1. Cel i zadania biomechaniki

Bada właściwości mechaniczne tkanek, narządów, układów oraz ruch mechaniczny żywych organizmów - jego przyczyny i skutki. Przyczynami ruchu są siły: zewnętrzne (zwłaszcza ciężkości) i wewnętrzne (zwłaszcza mięśniowe). Skutkiem jest zmiana położenia całego organizmu lub względnego położenia jego części lub ciał zewnętrznych. Skutkiem może być także naprężenia, czy odkształcenia ciała. Tematyka badań biomechaniki rozpościera się na ogromnym obszarze, zaczynając od mechaniki roślin (np. tropizmy), a kończąc na skomplikowanych układach sterowania u wysoko rozwiniętych organizmów w tym człowieka. Nazwa wywodzi się od greckiego mechané – maszyna. Nauka o stanach równowagi i ruchu człowieka. Przedrostek bio- wskazuje, że jest to dyscyplina mówiąca o organizmach żywych. Jest nauką o ruchach organizmów ludzkich i zwierzęcych. Bada ona zarówno aktywne ruchy żywego organizmu, jak i położenie oraz pozę całego ciała wraz z jego poszczególnymi częściami, co jest uwarunkowane funkcją układu ruchowego i podporowego. Biomechanika, badając ruch, wyjaśnia specyfikę przemieszczania się organizmu w czasie i przestrzeni oraz analizuje przyczyny powodujące ten ruch.

2. Implanty stosowane w medycynie

Najczęściej stosowane są implanty zastępujące tkanki twarde. Szeroko stosowane są implanty zastępujące kość lub stawy. W ortopedii dość częste są operacje wszczepienia endoprotezy stawu biodrowego. Nieco rzadziej są stosowane endoprotezy dla innych stawów, np. endoproteza stawu kolanowego. Jednymi z najbardziej popularnych są implanty stomatologiczne, zastępujące utracone zęby. Implanty są jednak również stosowane np. do osadzania egzoprotez. Implanty inne także coraz częściej stosowane w Polsce to implanty ślimakowe, które maja na celu przywrócić słuch osobom, które z powodu uszkodzenia ślimaka straciły słuch lub dzieciom od dziecka niesłyszącym. Implanty stosowane są również coraz częściej w celach kosmetycznych (np. implanty piersi).

3. Dziedziny zastosowań biomechaniki w medycynie

Biomechanika medyczna – zajmuje się zastosowaniem biomechaniki do profilaktyki, diagnostyki, leczenia i rehabilitacji narządów, głównie narządu ruchu człowieka. Typowymi zadaniami są np.: analiza chodu w normie i patologii w celu leczenia i rehabilitacji osób niepełnosprawnych ruchowo, analiza przepływu krwi przez naturalne zastawki serca w celu prawidłowego zaprojektowania zastawek sztucznych, analiza obciążeń działających na układ kość-implant w celu dobrania odpowiedniego dla danego pacjenta implantu (na przykład sztucznego stawu) i zaprojektowania zabiegu jego wszczepienia.

4. Co to są biomateriały?

Materiał, z którego można produkować urządzenia i elementy, mające bezpośredni kontakt z tkankami organizmu. Z biomateriałów produkuje się implanty (np. protezy ortopedyczne, naczyniowe), a także pokrywa się nimi powierzchnie urządzeń wszczepianych do wnętrza organizmu (np. rozrusznik serca, sztuczne zastawki serca, elektrody endokawitarne, stenty), lub przeznaczonych do długotrwałego kontaktu z organizmem (np. rurki intubacyjne, cewniki, dreny, nici chirurgiczne).

5. Cechy biomateriałów

Podstawową cechą biomateriałów jest ich biozgodność, czyli brak toksyczności oraz minimalne oddziaływanie na system immunologiczny. Biomateriały będące w styczności z krwią nie mogą wywoływać hemolizy.

6. Rodzaje biomateriałów

Do najczęściej stosowanych biomateriałów zalicza się:

1. polimery syntetyczne - takie jak: (polietylen, polisiloksany i inne)

2. polimery półsyntetyczne - modyfikowane biopolimery, takie jak: oczyszczona chityna

3. materiały ceramiczne

4. niektóre metale i ich stopy

7. Materiały biodegradowalne

to tworzywa sztuczne powstałe w procesie polimeryzacji mające właściwość biodegradacji czyli rozkładu biologicznego. Polimery w pełni biodegradowalne są całkowicie przetwarzane przez mikroorganizmy na dwutlenek węgla, wodę i humus. Polimer uważa się za biodegradowalny jeśli w całości ulega rozkładowi przez bakterie w glebie lub w wodzie w ciągu 6 miesięcy. Polimery biodegradowalne mogą być rozkładane w środowisku przez mikroorganizmy takie jak bakterie i grzyby. W wielu przypadkach produktami rozkładu są dwutlenek węgla i woda. Tworzywa biodegradowalne wytwarza się z surowców odnawialnych, takich jak cukry pochodzące z kukurydzy, albo z surowców petrochemicznych. Polimery biodegradowalne można przetwarzać stosując większość standardowych technologii przetwórstwa tworzyw sztucznych, włącznie z termoformowaniem, wytłaczaniem, formowaniem wtryskowym i rozdmuchowym. Większość tworzyw biodegradowalnych należy do klasy poliestrów, choć kilka uzyskiwanych jest z innych materiałów, takich jak modyfikowana skrobia. Podczas gdy poliestry aromatyczne, takie jak politereftalan etylenu (PET), mają dobre właściwości mechaniczne, są raczej odporne na działanie mikroorganizmów. Poliestry alifatyczne z kolei są bardziej podatne na rozkład, ale nie są tak wytrzymałe jak ich aromatyczne pochodne. Aby poprawić właściwości fizyczne biodegradowalnych poliestrów alifatycznych wbudowuje się czasem w ich strukturę fragmenty aromatyczne. W implantologii polimerami biodegradowalnymi nazywa się tworzywa sztuczne, które podlegają rozkładowi w organizmie człowieka do substancji nie występujących w nim naturalnie, ale nie powodujących niekorzystnych reakcji. Polimery rozkładające się do substancji występujących w środowisku tkankowym nazywa się bioresorbowalnymi

8. Stopy z pamięcią kształtu

Stopy z pamięcią kształtu są to materiały, w których zachodzi odwracalna, termosprężysta, przemiana martenzytyczna. Powrót elementu do kształtu początkowego, po odkształceniu, następuje w wyniku wyzwolenia naprężeń wewnętrznych podczas przemiany odwrotnej w wyniku nagrzewania lub wskutek zwolnienia naprężenia odkształcającego. Materiały te mogą być wykorzystane do produkcji: włączników temperaturowych, oprawek okularów, samonitujących się nitów oraz muf łączących rury. Dodatkowo stop nitinol, charakteryzujący się wysoką odpornością korozyjną i biozgodnością, zaliczany jest do biomateriałów metalicznych nowej generacji i wykorzystywany jest w produkcji wyrobów medycznych m.in.: filtrów żylnych, stentów, klamer ortopedycznych oraz igieł dentystycznych itp.

9. Podać II prawo dynamiki Newtona. Jednostka siły.

Jeśli siły działające na ciało nie równoważą się, to ciało porusza się ruchem przyspieszonym (opóźnionym), w którym przyspieszenie (opóźnienie) jest wprost proporcjonalne do wartości siły wypadkowej, a odwrotnie proporcjonalne do masy tego ciała. Korzystając z II zasady dynamiki, definiujemy jednostkę siły w układzie SI. Jednostką siły jest 1 niuton (1 N) - jest to siła, która masie jednego kilograma nadaje przyspieszenie 1 m/s2.

10. Dodawanie wektorów

Dodawanie wektorów zapisanych w postaci liczbowej (algebraicznej) polega na zwykłym dodawaniu ich odpowiednich współrzędnych. W celu graficznego dodania wektorów (czyli wektorów narysowanych jako strzałki), powinniśmy zastosować jedną z dwóch metod (można wybrać tę, która wygodniejsza w danej sytuacji): reguła równoległoboku, reguła trójkąta.

11. Naprężenie, jednostka naprężenia

miara sił wewnętrznych powstających w ciele pod wpływem zewnętrznej, odkształcającej siły. W danym punkcie naprężanie określone jest wektorem P=dF/dS, gdzie dF/dS oznacza siłę działającą na nieskończenie mały element powierzchni przekroju ciała. Naprężenie dzieli się na: działające w kierunku prostopadłym do powierzchni przekroju S, nazywane naprężeniem normalnym σ, oraz na działające w kierunku stycznym do powierzchni (naprężenie styczne τ), przy czym zachodzi równość P2=σ2+τ2. Stan naprężenia w danym punkcie wynikający z wszystkich wektorów naprężenia określa tensor naprężeń. Jednostką naprężenia jest paskal.

12. Podstawowe przypadki obciążeń w mechanice

− rozciąganie (ściskanie), gdy działa tylko siła N; siła N skie-rowana na zewnątrz rozpatrywanego przekroju jest siłą do-datnią, powodującą rozciąganie (znak „+”); siła N skierowana do wewnątrz powoduje ściskanie (znak „–”);

− ścinanie, gdy działa jedna z sił poprzecznych TY lub TZ;

− skręcanie, gdy działa moment skręcający MX;

− zginanie, gdy działa jeden z momentów zginających; moment MZ powoduje zginanie przekroju w płaszczyźnie XY (piono-wej), natomiast moment MY zginanie w płaszczyźnie XZ (po-ziomej).

W praktyce inżynierskiej najczęściej spotyka się z łożone przypadki obciążenia, będące kombinacją wymienionych wy-żej prostych przypadków. Złożone przypadki obciążeń są kolejną charakterystyczną cechą wytrzymałości materiałów.

13. Rodzaje metod doświadczalnych

W celu poznania właściwości mechanicznych materiału przeprowadza się w laboratoriach wytrzymałościowych różnego rodzaju badania doświadczalne. Rozróżniamy dwa rodzaje badań laboratoryjnych. Do pierwszej grupy zaliczamy badania podstawowe , znormalizowane, dotyczące ustalenia własności samego materiału (statyczna próba rozciągania, statyczna próba ściskania, próby twardości). Do grupy drugiej należą badania specjalistyczne , mające na celu określenie zachowania się elementów lub całych konstrukcji pod obciążeniem zewnętrznym (badania z zastosowaniem tensometrii elektrooporowej, badania ultradźwiękowe, drgań, zmęczeniowe, udarowe, elastooptyczne).

14. Podstawowe funkcje kręgosłupa

Kręgosłup pełni szereg funkcji a najważniejsze z nich to:

1. Utrzymuje ciężar ciała i zapewnia równowagę

2. Stanowi zaczep dla wielu innych kości ludzkiego ciała

3. Amortyzuje wstrząsy

4. Stanowi ochronę rdzenia kręgowego oraz nerwów rdzeniowych

15. Rodzaje złamań kręgosłupa

1. kompresyjne złamania przedniej i średniej kolumny kręgosłupa

2. złamania kompresyjne, z dodatkowym przemieszczeniem fragmentów kostnych do kanału kręgowego

3. złamanie fleksyjno-dystrakcyjne ze zniszczeniem przedniej części trzonu

4. złamania z przemieszczeniem kręgów ze zniszczeniem przedniej, środkowej i tylnej kolumny kręgosłupa

16. Zadania stabilizatora kręgosłupa

Zaleca się go do stosowania w przypadku bólu stawów krzyżowo-biodrowych lub w celu stabilizacji złamań miednicy. pomaga w ustabilizowaniu okolicy lędźwiowej i krzyżowej, zapewnia sztywne podparcie pleców, przytrzymuje kręgosłup lędźwiowy w pozycji neutralnej oraz ogranicza ruchy w bok i ruchy rotacyjne dolnej części kręgosłupa, zmniejszaja krzywiznę kręgosłupa lędźwiowego poprzez utrzymywanie go w neutralnym pochyleniu. Zalecane w leczeniu złamań, Mogą być również stosowane po operacjach, rozkładają nacisk na dużej powierzchni, zmniejszają obciążenia u dołu pleców i zmęczenia mięśni, które mogą wystąpić podczas podnoszenia ciężkich przedmiotów

17. Twórca endoprotezy stawu biodrowego

Pierwsza pełnowartościowa endoproteza stawu biodrowego została skonstruowana w połowie ubiegłego wieku przez Amerykanina, prof. J. Charnleya. Zasady jej budowy nie zmieniły się do tej pory, inne są jedynie używane do konstrukcji materiały.

18. Części składowe endoprotezy stawu biodrowego

Najnowsze endoprotezy stawu biodrowego składają się z trzech części: trzpienia,

głowy i panewki.

19. Rodzaje trzpieni endoprotezy stawu biodrowego. Materiały.

Wyróżnić można trzpienie długie oraz krótkie. Nowością w endoprotezoplastyce stawu biodrowego są także tzw. trzpienie przynasadowe.  Oprócz tytanu materiałem stosowanym dziś do budowy endoprotez jest ceramika korundowa. To materiał obojętny biologicznie i odporny na ścieranie (tarcie między powierzchniami zbliżone jest do tego w naturalnym stawie). Zewnętrzną powierzchnię endoprotez (panewka i trzpień) pokrywa się tytanem i hydroksyapatytem (naturalny mineralny składnik kości).

20. Sposoby mocowania trzpienia w kości udowej

Typ endoprotezy oraz sposób jej mocowania lekarz dobiera dla każdego indywidualnie. Umieszcza się w kanale szpikowym kości udowej sztuczny trzpień zakończony główką. Jeśli lekarz korzysta z protezy cementowej (zwykle robi to u osób starszych, których kości wymagają wzmocnienia), najpierw do kanału szpikowego wstrzykuje specjalny cement, a potem wbija w kość trzpień endoprotezy. Po osadzeniu endoprotezy cement zastyga i tworzy stałe połączenie z kością. W przypadku endoprotezy bezcementowej trzpień wbija się w kość udową bez wcześniejszego jej wzmocnienia. Potem chirurg montuje panewkę endoprotezy do odpowiednio oszlifowanej kości miednicy. Główka trzpienia musi być idealnie dopasowana do panewki, by swobodnie mogła się w niej poruszać.

21. Główne problemy techniczne endoprotez

Główną przyczyną wykonywanych obecnie zabiegów rewizyjnych jest obluzowanie trzpienia, panewki lub obu komponentów endoprotezy. Dochodzi do tego w wyniku ubytku tkanki kostnej wokół implantów, spowodowanego reakcją organizmu na cząsteczki polietylenu, wycierane przez wieloletni kontakt panewki z metalową głową endoprotezy. Mimo mniejszego ryzyka dyslokacji stawu, po tego typu zabiegu istnieje także ryzyko złamania szyjki kości udowej. Obawy budzi również długotrwała ekspozycja organizmu na metale wchodzące w skład protezy i produkty ich ścierania.

22. Co to jest parapodium?

Parzysty boczny wyrostek występujący na każdym segmencie u wieloszczetów z wyjątkiem płatów tworzących głowę i odcinek odbytowy. Jest narządem lokomotorycznym i oddechowym. Parapodia są zwykle dwugałęziste – wyróżnia się gałąź grzebietową i brzuszną, które są dodatkowo zaopatrzone w pęczki chitynowych szczecinek.

23. Zalety pionizacji dynamicznej

1. minimalizacja niekorzystnych efektów przedłużonego unieruchomienia,

1. przyspieszenie powrotu funkcji,

2. obniżenie patologicznego napięcia mięśniowego,

3. normalizacja reakcji krążeniowych i poprawa trofizmu i krążenia obwodowego,

4. Przywracanie prawidłowych wzorców ruchu i postawy.

24. Wady stosowania gipsu przy złamaniach kości

Skutki uboczne wynikające z usztywniania gipsem mogą w poważny stopniu zagrozić różnym częściom ciała. Najczęstsze z nich, to: martwica skóry, spowodowana uciskiem, niedowład uciskanego nerwu, zmiany martwiczne w naczyniach krwionośnych. Długotrwałe noszenie gipsu powoduje nawet zanik mięśni. Czasem dochodzi do demineralizacji kości, osłabienia ścięgien, zaburzeń krążenia.

25. Co to jest BMI (Body Mass Index)?

Współczynnik powstały przez podzielenie masy ciała podanej w kilogramach przez kwadrat wysokości podanej w metrach. Oznaczanie wskaźnika masy ciała ma znaczenie w ocenie zagrożenia chorobami związanymi z nadwagą i otyłością, np. cukrzycą, chorobą niedokrwienną serca, miażdżycą. Podwyższona wartość BMI związana jest ze zwiększonym ryzykiem wystąpienia takich chorób.

26. Wymienić kilka urządzeń elektrycznych i mechanicznych w kardiologii

Ergometr, elektrokardiograf, aparat do ablacji, angiokardiograf, kardiostymulator, rozrusznik, kardiowerter-defibrylator, echokardiograf.

27. Rodzaje mechanicznych urządzeń wspomagających krążenie

Funkcja pompująca serca jest wspomagana lub zastąpiona przez urządzenia mechaniczne, takie jak:

1. Pompa rolkowa

2. Pompa odśrodkowa (centryfuga)

3. Balon do kontrpulsacji wewnątrzaortalnej

4. Pozaustrojowa pompa wspomagania serca tzw. sztuczne komory, POLVAD-MEV, Thoratec VAD (VAD - Ventricular Assist Device)

5. HeartMate LVAD

6. Novacor LVAD

28. Co to jest ergonomia?

Nauka o pracy czyli dyscyplina naukowa zajmująca się dostosowaniem pracy do możliwości psychofizycznych człowieka. Ma na celu humanizowanie pracy poprzez taką organizację układu: człowiek - maszyna - warunki otoczenia, aby wykonywana ona była przy możliwie niskim koszcie biologicznym i najbardziej efektywnie, co uzyskuje się m.in. poprzez eliminację źródeł chorób zawodowych. Ergonomia jest nauką interdyscyplinarną.

29. Ergonomia koncepcyjna

Wprowadzanie zasad ergonomii podczas opracowania koncepcji oraz projektowania. Celem jest takie zaprojektowanie narzędzia, urządzenia, maszyny czy wreszcie całego obiektu przemysłowego, aby spełniał podstawowe wymagania ergonomii. Badania prowadzone w ramach ergonomii koncepcyjnej są badaniami podstawowymi, w których dominuje eksperyment. Badania te będą dominowały również i w przyszłości, ponieważ łatwiej (przy nowoczesnej technice) wprowadzić wymogi ergonomiczne do koncepcji projektu niż korygować praktyczny rezultat projektowania nie ergonomicznego.

30. Ergonomia korekcyjna

Korekta warunków pracy na drodze modernizacji już funkcjonujących stanowisk pracy (maszyn, urządzeń). Zajmuje się analizą już istniejących stanowisk pracy z punktu widzenia ich dostosowania do psychofizycznych możliwości pracowników oraz formułowaniem zaleceń zmierzających do poprawienia warunków pracy, zmniejszenia istniejących obciążeń oraz poprawą wydajności i jakości pracy.

31. Czynniki środowiska wpływające na warunki pracy

Powstają wskutek stałego przebywania ciała w niedogodnej pozycji, systematycznego wykonywania forsownych czynności lub regularnego przebywania w otoczeniu zawierającym czynniki szkodliwe dla zdrowia (hałas, nieodpowiednie oświetlenie, zapylenie, promieniowanie, związki chemiczne, zwiększone obciążenie psychiczne i fizyczne itp.).

32. Podać główne choroby zawodowe

Do chorób zawodowych zalicza się m.in.:

1. choroba mikrofalowa

2. gorączka metaliczna

3. ołowica

4. pylica

5. rozedma płuc

6. zespół cieśni nadgarstka

33. Rodzaje sztucznych zastawek serca

W sercu człowieka znajdują się cztery zastawki. Zastawka mitralna(dwudzielna) i trójdzielna- oddzielają przedsionki od komór. Zastawka aortalna w ujściu aorty i zastawka płucna w ujściu pnia płucnego. Zastawki mogą ulec uszkodzeniu w wyniku wady wrodzonej serca, gorączki reumatycznej, infekcyjnego zapalenia wsierdzia, w wyniku uszkodzenia lub nadmiernego obciążenia serca(np. po zawale mięśnia serca). Wymiana zastawek jest zalecana przy ich dużej niedomykalności lub zwężeniu(stenozie).Decyzję o zabiegu wymiany zastawek podejmuje kardiolog i kardiochirurg. Stosuje się dwa rodzaje sztucznych zastawek biologiczna i mechaniczna. Zastawki biologiczne są zastawkami bardziej odpornymi na zakażenie oraz mają zbliżoną budowę do zastawek ludzkich natomiast zastawki mechaniczne są zbudowane ze sztucznego tworzywa.

34. Co to jest stent?

Niewielka "sprężynka", najczęściej ze stali 316 LVM lub stopu chromowo-kobaltowego, umieszczana wewnątrz naczynia krwionośnego w celu przywrócenia drożności naczynia. Elastyczność zapewnia specjalna konstrukcja z falistymi połączeniami zygzakowatych drucików stanowiących właściwe rusztowanie.

35. Rodzaje stentów

Stenty: kardiologiczne (np. wieńcowe), przełykowe (stenty konwencjonalne i stenty metalowe), tchawicze, urologiczne.

36. Pożądane cechy stentu

Optymalny stent powinien być elastyczny, łatwy do implantacji, nieprzepuszczajcy promieniowania oraz nie może powodować zakrzepów. Podstawowymi tworzywami metalicznymi do produkcji stentów s stale Cr-Ni-Mo oraz stopy z pamięcią kształtu (Ni-Ti), spełniajce określone normami kryteria przydatności dla biomatriałów stosowanych na implanty chirurgiczne.

37. Główne przyczyny choroby wieńcowej serca

Choroby serca i układu krążenia nie mają jednej przyczyny, zazwyczaj wpływ na ową chorobę ma kilka czynników, które akumulują się zwiększając tym samym ryzyko jej wystąpienia. W większości przypadków choroba wieńcowa ma podłoże miażdżycowe. U osób z miażdżycą, w ścianach naczyń wieńcowych odkładają się blaszki miażdżycowe (materiał tłuszczowy z krwi) spowalniając przepływ krwi i ograniczając powoli jej dopływ do mięśnia sercowego. Choroba ta jest najczęściej występującą chorobą układu krążenia w krajach rozwiniętych, zaś zawały serca bądź śmierć sercowa należą do najczęstszych przyczyn zgonów.

38. Wykres Hilla

Jak wynika z badań Hilla, całkowita moc skurczu ( F + a )· v jest proporcjonalna do różnicy

pomiędzy maksymalną siłą skurczu izometrycznego a aktualną wartością siły.

39. Praca ekscentryczna, koncentryczna i izometryczna

Siła mieśniowa przejawia się w ścisłej zależności od innych sił przyłożonych do danych części ciała jako dźwigni:

1. w przypadku, kiedy moment siły mięśnia jest większy od przeciwstawiających my się sił zewnętrznych, mięsień wykonuje pracę KONCENTRYCZNĄ (pokonującą).Mięsień pracuje w zakresie wewnętrznym skracając się;

2. gdy moment sił oporu (zewnętrznych) jest większy niż moment siły mięśnia, dana część ciała porusza się w stronę przeciwną, zaś mięsień rozciągając się wykonuje pracę EKSCENTRYCZNĄ (ustępującą);

3. wreszcie, gdy moment sił mięśniowych i zewnętrznych równoważą się wzajemnie, miesień nie zmienia długości, a pracę wykonywaną w takich warunkach nazywamy UTRZYMIJĄCĄ (statyczną)

40. Zadania biomechaniki sportu

Biomechanika sportu obejmuje problemy morfologii ciała sportowca – w aspekcie struktury, biomateriałów, konstrukcji, geometrii oraz inercji. Już na etapie doboru do określonej dyscypliny sportu morfologia ciała jest czynnikiem decydującym. Funkcjonowanie ciała dotyczy zagadnień związanych z poszczególnymi układami i narządami ciała, gdzie układ mięśniowy jest dominującym w sporcie. Badania siły skurczu mięśni, a także siły wyzwalanej względem otoczenia są jednymi z najważniejszych. Kolejne aspekty funkcjonowania dotyczą ruchu lokostacyjnego (w miejscu) i ruchu lokomocyjnego (indywidualnie i zespołowo) – w sytuacji naturalnej, np. podczas chodu, biegu, pływania, a także z wykorzystaniem różnego rodzaju urządzeń (sprzętu, stanowisk, wehikułów). Ważne są też badania równowagi ciała w różnych sytuacjach. Oprócz badania siły mięśniowej i innych sił kluczowymi aspektami biomechaniki sportu są badania techniki ruchu i pozycji statycznych a także taktyki ruchu – tak podczas treningu jak i podczas zawodów sportowych. Kolejne zagadnienia dotyczą obszaru biomechaniki cybernetycznej. Wykorzystuje się tu takie problemy jak np.: przepływ informacji, sterowanie, regulację na zasadzie ujemnego sprzężenia zwrotnego i inne związane z czasem reakcji, dozowaniem siły, rozkładem prędkości ruchu itp.