Instrukcja obsługi

Robota IRP 6

Warszawa 2008

Spis treści

1.	Informacje ogólne………………………………………………………………………….	3
2.	Specyfikacja techniczna………………………………………………………………….	4
3.	Zasady bezpieczeństwa BHP…………………………………………………………..	5
4.	Uruchamianie ………………………………………………………………………………..	6
5.	Wyłączanie ……………………………………………………………………………………	7
6.	Sterowanie…………………………………………………………………………………….	8
7.	Programowanie………………………………………………………………………………	9

1. Informacje ogólne

Robot IRP 6 jest robotem przemysłowym konstrukcji szwedzkiej. W zależności od użytej końcówki robot może pracować jako różne narzędzia np. frezarka, szlifierka, spawarka itp. Można zaprogramować automatyczne potarzanie danej czynności.

System sterowania robota jest oparty na technice komputerowej co umożliwia robotowi wykonanie skomplikowanych funkcji, jak: układanie lub pobieranie przedmiotów według wzoru, realizację bardzo długich programów, ruch prostoliniowy - pionowy lub poziomy, poszukiwanie przedmiotów o nieznanym z góry położeniu. Możliwe jest również dokonywanie poprawek w programach.

Robot składa się z części manipulacyjnej i oddzielonej konstrukcyjnie szafy sterowniczej. W szafie sterowniczej są umieszczone moduły układu sterowania łącznie ze sterownikami mocy silników, dzięki czemu część manipulacyjna jest nieduża i lekka, szafa sterownicza z elektronicznymi elementami układu sterowania może być umieszczona oddzielnie z dala od części manipulacyjnej, co stosuje się w przypadku pracy robota w szczególnie ciężkich warunkach otoczenia.

Specyfikacja techniczna

1. Ruch obrotowy:

- zakres obrotu                                                     340^o
- max. prędkość                                                   95^o/s

1. Ruch ramienia dolnego:
   - zakres ruchu wokół pozycji pionowej  ±40^O
    - max. prędkość                                                   90^o/s

2. Ruch ramienia górnego:
   - zakres ruchu wokół pozycji poziomej                  +25^o, -40^o
   

3. Ruch przegubu (skręcanie):
   - zakres ruchu                                                      ±180^o
   - max. prędkość                                                   195^o/s

4. Ruch przegubu (pochylenie):
   - zakres ruchu                                                      ±90^o 
   - max. prędkość                                                   115^o/s

1. Zasady bezpieczeństwa BHP

• Należy pamiętać, że robot jest tylko maszyna i nigdy nie można być pewnym jego posunięć, wprawdzie możemy nad nim panować, ale są tryby w których urządzenie może stanowić szczególne niebezpieczeństwo dla osób przebywających w jego pobliżu. Na ogół dostęp do przestrzeni roboczej jest ograniczony barierą, klatką, tak aby nie dało wejść się w obszar jego zasięgu, jednak w naszym przypadku nie ma takich ograniczeń, gdyż do celów dydaktycznych konieczny jest dostęp do samego robota.

• Należy więc pamiętać o następujących środkach ostrożności:

• Nie wolno przebywać w zasięgu urządzenia w momencie gdy na silnikach podane są napięcia.

• Ubranie operatora jak tez osób przebywających w laboratorium powinno być pozapinane tak, by nie było żadnych wolno wiszących połaci materiału które mogą zaczepić się o elementy robota, w przypadku posiadania krawatu, należy go zdjąć, lub schować pod koszule.

• Nie wkładać rąk pomiędzy elementy ruchome robota.

• Zakładamy, że robot może poruszyć się w dowolnym kierunku z dowolna prędkością.

• Uruchomić robota możemy jedynie w obecności prowadzącego i za wyraźną jego zgodą.

• Nie wolno włączać napięcia przy otwartej szafie sterowania

• Należy pamiętać, że programując ruch trajektoria tego ruchu nie może przebiegać przez obiekty materialne, w związku z czym proponuje się np. schować końcówkę jak najbliżej osi pionowej robota i dopiero obracać go.

• Przed uruchomieniem robota należy sprawdzić czy na elementach urządzenia nie ma żadnych wycieków czy tez pęknięć, zaleca się tez manualne poruszanie nim w celu sprawdzenia działania wszystkich przekładni.

1. Uruchamianie

W celu uruchomienia urządzenia należy:

1. Włączyć zasilanie szafy sterującej (włączenie bezpiecznika i sprawdzenia podłączenia gniazda zasilania na ścianie).

2. Wcisnąć i przekręcić zgodnie z ruchem wskazówek zegara kluczyk na szafie sterującej.

3. Nacisnąć przycisk w celu podania napięcia na komputer sterujący.

4. Sprawdzić, czy nie pulsują przyciski sygnalizujące błędy ( czerwony przycisk pod kluczykiem oraz przycisk ), jeśli pulsują oznacza to że sterowanie napotkało jakiś błąd, aby go usunąć należy nacisną pulsujący przycisk, powinien zgasnąć.

5. Podanie napięcia na silniki realizowane jest przyciskiem , ale można go wcisnąć tylko wówczas, gdy nieaktywne są przyciski błędów. Po podaniu napięcia na silniki możemy już manualnie przy pomocy joysticka manipulować robotem.

6. Robot jest aktywny, to znaczy ma podane napięcia na silniki i komputer sterujący. Maszyna nie wie jednak w jakim jest położeniu, w celu synchronizacji i zerowania należy nacisnąć pulsujący przycisk ( należy pamiętać aby przed zerowaniem pozycji ustawić robota w odpowiedniej konfiguracji, tzn. na poszczególnych elementach ruchomych względem siebie maszyny są widoczne kreski oraz oznaczenia kierunku ruchu przy zerowaniu, należy tak ustawić robota aby poruszając się natrafił linią na linię, w przeciwnym wypadku zadziałają wyłączniki krańcowa i urządzenia zgłosi błąd).

7. Po chwili robot ustawi się w pozycji wyjściowej, w tym momencie nie mamy już możliwości poruszania nim ręką, każda taka próba kończy się tym, ze sam powraca do pozycji zerowej.

Tak uruchomiony robot jest gotowy wprowadzania programu, który będzie sterował jego ruchami.

1. Wyłączanie

W celu wyłączenia robota należy:

1. Przekręcić kluczyk w lewo o 90^O

2. Wyłączyć zasilanie w szafie bezpieczników(bezpiecznik ostatni na dole po prawej stronie w szafce przy drzwiach wejściowych)

W każdej chwili istnieje możliwość awaryjnego wyłączenia urządzenia czerwonymi przyciskami w kształcie grzybków, z których jeden jest z boku pulpitu sterującego a drugi na szafie, czerwony przycisk usytuowany najniżej ze wszystkich. Należy użyć ich w przypadku zauważenia jakiegokolwiek niebezpieczeństwa w czasie wykonywania ćwiczenia.

1. Sterowanie

Robotem można sterować na dwa sposoby:

• za pomocą joysticka, który znajduje się na pulpicie sterowniczym,

• programując robota to wykonywania powtarzalnych serii zadań.

Do sterowania wykorzystywany jest joystick znajdujący się na pulpicie sterującym. Jest to joystick o 3 stopniach swobody. Może poruszać się w górę i w dół, w prawo i lewo, oraz obracać wokół osi pionowej. Obok joysticka znajduje się przełącznik 1-2 który przełącza nas pomiędzy manipulowaniem kolejnymi stopniami swobody. W ustawieniu 1 mamy dostęp do 3 pierwszych wcześniej omówionych stopni swobody, po przełączeniu przełącznika na pozycję 2 mamy możliwość manipulowania 4 i 5 stopniem, czyli praktycznie rzecz biorąc końcówką, obrót joysticka wówczas nie jest wykorzystywany.
Pamiętać należy, że aby joystick działał należy nacisnąć czarną płytkę znajdującą się pod nim. Pod płytką zamontowany jest przełącznik który zabezpiecza stanowisko przed przypadkowymi ruchami joysticka np. w przypadku gdyby pulpit sterowniczy spadł na ziemie, czy tez coś naciskało na joystick powodując jego wychylenie czy tez obrót.

1. Programowanie

Jak wcześniej czytaliśmy programowanie jest możliwe dopiero po synchronizacji robota. Jeśli czynność ta została przeprowadzona i zakończyła się powodzeniem, czyli nie pulsują ani lampki zgłaszające błędy, na wyświetlaczu pulpitu nie ma napisu „Błąd”, ani nie pulsuje przycisk synchronizacji, możemy zacząć programowanie ruchów robota.

W celu wejścia w tryb programowania wciskamy przycisk na pulpicie sterowania, teraz możemy przystąpić do wprowadzania pierwszych wartości.

1. Należy podać wartości obowiązkowe

1. Narzędzie -> wybieramy pierwsze narzędzie gdyż w naszym przypadku narzędziem jest jedynie śruba wkręcona w obrotową główkę, aby potwierdzić wybór naciskamy przycisk opisany „TAK”

2. Prędkość -> domyślnie jest ustawiona wartość $500\frac{\text{mm}}{s}$ i taka pozostawiamy przy wstępnym programowaniu, później wartość prędkości można zmienić z klawiatury podajać jej przyrost procentowo. Naciskamy „TAK”

3. Prędkość maksymalna, awaryjna -> domyślnie $1000\frac{\text{mm}}{s}$ i tak pozostawiamy, naciskamy „TAK”

4. Teraz należy ustawić 4 i 5 stopień swobody mniej więcej w ustawieniu w jakim ma on dojechać do obiektu manipulowania, gdyż zaoszczędzi to czasu. Ustawienie to robi się w tej pozycji, ponieważ po przejściu do następnego kroku orientacja robota jest uznawana za wyjściową.

5. Naciskamy teraz przycisk w celu wybrania rodzaju ruchu. Wybieramy 3 możliwość, czyli quasiliniowość. Powoduje ona iż z jednolita prędkością każdego ze stopni swobody robot osiągnie stan ustalony.

6. Należy teraz podać parametry związane z przemieszczeniem, mianowicie możemy podać je w postaci prędkości lub podać drogę i czas, wybieramy opcję podania prędkości i wybieramy standardowo prędkość $500\frac{\text{mm}}{s}$.

7. Jesteśmy teraz pytani czy robot ma poruszać się z prędkością zgrubną czy dokładną. Jeśli robot ma tylko dojechać do obiektu a nie podnosić go można wybrać opcję dokładności zgrubnej, w przeciwnym wypadku wybieramy dokładny ruch robota.

8. Kolejnym punktem jest wybór sposobu podania współrzędnych końca, mogą one być podane we współrzędnych względnych lub bezwzględnych.

W tym momencie następuje koniec podawania informacji potrzebnych do programowania jesteśmy pytani, czy akceptujemy nasze wybory, jednak przed naciśnięciem akceptuj należy wykonać ruch jaki później ma wykonywać zadany program, gdyż akceptacja kończy programowanie wiersza.

Teraz zostajemy przeniesieni do nowego wiersza i możemy robić nowy ruch i powielić wszystkie informacje z wiersza poprzedniego, albo wprowadzać nowe wartości zgodnie z wyżej przedstawiona procedurą.

W ostatnim ruchu programu zaleca się wrócić końcówką około pozycji początkowej, co zapobiegnie gwałtownym i do końca nie przewidzianym ruchom robota.

W celu uruchomienia naszego programu naciskamy przycisk

Pod przyciskiem „1” mamy możliwość zmiany prędkości, zgodnie z 2 punktem opisanym wyżej.

Notatki