INSTYTUT MASZYN ROBOCZYCH	LABOLATORIUM Z TEORII MECHANIZMÓW I MASZYN	ZAKŁAD TEORII MECHANIZMÓW I MANIPULATORÓW
Rok Akademicki : 2010/2011 Grupa : 12A1	TEMAT: Analiza strukturalna mechanizmów płaskich

Celem ćwiczenia było określenie liczby stopni ruchliwości mechanizmu przedstawionego poniżej, oraz wydzielenie zespołów kinematycznych. Całość ćwiczenia została przeprowadzona w sposób wirtualny za pomocą programu Working Model.

Schemat kinematyczny mechanizmu.

Wyznaczanie stopnia swobody mechanizmu W’:

W’=3n-2p₅-p₄

A,B,C…N - pary kinematyczne piątej klasy

ΣABCDEFGHIJKLMN = 14

1,2,3…10 – ogniwa

W’ = 3*10 – 2*14 – 0 = 2

Stopień swobody wynosi : 2

co oznacza, że ogniwa układu przedstawionego na schemacie są jednoznacznie opisane i w każdym momencie ruchu możemy określić dokładne położenie poszczególnych ogniw.

Analiza ruchu ogniw rozpatrywanego mechanizmu.

1. I stan

Dla siłownika I zadaje stałą długość natomiast siłownikowi II przypisuje stałą prędkość (0,05 ^m/_s).

Obserwacje: Położenie siłownika I nie ulega zmianie, reszta elementów się przemieszcza

1. II stan

Dla siłownika II zadaje stałą długość natomiast siłownikowi I przypisuje stalą prędkość (0,05 ^m/_s).

Obserwacje: Położenie elementów zmienia się względem siebie

1. III stan

Obu siłownikom przypisujemy stałą prędkość (0,05 ^m/_s).

Obserwacje: Wszystkie elementy przemieszczają się i zmieniają pozycje względem siebie.

Wydzielenie zespołów kinematycznych na schemacie, ustalenie kolejności ich podłączenia.