000000 0.006 0.006

2 111.9910000000 -0.0090000000 0.006 0.006

3 -0.0160000000 112.0030000000 0.006 0.006

4 -0.0090000000 -112.0210000000 0.006 0.006

5 -110.0170000000 110.0040000000 0.006 0.006

6 109.9920000000 -110.0160000000 0.006 0.006

7 109.9920000000 109.9890000000 0.006 0.006

8 -110.0180000000 -110.0060000000 0.006 0.006

Plik 75_74_ŁP.CTL

CTL

Project:75_74_ŁP /Images 75, 74

84708 -5958339.154 7465869.903 139.322 0.05 0.10

84808 -5957558.059 7465903.153 155.932 0.05 0.10

97504 -5957515.166 7467450.567 158.336 0.10 0.25

97604 -5958259.642 7467522.199 156.756 0.10 0.20

9761 -5958329.891 7466154.123 148.283 0.1 0.05

9762 -5958171.595 7467222.162 168.708 0.1 0.05

-99

Plik 75_74_ŁP.TXT

2975 305.335 0

1 146.0000 5547.0000

2 10807.5000 5554.5000

3 5480.2500 219.7500

4 5473.5000 10881.7500

5 244.7500 311.5000

6 10709.0000 10789.7500

7 10716.0000 318.2500

8 238.5000 10783.0000

10000 5458.75502050442450000000 5593.88353433816880000000

10001 10524.24899641846800000000 5674.34939785108050000000

10002 5321.38554002133610000000 806.91164492875043000000

10003 10569.35742996569000000000 993.23694824655388000000

10004 5626.74698838981480000000 10439.33734967916600000000

10005 10530.24899641846800000000 10587.84337376512300000000

10006 5177.75502050442450000000 2983.83935770781910000000

10007 10809.74698838981600000000 3267.83534165051470000000

10008 5370.74297233251040000000 8194.84337376512300000000

10009 10583.75100444712000000000 8368.33734967916640000000

10010 8703.73895627520690000000 797.34136573647140000000

10011 8538.62650370722990000000 3232.67068124285560000000

10012 8089.28514093420840000000 5987.32128544994880000000

10013 8164.24899641846790000000 8450.83132559320980000000

10014 8005.62248756762800000000 10671.67469738245700000000

84708 5771.25702751439350000000 10648.61044138909700000000

84808 10487.28513995462300000000 10365.61044138909700000000

97504 10432.25702751439300000000 1020.61044138909660000000

97604 5934.77108373450850000000 765.61044138909665000000

9761 5773.85542105519930000000 8960.89959808736970000000

9762 6522.25702751439350000000 2521.58232894886620000000

-99

2974 305.335 0

1 149.75000 5548.5000

2 10811.2500 5557.2500

3 5485.0000 222.2500

4 5476.2500 10884.000

5 249.5000 312.7500

6 10712.0000 10792.5000

7 10720.0000 321.5000

8 240.7500 10784.5000

10000 756.71604866135942000000 5185.98765384955000000000

10001 5822.71604866135930000000 5397.98765384955000000000

10002 749.86419717586580000000 368.01234546033334000000

10003 5984.25925857766200000000 722.95061677843296000000

10004 864.20987581617328000000 10011.98765384955000000000

10005 5673.00000000000000000000 10253.00000000000000000000

10006 522.71604866135942000000 2558.98765384955000000000

10007 6177.72839435173140000000 3008.49382669473610000000

10008 647.75308573247628000000 7779.48148100436360000000

10009 5809.22222150654580000000 8067.97530815917800000000

10010 4123.30864087907410000000 466.93827108806067000000

10011 3888.91357993735480000000 2906.74074050218180000000

10012 3414.24691288728990000000 5648.07407368215630000000

10013 3427.71604866135930000000 8095.96296246880500000000

10014 3213.64197497920350000000 10287.50617261514700000000

84708 1004.50000000000000000000 10221.50000000000000000000

84808 5640.50000000000000000000 10032.50000000000000000000

97504 5845.50000000000000000000 746.50000000000000000000

97604 1366.00000000000000000000 346.00000000000000000000

9761 1029.50000000000000000000 8549.50000000000000000000

9762 1890.50000000000000000000 2134.50000000000000000000

-99

1. Opis poszczególnych etapów obliczeń wykonanych w programie

Aby opracować model zdjęć w programie AeroSys należało opracować cztery pliki z danymi wejściowymi. Są to :

• plik tekstowy z rozszerzeniem .TXT

• plik z rozszerzeniem .CAL

• plik z rozszerzeniem .CTL

• plik z rozszerzeniem .BLD

Następnie program wykonuje szereg obliczeń bazujących na wprowadzonych przez nas danych do plików wejściowych. Najpierw wybieramy nazwę projektu. Następnie w opcji Aerial wykonujemy:

• Transformację afiniczną (otrzymujemy plik wynikowy .000 oraz plik .REF),

• Przegrupowanie danych (plik wynikowy .REF),

• Orientację wzajemną met. Schuta (plik wynikowy .001 i plik .REL),

• Formowanie szeregu zdjęć (plik wynikowy .002 i plik .STP),

• Policzenie szeregów (plik wynikowy .003 i plik .BLK),

• Estymację współrzędnych terenowych - przybliżone wsp. terenowe wszystkich punktów (pli wynikowy .004 i plik .EST),

• Fotogrametryczne wcięcie wstecz – wyznaczenie elementów orientacji zewnętrznej każdego zdjęcia (plik wynikowy .005 i plik .CAM),

• Fotogrametryczne wcięcie wprzód (plik wynikowy .006 i ponownie .EST)

• Na koniec program grupuje w pliku tekstowym wszystkie parametry (. AER).

Po zakończeniu tych operacji przechodzimy do opcji Bundle i dokonujemy ostatecznych obliczeń wyrównania obserwacji metodą wiązek plik zawierający dane z tego wyrównania to: .007 (. XYZ, . ADJ , .ORN i .RES). Jest to cały proces budowy pojedynczego modelu metodą wiązek z wykorzystaniem programu AeroSys.

1. Wyniki wyrównania pojedynczego modelu

1. Plik *.000

File Name: 75_74_ŁP.000

Photocoordinate Refinement by 2D-Affine

---------------------------------------

Project ID: Project:75_74_ŁP /Images 75, 74

Number Of Strips: 1

Photo No.2975

---------------------------------- --------------

Transformed Fiducial Coords(mm) Residuals (mm)

---------------------------------- --------------

Fiducial Xp Yp Vx Vy

-------- ---------- ---------- ------ ------

1 -112.026 0.001 -0.003 -0.004

2 111.990 -0.018 0.001 0.009

3 -0.017 111.999 0.001 0.004

4 -0.015 -112.016 0.006 -0.005

5 -110.022 110.003 0.005 0.001

6 109.991 -110.015 0.001 -0.001

7 109.997 109.997 -0.005 -0.008

8 -110.012 -110.009 -0.006 0.003

Photo No.2974

---------------------------------- --------------

Transformed Fiducial Coords(mm) Residuals (mm)

---------------------------------- --------------

Fiducial Xp Yp Vx Vy

-------- ---------- ---------- ------ ------

1 -112.024 0.000 -0.005 -0.003

2 111.993 -0.013 -0.002 0.004

3 -0.012 111.995 -0.004 0.008

4 -0.013 -112.018 0.004 -0.003

5 -110.018 110.009 0.001 -0.005

6 109.997 -110.012 -0.005 -0.004

7 109.986 109.993 0.006 -0.004

8 -110.022 -110.012 0.004 0.006

1. Plik *.001

File Name: 75_74_ŁP.001

Relative Model Orientations

Project ID: Project:75_74_ŁP /Images 75, 74

Number Of Photo Strips: 1

Calibrated Focal Length: 305.335 mm

Strip No.9 Model No.1 Left Photo No.2975 and Right Photo No.2974

Approximate photo base = 99.126 mm

After 1 Iterations .... So = 0.007183

After 2 Iterations .... So = 0.005237

After 3 Iterations .... So = 0.005251

After 4 Iterations .... So = 0.005252

---------------------------------- -------------------

Final Model Coordinates (mm) Standard Deviations

---------------------------------- -------------------

<---Point No---> Xp Yp Zp Sx Sy Sz

---------------- ---------- ---------- ---------- ----- ----- -----

10000 -0.420 -0.971 -324.278 0.006 0.004 0.159

10001 112.751 -2.703 -324.657 0.053 0.005 0.153

10002 -3.580 106.622 -326.657 0.006 0.052 0.164

10003 113.515 101.722 -324.154 0.053 0.049 0.153

10004 3.428 -110.069 -327.176 0.006 0.054 0.162

10005 112.251 -111.775 -322.633 0.052 0.054 0.152

10006 -6.721 57.206 -323.947 0.007 0.028 0.161

10007 119.300 51.155 -325.216 0.056 0.025 0.154

10008 -2.365 -59.452 -326.710 0.006 0.029 0.162

10009 114.067 -62.857 -324.511 0.054 0.031 0.153

10010 71.905 106.072 -324.193 0.033 0.050 0.151

10011 68.107 51.635 -323.486 0.031 0.025 0.150

10012 58.677 -9.783 -326.452 0.027 0.006 0.153

10013 60.352 -65.065 -326.209 0.028 0.031 0.153

10014 56.767 -114.812 -325.890 0.027 0.054 0.154

84708 6.685 -114.778 -327.186 0.006 0.056 0.161

84808 111.398 -106.927 -322.936 0.052 0.052 0.152

97504 110.428 101.078 -324.069 0.052 0.049 0.153

97604 10.196 107.443 -326.307 0.007 0.052 0.160

9761 6.700 -76.558 -326.232 0.006 0.037 0.160

9762 23.258 67.563 -324.135 0.012 0.032 0.155

------------------------------------ ----------------------------

Photo coordinates (mm) Residuals (mm)

------------------------------------ ----------------------------

Left Photo Right Photo Left Photo Right Photo

----------------- ----------------- ------------- -------------

<---Point No---> X Y X Y Vx Vy Vx Vy

---------------- -------- -------- -------- -------- ------ ------ ------ ------

10000 -0.396 -0.915 -99.277 7.626 0.000 -0.001 0.000 0.001

10001 106.040 -2.540 7.172 3.253 0.000 0.002 0.000 -0.002

10002 -3.347 99.660 -99.503 108.856 0.000 -0.002 0.000 0.002

10003 106.925 95.813 10.486 101.482 0.000 -0.003 0.000 0.003

10004 3.199 -102.719 -96.935 -93.770 0.000 0.002 0.000 -0.002

10005 106.232 -105.775 4.110 -98.757 0.000 0.007 0.000 -0.007

10006 -6.335 53.920 -104.238 62.818 0.000 0.000 0.000 0.000

10007 112.006 48.026 14.591 53.464 0.000 -0.002 0.000 0.002

10008 -2.210 -55.564 -101.522 -46.867 0.000 -0.001 0.000 0.001

10009 107.327 -59.141 6.935 -52.846 0.000 0.002 0.000 -0.002

10010 67.722 99.905 -28.620 106.832 0.000 0.003 0.000 -0.003

10011 64.286 48.735 -33.503 55.565 0.000 -0.003 0.000 0.003

10012 54.882 -9.147 -43.429 -2.040 0.000 0.003 0.000 -0.003

10013 56.490 -60.906 -43.104 -53.472 0.000 -0.004 0.000 0.004

10014 53.187 -107.569 -47.565 -99.522 0.000 0.001 0.000 -0.001

84708 6.239 -107.114 -93.984 -98.170 0.000 -0.001 0.000 0.001

84808 105.327 -101.107 3.423 -94.125 0.000 -0.008 0.000 0.008

97504 104.044 95.236 7.571 100.985 0.000 0.002 0.000 -0.002

97604 9.541 100.536 -86.558 109.329 0.000 -0.002 0.000 0.002

9761 6.271 -71.654 -93.487 -63.040 0.000 0.001 0.000 -0.001

9762 21.909 63.649 -75.506 71.759 0.000 0.005 0.000 -0.005

-----------------------------------------------------------------------

RMS Vx = 0.1 µm RMS Vy = 3.2 µm

--------------------------------------------------

Relative Orientation Parameters

--------------------------------------------------

Parameter Final Value Standard Deviation

----------- -------------- ------------------

OMEGA (dms) 0 -56 13 0 0 25

PHI (dms) -1 3 37 0 0 29

KAPPA (dms) 1 27 45 0 0 7

YL (mm) -1.040 0.042

ZL (mm) 1.802 0.010

1. Plik *.003

File Name: 75_74_ŁP.003

Block Formation by 3D Conformal Transformation of Adjoining Strips

------------------------------------------------------------------

Project ID: Project:75_74_ŁP /Images 75, 74

Number Of Strips: 1

------------------------------------------------------

Initial Strip Model Coordinates (mm)

------------------------------------------------------

<---Point No---> Xp Yp Zp

---------------- ---------- ---------- ----------

10000 -0.420 -0.971 -324.278

10001 112.751 -2.703 -324.657

10002 -3.580 106.622 -326.657

10003 113.515 101.722 -324.154

10004 3.428 -110.069 -327.176

10005 112.251 -111.775 -322.633

10006 -6.721 57.206 -323.947

10007 119.300 51.155 -325.216

10008 -2.365 -59.452 -326.710

10009 114.067 -62.857 -324.511

10010 71.905 106.072 -324.193

10011 68.107 51.635 -323.486

10012 58.677 -9.783 -326.452

10013 60.352 -65.065 -326.209

10014 56.767 -114.812 -325.890

84708 6.685 -114.778 -327.186

84808 111.398 -106.927 -322.936

97504 110.428 101.078 -324.069

97604 10.196 107.443 -326.307

9761 6.700 -76.558 -326.232

9762 23.258 67.563 -324.135

Total Number of Model Points = 21

1. Plik *.004

File Name: 75_74_ŁP.004

Project Id: Project:75_74_ŁP /Images 75, 74

!!! Control Point No.9762 removed from adjustment !!!

!!! Control Point No.9761 removed from adjustment !!!

-------------------------------------------------------------------------

2D Transformation for Strip No.1

-------------------------------------------------------------------------

Transformed Control Coordinates Residuals

-------------------------------------------------------------------------

<---Point No---> Xp Yp Vx Vy

---------------- --------------- -------------- -------- --------

84808 -5957558.020 7465903.100 -0.04 0.05

97504 -5957515.206 7467450.622 0.04 -0.05

97604 -5958259.604 7467522.147 -0.04 0.05

84708 -5958339.190 7465869.952 0.04 -0.05

Root Mean Square Residuals: 0.04 0.05

After 1 Iterations .... So = 0.139418

!!! Control Point No.84808 removed from adjustment !!!

After 2 Iterations .... So = 0.125136

!!! Control Point No.97504 removed from adjustment !!!

------------------------------------------------------------

3D Transformation Coefficients for Strip No.1

------------------------------------------------------------

Scale = 7.44325 ± 0.00063

OMEGA = 0 25 54 ± 0 0 23

PHI = 1 7 10 ± 0 0 48

Kappa = -1 51 3 ± 0 0 18

Tx = -5958313.753 ± 0.569

Ty = 7466706.988 ± 0.285

Tz = 2580.992 ± 0.226

-------------------------------------------------------------- ----------------------------

Transformed Model Control Coordinates Residuals

-------------------------------------------------------------- ----------------------------

<---Point No---> Xp Yp Zp Vx Vy Vz

---------------- -------------- -------------- ---------- -------- -------- --------

97604 -5958259.539 7467522.130 156.756 -0.06 0.10 0.00

84708 -5958339.197 7465869.874 139.322 0.10 -0.07 0.00

Root Mean Square Transformation Residuals: 0.084 0.085 0.001

1. Plik *.005

File Name: 75_74_ŁP.005

Space Resections for Aerial Photographs

---------------------------------------

Project ID: Project:75_74_ŁP /Images 75, 74

Number Of Strips: 1

After 1 Iterations .... So = 0.32651

After 2 Iterations .... So = 0.02410

After 3 Iterations .... So = 0.00832

After 4 Iterations .... So = 0.00683

After 5 Iterations .... So = 0.00606

Photo No.2975

-------------------------------------------------------------------------------------------------------

| Standardized Res | Residuals | Ground Coordinates

-----------------|--------------------|--------------------|-------------------------------------------

<---Point No---> | Wx Wy | Vx Vy | Xg Yg Zg

---------------- | -------- -------- | -------- -------- | -------------- -------------- ----------

10000 -0.14 -0.38 -0.001 -0.002 -5958364.269 7466718.047 167.850

10001 0.00 -0.01 0.000 0.000 -5957522.982 7466678.100 148.287

10002 0.00 -0.44 0.000 -0.003 -5958362.258 7467519.336 156.134

10003 0.25 -0.59 0.002 -0.004 -5957492.122 7467454.725 157.277

10004 -0.27 0.37 -0.002 0.002 -5958362.288 7465905.687 140.118

10005 -0.24 0.72 -0.001 0.004 -5957552.622 7465866.700 157.822

10006 -0.06 -0.09 0.000 -0.001 -5958397.105 7467152.323 174.226

10007 0.15 -0.58 0.001 -0.004 -5957461.407 7467077.224 145.930

10008 -0.20 -0.34 -0.001 -0.002 -5958393.141 7466283.594 147.040

10009 -0.14 -0.10 -0.001 -0.001 -5957527.627 7466230.275 146.094

10010 0.12 0.48 0.001 0.003 -5957800.577 7467497.042 163.337

10011 0.00 -0.68 0.000 -0.004 -5957841.805 7467092.949 166.365

10012 -0.12 0.25 -0.001 0.002 -5957927.139 7466638.468 142.521

10013 -0.23 -0.96 -0.001 -0.006 -5957927.936 7466226.800 141.248

10014 -0.32 0.05 -0.002 0.000 -5957966.508 7465857.563 141.596

84708 -1.15 -0.81 -0.007 -0.005 -5958339.154 7465869.903 139.322

84808 Point Eliminated from Space Resection Solution!!!

97504 -1.09 2.21 -0.007 0.013 -5957515.166 7467450.567 158.336

97604 2.20 -1.76 0.013 -0.011 -5958259.642 7467522.199 156.756

9761 2.39 -0.04 0.014 0.000 -5958329.891 7466154.123 148.283

9762 -1.14 2.65 -0.007 0.016 -5958171.595 7467222.162 168.708

Root Mean Square Residuals: 0.005 0.006

Max Wx: 9761 2.39 -0.04

Max Wy: 9762 -1.14 2.65

--------------------------------------------------------------------

Camera Station Parameters determined by Space Resection

--------------------------------------------------------------------

Parameter Initial Approx Final Value Standard Deviation

----------- -------------- -------------- ------------------

OMEGA (dms) 0 0 0 0 25 58 0 0 15

PHI (dms) 0 0 0 1 7 3 0 0 21

KAPPA (dms) 358 14 9 358 8 55 0 0 4

XL -5958361.500 -5958313.843 0.246

YL 7466724.000 7466706.936 0.196

ZL 2569.909 2580.985 0.057

After 1 Iterations .... So = 0.20980

After 2 Iterations .... So = 0.00940

After 3 Iterations .... So = 0.00658

After 4 Iterations .... So = 0.00531

After 5 Iterations .... So = 0.00503

After 6 Iterations .... So = 0.00424

After 7 Iterations .... So = 0.00414

Photo No.2974

-------------------------------------------------------------------------------------------------------

| Standardized Res | Residuals | Ground Coordinates

-----------------|--------------------|--------------------|-------------------------------------------

<---Point No---> | Wx Wy | Vx Vy | Xg Yg Zg

---------------- | -------- -------- | -------- -------- | -------------- -------------- ----------

10000 -0.37 0.09 -0.002 0.000 -5958364.269 7466718.047 167.850

10001 -0.14 -0.81 -0.001 -0.003 -5957522.982 7466678.100 148.287

10002 -0.91 1.46 -0.004 0.006 -5958362.258 7467519.336 156.134

10003 0.17 -0.09 0.001 0.000 -5957492.122 7467454.725 157.277

10004 -0.08 -0.43 0.000 -0.002 -5958362.288 7465905.687 140.118

10005 -0.33 -0.35 -0.001 -0.001 -5957552.622 7465866.700 157.822

10006 -0.71 0.17 -0.003 0.001 -5958397.105 7467152.323 174.226

10007 -0.07 -0.27 0.000 -0.001 -5957461.407 7467077.224 145.930

10008 -0.27 0.12 -0.001 0.000 -5958393.141 7466283.594 147.040

10009 -0.29 0.02 -0.001 0.000 -5957527.627 7466230.275 146.094

10010 0.15 -1.01 0.001 -0.004 -5957800.577 7467497.042 163.337

10011 0.21 0.30 0.001 0.001 -5957841.805 7467092.949 166.365

10012 0.02 -0.97 0.000 -0.004 -5957927.139 7466638.468 142.521

10013 0.14 1.22 0.001 0.005 -5957927.936 7466226.800 141.248

10014 0.13 0.43 0.001 0.002 -5957966.508 7465857.563 141.596

84708 -1.28 -0.44 -0.005 -0.002 -5958339.154 7465869.903 139.322

84808 Point Eliminated from Space Resection Solution!!!

97504 -1.71 1.79 -0.007 0.007 -5957515.166 7467450.567 158.336

97604 2.55 -0.87 0.011 -0.004 -5958259.642 7467522.199 156.756

9761 2.79 -0.36 0.012 -0.001 -5958329.891 7466154.123 148.283

9762 Point Eliminated from Space Resection Solution!!!

Root Mean Square Residuals: 0.004 0.003

Max Wx: 9761 2.79 -0.36

Max Wy: 97504 -1.71 1.79

--------------------------------------------------------------------

Camera Station Parameters determined by Space Resection

--------------------------------------------------------------------

Parameter Initial Approx Final Value Standard Deviation

----------- -------------- -------------- ------------------

OMEGA (dms) 0 0 0 0 -32 3 0 0 10

PHI (dms) 0 0 0 0 5 58 0 0 15

KAPPA (dms) 359 36 7 359 37 48 0 0 3

XL -5957580.000 -5957576.041 0.180

YL 7466649.500 7466675.208 0.130

ZL 2580.689 2579.669 0.044

1. Plik *.007

PROJECT: Project:75_74_ŁP /Images 75, 74

==========================================

--------------------------------------------------------------------------------------------------------

Standardized Photocoordinate Residuals: Wi = Vi / (sqrt(1/WT - A(N**-1)AT) * SigmaO)

--------------------------------------------------------------------------------------------------------

Points| (Pht No., Wx, Wy) ..............................................................................

--------------------------------------------------------------------------------------------------------

9761 2974 -0.66 0.14 2975 0.40 0.03

9762 2974* -4.49 -0.96 2975 0.45 1.09

84708 2974 -0.34 0.72 2975 -0.51 -0.11

84808 2974 1.34 1.19 2975 -0.38 -1.74

97504 2974 -0.07 -0.57 2975 -0.35 0.60

97604 2974 -0.03 0.26 2975 0.38 -0.62

10000 2974 0.01 0.39 2975 0.00 -0.39

10001 2974 -0.02 -0.53 2975 0.01 0.52

10002 2974 0.02 0.50 2975 0.00 -0.51

10003 2974 0.01 0.39 2975 0.00 -0.39

10004 2974 -0.01 -0.26 2975 0.00 0.26

10005 2974 -0.05 -1.43 2975 0.02 1.40

10006 2974 0.00 0.03 2975 0.00 -0.03

10007 2974 0.01 0.23 2975 0.00 -0.23

10008 2974 0.02 0.47 2975 -0.01 -0.47

10009 2974 -0.02 -0.43 2975 0.01 0.43

10010 2974 -0.03 -0.80 2975 0.00 0.81

10011 2974 0.02 0.52 2975 0.00 -0.52

10012 2974 -0.02 -0.62 2975 0.01 0.62

10013 2974 0.03 0.93 2975 -0.01 -0.92

10014 2974 -0.01 -0.18 2975 0.00 0.18

---------------------------------------------------------------------------------

* Denotes that Critical Value of 3.29 exceeded, ie. possible gross error

Maximum Standardized Residual = -4.49 from Point No.9762 on Photo No.2974

----------------------------------------------------------------------

1 posible blunders/outlyers detected

----------------------------------------------------------------------

< PointNo, PhotoNo, Wx, Wy>

----------------------------------

9762 2974 -4.49 -0.96

<----------------------------------------------->

< Ten Largest Photocoordinate Residuals >

< PointNo, PhotoNo, Vx, Vy >

-------------------------------------------------

10013 2974 0.000 0.005

10005 2975 0.000 0.007

9762 2974 -0.004 -0.005

9762 2975 0.002 0.005

10013 2975 0.000 -0.005

10005 2974 0.000 -0.007

84808 2974 0.007 0.006

84808 2975 -0.002 -0.009

10010 2974 0.000 -0.004

10010 2975 0.000 0.004

--------------------------------------------------

--------------------------------------------

Distribution of Standardized Residuals in X

---------------------------------------------

Blunder | 1|·

-3.50 | 0|

-3.25 | 0|

-3.00 | 0|

-2.75 | 0|

-2.50 | 0|

-2.25 | 0|

-2.00 | 0|

-1.75 | 0|

-1.50 | 0|

-1.25 | 0|

-1.00 | 0|

-0.75 | 1|·

-0.50 | 2|:

-0.25 | 2|:

0.00 | 32|::::::::::::::::

0.25 | 0|

0.50 | 3|:·

0.75 | 0|

1.00 | 0|

1.25 | 1|·

1.50 | 0|

1.75 | 0|

2.00 | 0|

2.25 | 0|

2.50 | 0|

2.75 | 0|

3.00 | 0|

3.25 | 0|

3.50 | 0|

Blunder | 0|

--------------------------------------------

Distribution of Standardized Residuals in Y

---------------------------------------------

Blunder | 0|

-3.50 | 0|

-3.25 | 0|

-3.00 | 0|

-2.75 | 0|

-2.50 | 0|

-2.25 | 0|

-2.00 | 0|

-1.75 | 1|·

-1.50 | 1|·

-1.25 | 0|

-1.00 | 2|:

-0.75 | 1|·

-0.50 | 10|:::::

-0.25 | 3|:·

0.00 | 4|::

0.25 | 5|::·

0.50 | 9|::::·

0.75 | 2|:

1.00 | 2|:

1.25 | 1|·

1.50 | 1|·

1.75 | 0|

2.00 | 0|

2.25 | 0|

2.50 | 0|

2.75 | 0|

3.00 | 0|

3.25 | 0|

3.50 | 0|

Blunder | 0|

------------------------------------------------------

--- Root Mean Square Image Coordinate Errors ---

--- ---

--- RMS Vx = 0.6 micrometers ---

--- RMS Vy = 2.7 micrometers ---

--- ---

--- RMS Vxy = 3.0 micrometers ---

------------------------------------------------------

-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

-------------------------------------- Adjusted Control Points ------------------------------------------------------

-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

<---------- Object Space or Ground Control Units ----------------> <-- Unitless Statistics ->

No. <--- Point ID ---><----- Xg -----><----- Yg -----><---- Zg ----> <Res X> <Res Y> <Res Z> <Std Vx> <Std Vy> <Std Vz>

-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

1 9761 -5958329.805 7466154.163 148.282 0.086 0.040 -0.001 0.96 0.46 -0.10

2 9762 -5958171.680 7467222.191 168.723 -0.085 0.029 0.015 -1.03 0.35 1.48

3 84708 -5958339.208 7465869.943 139.298 -0.054 0.040 -0.024 -1.84 1.56 -0.59

4 84808 -5957558.001 7465903.117 155.952 0.058 -0.036 0.020 2.09 -1.55 0.90

5 97504 -5957515.268 7467450.578 158.168 -0.102 0.011 -0.168 -1.38 0.15 -1.05

6 97604 -5958259.559 7467522.106 156.651 0.083 -0.093 -0.105 1.10 -1.31 -0.83

----------------------------------------------------------------------------------------------------

* Denote that critical value of 3.29 exceeded, i.e. possible gross error!

Maximum Standardized Residual = 2.09 from Control Point No. 84808

----------------------------------------------------------------------------------------------------

--------------------------------------------------------------------------

--------------- Control Point Root Mean Square Errors ------------------

--------------------------------------------------------------------------

--- Axis --- 3D Control --- Horizontal Control --- Vertical Control ---

--------------------------------------------------------------------------

RMS Vx 0.078 0.078

RMS Vy 0.041 0.041

RMS Vz 0.056 0.056

RMS Vs 0.115

--------------------------------------------------------------------------

-------------------------------------------------------------------------------------------------

---------- Final Adjusted Exterior Orientations and Standard Errors ---------------------------

-------------------------------------------------------------------------------------------------

<PhtNo><----Omega----><-----Phi-----><----Kappa----><------So-----><------Sp-----><------Sk----->

<PhtNo><------X------><------Y------><------Z------><------Sx-----><------Sy-----><------Sz----->

-------------------------------------------------------------------------------------------------

2975 0° 26' 13" 1° 7' 56" 358° 8' 53" 0° 0' 34" 0° 0' 49" 0° 0' 9"

2975 -5958313.227 7466706.743 2580.778 0.585 0.433 0.143

2974 -0° 32' 0" 0° 6' 11" 359° 37' 42" 0° 0' 33" 0° 0' 50" 0° 0' 9"

2974 -5957575.967 7466675.153 2579.362 0.598 0.421 0.165

-------------------------------------------------------------------------

-- Mean Standard Deviations for the Elements of Exterior Orientation --

-------------------------------------------------------------------------

Omega 0° 0' 34"

Phi 0° 0' 49"

Kappa 0° 0' 9"

XL 0.592

YL 0.427

ZL 0.154

-------------------------------------------------------------------------

---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

----------------------- Final Adjusted Object Space Coordinates, Standard Errors, and Residuals -----------------------------------------

---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

<No> <----Point ID----><------Xg------><------Yg------><----Zg----><---Sx---><---Sy---><---Sz---><---Vx---><---Vy---><---Vz---><---Vs--->

---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

<CONTROL POINTS> <3D>

1 9761 -5958329.891 7466154.123 148.283 0.044 0.049 0.049 0.086 0.040 -0.001 0.095

2 9762 -5958171.595 7467222.162 168.708 0.055 0.057 0.049 -0.085 0.029 0.015 0.091

3 84708 -5958339.154 7465869.903 139.322 0.040 0.043 0.091 -0.054 0.040 -0.024 0.071

4 84808 -5957558.059 7465903.153 155.932 0.041 0.044 0.097 0.058 -0.036 0.020 0.071

5 97504 -5957515.166 7467450.567 158.336 0.067 0.069 0.192 -0.102 0.011 -0.168 0.197

6 97604 -5958259.642 7467522.199 156.756 0.064 0.070 0.155 0.083 -0.093 -0.105 0.163

<CONTROL POINTS> <Horizontal>

<CONTROL POINTS> <Vertical>

<PASS POINTS>

7 10000 -5958364.279 7466718.033 167.817 0.060 0.056 0.211

8 10001 -5957523.061 7466678.067 148.079 0.061 0.056 0.239

9 10002 -5958362.260 7467519.289 156.107 0.078 0.098 0.250

10 10003 -5957492.166 7467454.650 157.065 0.080 0.093 0.276

11 10004 -5958362.315 7465905.758 140.082 0.060 0.085 0.229

12 10005 -5957552.732 7465866.757 157.618 0.062 0.089 0.252

13 10006 -5958397.106 7467152.285 174.203 0.070 0.071 0.227

14 10007 -5957461.473 7467077.163 145.711 0.071 0.068 0.260

15 10008 -5958393.159 7466283.620 147.012 0.059 0.062 0.217

16 10009 -5957527.727 7466230.286 145.886 0.059 0.066 0.241

17 10010 -5957800.602 7467496.976 163.189 0.068 0.094 0.243

18 10011 -5957841.841 7467092.897 166.224 0.056 0.066 0.219

19 10012 -5957927.189 7466638.450 142.397 0.045 0.052 0.206

20 10013 -5957927.998 7466226.822 141.123 0.043 0.062 0.210

21 10014 -5957966.577 7465857.632 141.478 0.047 0.086 0.223

------------------------------------------------------------------------

--- Mean Standard Deviations ---

------------------------------------------------------------------------

--- (including Control Points) ---------- (excluding Control Points) ---

--- ---

--- 0.059 Sx 0.061 ---

--- 0.068 Sy 0.074 ---

--- 0.197 Sz 0.234 ---

--- ---

--- 0.217 Spherical 0.252 ---

------------------------------------------------------------------------

System Memory Storage Summary

-----------------------------

No. of Cameras = 1 ====> 0.0 Kbytes

No. of Photos = 2 ====> 0.4 Kbytes

No. of Points = 21 ====> 2.0 Kbytes

No. of Photo Coordinates = 42 ====> 1.6 Kbytes

------------------

Total Data Storage Required ==========> 4.0 Kbytes

Total Storage Normals Envelope =======> 0.00 Mbytes

System Computing Time Summary

-----------------------------

Number of Iterations: 13

Forming & Solving Normal Equations: 0 Hrs 0 Min 0.38 Sec

Per Iteration: 0 Hrs 0 Min 0.03 Sec

Cholesky Solution Per Iteration: 0 Hrs 0 Min 0.00 Sec

Forming Normal Eqns Per Iteration: 0 Hrs 0 Min 0.03 Sec

Normal Equations Inverse: 0 Hrs 0 Min 0.00 Sec

Statistics: 0 Hrs 0 Min 0.06 Sec

Total Computing Time: 0 Hrs 0 Min 0.44 Sec

1. Analiza wyników budowy pojedynczego modelu

1. Analiza dokładności wyznaczenia elementów orientacji zewnętrznej zdjęć (ω, ϕ, ϰ, X₀, Y₀, Z₀)

Nr zdjęcia	ω	ϕ	ϰ	So	Sp	Sk
75	0° 26' 13"	1° 7' 56"	358° 8' 53"	0° 0' 34"	0° 0' 49"	0° 0' 9"
74	-0° 32' 0"	0° 6' 11"	359° 37' 42"	0° 0' 33"	0° 0' 50"	0° 0' 9"

Nr zdjęcia	X	Y	Z	Sx	Sy	Sz
75	-5958313.227	7466706.743	2580.778	0.585	0.433	0.143
74	-5957575.967	7466675.153	2579.362	0.598	0.421	0.165

1. Analiza dokładności wyznaczenia współrzędnych X, Y, Z punktów terenowych

Nr pkt	Xg [m]	Yg [m]	Zg [m]	Sx[m]	Sy[m]	Sz[m]	Vx[m]	Vy[m]	Vz[m]	Vs[m]
9761	-5958329.891	7466154.123	148.283	0.044	0.049	0.049	0.086	0.040	-0.001	0.095
9762	-5958171.595	7467222.162	168.708	0.055	0.057	0.049	-0.085	0.029	0.015	0.091
84708	-5958339.154	7465869.903	139.322	0.040	0.043	0.091	-0.054	0.040	-0.024	0.071
84808	-5957558.059	7465903.153	155.932	0.041	0.044	0.097	0.058	-0.036	0.020	0.071
97504	-5957515.166	7467450.567	158.336	0.067	0.069	0.192	-0.102	0.011	-0.168	0.197
97604	-5958259.642	7467522.199	156.756	0.070	0.064	0.155	0.083	-0.093	-0.105	0.163

Nr pkt	Xg [m]	Yg [m]	Zg [m]	Sx [m]	Sy [m]	Sz [m]
10000	-5958364.279	7466718.033	167.817	0.060	0.056	0.211
10001	-5957523.061	7466678.067	148.079	0.061	0.056	0.239
10002	-5958362.260	7467519.289	156.107	0.078	0.098	0.250
10003	-5957492.166	7467454.650	157.065	0.080	0.093	0.276
10004	-5958362.315	7465905.758	140.082	0.060	0.085	0.229
10005	-5957552.732	7465866.757	157.618	0.062	0.089	0.252
10006	-5958397.106	7467152.285	174.203	0.070	0.071	0.227
10007	-5957461.473	7467077.163	145.711	0.071	0.068	0.260
10008	-5958393.159	7466283.620	147.012	0.059	0.062	0.217
10009	-5957527.727	7466230.286	145.886	0.059	0.066	0.241
10010	-5957800.602	7467496.976	163.189	0.068	0.094	0.243
10011	-5957841.841	7467092.897	166.224	0.056	0.066	0.219
10012	-5957927.189	7466638.450	142.397	0.045	0.052	0.206
10013	-5957927.998	7466226.822	141.123	0.043	0.062	0.210
10014	-5957966.577	7465857.632	141.478	0.047	0.086	0.223

1. Porównanie wyników analitycznej orientacji i opracowania pary zdjęć lotniczych (budowa pojedynczego modelu) metodą sekwencyjną (program DDPS) i jednoczesną metodą wiązek (program AeroSys AT)

1. Porównanie wartości RMS V_x’, RMS V_y’

	Program DDPS	Program AeroSys
Zdjęcie	RMS Vx’ [μm]	RMS Vy’ [μm]
Lewe	3,9	5,3
Prawe	4,2	4,9

1. Porównanie wartości RMS p_Y (RMS V_y’)

Program DDPS	Program AeroSys
RMS pY [μm]	RMS Vy’[μm]
4,7	3,2

1. Obliczenie wartości ΔX, ΔY, ΔZ (różnic współrzędnych 15 punktów terenowych wyznaczonych dwiema metodami) i wartości średniokwadratowych RMS ΔX, RMS ΔY, RMS ΔZ

ΔX [m]	ΔY [m]	ΔZ [m]
-0,02	0,07	-0,08
-0,03	0,04	0,22
0,00	0,15	0,00
-0,04	-0,12	0,16
-0,06	-0,10	-0,04
0,00	0,14	0,24
-0,01	0,14	-0,08
-0,06	-0,05	0,22
-0,06	-0,02	-0,05
-0,03	0,11	0,25
0,05	-0,01	0,05
0,06	0,03	0,04
0,03	0,05	0,08
0,03	0,04	0,09
0,03	0,00	0,08

RMS ΔX [m]	RMS ΔY [m]	RMS ΔZ [m]
0,04	0,09	0,14

1. Analiza dokładności i sformułowanie wniosków