PODSTAWY ROBOTYKI
Wydział: BMiZ Rok:II Grupa: MCHT1 Jakub Juszkiewicz
Data wykonania ćwiczenia: 15.01.2014

1. ^Stanowisko

1. ^{Schemat blokowy, wykonywanych zadań}

2. ^Program

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 PREDKOSC = 100% NARZEDZIE: 1 X = 0MM, Y = 0MM, Z = 134MM NUT = 90DEG, PREC = 180DEG 0: 10 NARZEDZIE 1 0: 20 PREDKOSC = 500MM/S, PREDKOSC MAX = 1000MM/S 0: 30 POZ LIN V = 50%, DOKL, BZWG X = 700.12MM, Y = 0MM, Z = 319.43MM NUT = 102.97DEG, PREC = -176.91DEG 0: 40 CHWYTAK 1 ZWOLNIJ, CZAS = 0.5S 0: 50 CHWYTAK 2 CHWYC, CZAS = 0.5S 0: 60 USTAW WY[1] = 0 0: 70 POZ QLIN V = 100%, DOKL, BZWG X = 223.87MM, Y = -797.75MM, Z = 192.71MM NUT = 89.63DEG, PREC = 159.41DEG 0: 80 POZ LIN V = 100%, DOKL, BZWG X = 223.87MM, Y = -797.75MM, Z = 40.44MM NUT = 89.63DEG, PREC = 159.41DEG 0: 90 WYKONAJ PODPROGRAM 3 0: 100 POZ LIN V = 100%, DOKL, BZWG X = 223.87MM, Y = -797.74MM, Z = 192.71MM NUT = 89.62DEG, PREC = 159.4DEG 0: 110 WYKONAJ PODPROGRAM 6 0: 120 POZ LIN V = 50%, DOKL, BZWG X = 220.56MM, Y = -658.45MM, Z = 234.5MM NUT = 91.1DEG, PREC = 155.52DEG 0: 130 POZ LIN V = 50%, DOKL, BZWG X = 220.56MM, Y = -658.45MM, Z = -3.4MM NUT = 91.1DEG, PREC = 155.52DEG 0: 140 WYKONAJ PODPROGRAM 3 0: 150 POZ LIN V = 50%, DOKL, BZWG X = 220.56MM, Y = -658.45MM, Z = 234.5MM NUT = 91.1DEG, PREC = 155.52DEG 0: 160 WYKONAJ PODPROGRAM 7 0: 170 POZ LIN V = 100%, DOKL, BZWG X = 223.87MM, Y = -797.74MM, Z = 192.71MM NUT = 89.61DEG, PREC = 159.4DEG 0: 180 POZ LIN V = 100%, DOKL, BZWG X = 223.87MM, Y = -797.74MM, Z = 39.86MM NUT = 89.61DEG, PREC = 159.4DEG 0: 190 WYKONAJ PODPROGRAM 2 0: 200 POZ LIN V = 100%, DOKL, BZWG X = 223.87MM, Y = -797.74MM, Z = 192.71MM NUT = 89.61DEG, PREC = 159.4DEG 1: 10 POWTORZ 5 RAZY 1: 20 POZ LIN V = 50%, DOKL, BZWG X = 700.12MM, Y = 0MM, Z = 319.43MM NUT = 102.97DEG, PREC = -176.91DEG 1: 30 POZ QLIN V = 80%, DOKL, BZWG X = 588.73MM, Y = 376.91MM, Z = 315.94MM NUT = 103.64DEG, PREC = -144.28DEG 1: 40 KONIEC POWTARZANIA 1: 50 POWROT 2: 10 CHWYTAK 1 ZWOLNIJ, CZAS = 0.5S 2: 20 CHWYTAK 2 CHWYC, CZAS = 0.5S 2: 30 CZEKAJ 0.5S 2: 40 POWROT 3: 10 CHWYTAK 1 CHWYC, CZAS = 0.5S 3: 20 CHWYTAK 2 ZWOLNIJ, CZAS = 0.5S 3: 30 CZEKAJ 0.5S 3: 40 POWROT 4: 10 USTAW WY[1] = 0 4: 20 CZEKAJ 0.5S 4: 30 POWROT 5: 10 USTAW WY[1] = 1 5: 20 CZEKAJ 0.5S 5: 30 POWROT 6: 10 POZ QLIN V = 50%, DOKL, BZWG X = 706.92MM, Y = 82.27MM, Z = 232.44MM NUT = 91.11DEG, PREC = -126.82DEG 6: 20 POZ LIN V = 50%, DOKL, BZWG X = 706.93MM, Y = 82.27MM, Z = 126.3MM NUT = 91.11DEG, PREC = -126.82DEG 6: 30 WYKONAJ PODPROGRAM 2 6: 40 POZ LIN V = 50%, DOKL, BZWG X = 706.93MM, Y = 82.27MM, Z = 221.43MM NUT = 91.11DEG, PREC = -126.82DEG 6: 50 WYKONAJ PODPROGRAM 5 6: 60 POWROT 7: 10 POZ QLIN V = 50%, DOKL, BZWG X = 706.21MM, Y = 95.32MM, Z = 226.6MM NUT = 90.29DEG, PREC = -118.92DEG 7: 20 POZ LIN V = 50%, DOKL, BZWG X = 706.2MM, Y = 95.32MM, Z = 125.78MM NUT = 90.29DEG, PREC = -118.92DEG 7: 30 WYKONAJ PODPROGRAM 2 7: 40 WYKONAJ PODPROGRAM 4 7: 50 WYKONAJ PODPROGRAM 3 7: 60 POZ LIN V = 50%, DOKL, BZWG X = 706.21MM, Y = 95.31MM, Z = 226.6MM NUT = 90.29DEG, PREC = -118.92DEG 7: 70 POWROT

^// Prędkość maks standardowa 100% ^//Wybrany chwytak nr 1 ^//Jego parametry ^// Główny program ^// Instrukcja wyboru definicji narzędzia ^// Instr. zmiany pręd. początkowej i maksymalnej ^// Info. o sposobie pozycjonowania ^// Liniowo, dokładnie, bezwzględnie ^// Parametry pozycji ^// Instrukcja otwarcia chwytaka ^// Otwórz imadło ^// Kolejne info o pozycji. Q.liniowo. ^// Parametry pozycji ^// Dojazd do pozycji liniowy ^// Parametry pozycji ^// Przeskok do wykonania p.programu 3 ^// Dojazd do pozycji liniowy ^// Przeskok do wykonania p.programu 6 ^// Dojazd do pozycji liniowy z prędkością zmniejszoną do 50% ^// Dojazd do pozycji liniowy z prędkością zmniejszoną do 50% ^// Przeskok do wykonania p.programu 3 ^// Dojazd do pozycji liniowy z prędkością zmniejszoną do 50% ^// Przeskok do wykonania p.programu 7 ^// Dojazd do pozycji liniowy z prędkością maksymalną ^// Dojazd do pozycji liniowy z prędkością maksymalną ^// Przeskok do wykonania p.programu 2 ^// Dojazd do pozycji liniowy z prędkością maksymalną ^// Podprogram numer 1 ^// Dojedż do pozycji liniowo z prędkością zmniejszoną o 50% ^// Dojedż do pozycji quasiliniowo z prędkością zmniejszoną o 80% ^// Po wykonaniu podprogramu 5 razy wyjdź z niego i wróć do prog. głównego ^// Podrogram numer 2 ^// Definicja zwolnienia chwytaka ^// Odczekaj 0,5 sekundy, aby przedmot został prawidłowo puszczony ^// Wyjście z podprogramu do programu głównego ^// Podprogram numer 3 ^// Defninicja chwytania w chwytaku ^// Odczekaj 0,5 sekundy, aby przedmot został prawidłowo uchwycony ^// Podprogram numer 4 ^// Otwórz imadło ^// Odczekaj 0,5 sekundy, aby imadło się prawidło całkowicie otworzyło ^// Wyjście z podprogramu do programu głównego ^// Podprogram numer 5 ^// Zamknij imadło ^// Odczekaj 0,5 sekundy, aby imadło się prawidło całkowicie zamknęło i zacisnęło przedmiot ^// Wyjście z podprogramu do programu głównego ^// Podprogram numer 6 ^// Info o pozycji do kórej ma dojechać ^//Q.liniowo, prędkość zmniejszona do 50% ^// Zjedź osią Z z przedmiotem do imadła ^// Puść chwytak ^//Zamknij imadło ^// Wyjście do programu głównego ^// Podprogram numer 7 ^//Dojedź do imadła ^// Zbliż się do przedmiotu w imadle ^// Zwolnij chwytak ^// Otwórz imadło ^// Chwyć chwytakiem ^// Podjedź do góry z przedmiotem ^//Powrót do głównego programu

1. Zasada tworzenia podprogramów

• Podprogramy tworzy się z panelu recznej edycji: MAN

• Zasada tworzenia podprogramu: MAN-> PROGRAM-> ZMIANA-> PRZEŁĄCZ NA PODPROGRAM NUMER

1. Zasada tworzenia pętli

   Pętla znajduje się w menu wywołanym przyciskiem INS. Jest tam instrukcja o nazwie POWTÓRZ. Jest to instrukcja początku pętli programowej. Po wywołaniu jej umieszcza się tam instrukcje, które chce się aby były powtarzane. Aby zakończyć powtarzanie trzeba na końcu umieścić instrukcję KONIEC POWTARZANIA, która także znajduje się pod przyciskiem INS.

2. Instrukcje INS, ED, POS, MAN