mechatronika, PW, PW-semestr IV, MECTR


Mechatronika to interdyscyplinarna nauka inżynierska, zajmuje się synergiczną integracją inżynierii mechanicznej z elektroniką i inteligentnym sterowaniem komputerowym w konstruowaniu i wytwarzaniu produktów i procesów.

System mechatroniczny odbiera, rejestruje, przetwarza i nadaje sygnały. Przetworzone wg zadanego algorytmu sygnały, generują sygnały sterujące oddziaływaniami siłowymi i kinematycznymi systemu mechatronicznego na otoczenie.

Aktuator to urządzenie nastawcze, które jest potrzebne do dozowania energii w celu wykonania ruchu lub przyłożenia siły lub momentu. Zazwyczaj wspó pracuje z mechanicznym podsystemem siłowym. W ciele człowieka funkcje

te spelniają mieśnie.

typy aktuatorów i ich działanie.

Silniki skokowe sa dyskretnymi przetwornikami elektrycznymi, które przetwarzaja sygnały elektryczne w mechaniczne przesuniecie katowe. Kat obrotu walu takiego silnika jest proporcjonalny do liczby impulsów sterujacych, a jego predkosc katowa do czestotliwosci impulsów.

Stosowane sa dwa podstawowe rozwiazania:

a) z wirnikiem czynnym

b) z wirnikiem biernym

przyklady zastosowania

• Urzadzenia informatyki

• sprzet audiowizualny

• urzadzenia biurowe

• urzadzenia technologiczne

• roboty

• sprzet medyczny

Sensor to element, który przetwarza nieelektryczny sygnałwejsciowy w elektryczny sygnał wyjsciowy. Sygnał wyjsciowy jest źródłem informacji.

Typy sensorów:

-Sensory rezystancyjne

-Sensory indukcyjne

-Sensory pojemnościowe

-Sensory piezoelektryczne

Zadania elektroniki opracowujacej

• Wzmocnienie sygnalu pierwotnego

• Kompensacja wahan „zera”

• Odfiltrowanie zakłócen

• Linearyzacja sygnanu pomiarowego

• Dopasowanie i przełączanie do obszarupomiarowego

• Standaryzacja sygnału wyjściowego

Zadania i cechy mikrokomputera

• Nadzorowanie i rejestracja danych pomiarowych

• Wyzwalanie alarmów w stanach granicznych

• Komunikacja z komputerem nadrzednym

• Cyfrowa obróbka sygnału

• Mozliwosc konfigurowania (programowania) z zewnatrz

• Integracja kilku sensorów prostych i przełaczanie sygnałów wejsciowych (multiplekser) - pomiar wielkosci wektorowych

Wymagania dla sensorów:

Charakterystyki sensorów

Sygnał to skalarna funkcja czasu x(t) lub skalarny proces stochastyczny X(t) postaci: x=x(t) dla t0<t<t1, X=X(t)

Ogólna charakterystyka sygnalu

1. Kazdy sygnal posiada cechy:

- ilosciowe;

- jakosciowe,

2. Sygnal jest nosnikiem informacji, która jestprzekazywana na odległosc.

3. W praktyce kazdy sygnal ma skonczony czas trwania.

4. Sygnał mome by analizowany:

- na biezaco, w czasie rzeczywistym;

- po zakończeniu działania źródła sygnału

Rodzaje sygnałów:

Parametry sygnałów:

-dodat. wartość max i ujemna wartość min

-liniowa wartość średnia

-kwadratowa wartość średnia

-wariancja, odchylenie standardowe

-współczynnik asymetrii

-kurioza

Charakterystyki:

-funkcja autokorelacji dla syg. ergodycznych

-gęstość autospektralna

-funkcja autokowariancji dla syg. ergodycznych

-widmo Fouriera

-zawartość energii

Ergodycznosc - wlasciwosc procesu stochastycznego, która sprawia, ze na podstawie jednej realizacji tego procesu X(t,_i) mozna wyznaczyc jego cechy probabilistyczne.

Filtracja polega na wytłumieniu składowych sygnału o zadanych częstotliwosciach f (pulsacjach=2pi f).

Filtry analogowe

Filtry analogowe

Modulacja i demodulacja (detekcja)

Sygnał pierwotny (modulujący) wpływa na cechy sygnału nosnego (fali nośnej). Ze wzglądu na fale nośną mówimy o modulacji ciągłej i impulsowej (dyskretnej). Przy modulacji ciągłej falią nośna jest standardowo przebieg harmoniczny, zwykle o dużej częstotliwosci.

MODEL - oznacza reprezentację badanego obiektu w postaci innej niż ta, w której występuje on w rzeczywistości. Zazwyczaj model jest rozumiany jako uproszczona, w sposób umyślny i celowy, reprezentacja rzeczywistości.

MODELE W SKALI - modele stosowane najdawniej, w których występuje podobieństwo wyłącznie geometryczne. Modelom takim z reguły nadawane jest podobieństwo:

- geometryczne,

- kinematyczne,

- dynamiczne.

MODELE ANALOGOWE - charakteryzują się wyższym stopniem abstrakcji i są oparte nie na podobieństwie, lecz na analogii, to jest na odpowiedniej zgodności wartości wielkości fizycznie różnych.

MODELEM MATEMATYCZNYM będziemy nazywać skończony zbiór symboli i relacji matematycznych oraz bezwzględnie ścisłych zasad operowania nimi, przy czym zawarte w modelu symbole i relacje mają interpretacji odnoszącą się do konkretnych elementów modelowanego wycinka rzeczywistości.

Istota modelowania matematycznego

-Aksjomaty (zbiór teoretycznych hipotez)

-Przekształcenia logiczne

-Twierdzenia (wnioski, które powinny pokrywać się z rzeczywistością)

Etapy modelowania matematycznego

• SFORMUMOWANIE CELÓW MODELOWANIA

• WYBÓR KATEGORII MODELU I OKREŚLENIE JEGO STRUKTURY

• IDENTYFIKACJA

• ALGORYTMIZACJA OBLICZEP

• WERYFIKACJA OBLICZEŃ

Kategorie:

deterministyczny - wszystko w pełni określone

parametrach skupionych

cząstkowe

wykorzystujące całkowanie

probabilistyczny - uwzględnienie udziału przypadku

stochastyczne

probabilistyczne ze zmiennymi losowymi

Metody rozwiązywania równań modelowych

• Rozwiązywanie analityczne

• Rozwiązywanie numeryczne

• Rozwiązywanie przez symulacji

Kryteria zgodności

KRYTERIA WEWNVTRZNE - dotyczą wewnętrznych cech modelu (zgodność formalna) brak sprzeczności koncepcyjnych, logicznych, matematycznych oraz zgodność algorytmiczna. Umożliwia to osiąganie efektywnego wykonywania obliczeń czy też symulacji komputerowej z zadana dokładnością.

KRYTERIA ZEWNVTRZNE - decydują o zgodności modelowanych zjawisk z teorii i danymi doświadczalnymi:

- zgodność heurystyczna - walor naukowy zdolność do interpretowania zjawisk weryfikacji hipotez, formułowania nowych zadań badawczych;

- zgodność pragmatyczna - dotyczy bezpośrednio wyników liczbowych otrzymanych z doświadczenia oraz za pomocą rozwiązania modelu.

Równania wykorzystywane podczas budowy modelu matematycznego

• Równania bilansowe

• Związki konstytutywne

• Związki wyrażające prawa, twierdzenia itp.

• Zasada najmniejszego dziabania

(Hamiltona)

• Związki empiryczne

Błędy

• Modelu fizycznego

• Modelu matematycznego

• Metody numerycznej

• Zaokrągleń - dokładność obliczeń

SYSTEM jest to zbiór współdziałających ze sobą elementów, połączonych w całość wspólną funkcji, niesprowadzalną do funkcji poszczególnych elementów.

Stanem systemu nazywamy najmniejszą liczbę danych, której znajomość w danej chwili przy znajomości wielkości wejściowych, począwszy od tej chwili - pozwala jednoznacznie określić stan i wielkości wyjściowe systemu w przyszłości.

Faza przedprojektowa

• Cecha szczególna - charakter twórczy.

• Podstawowy cel - sformułowanie założeń projektowych

• Punkt wyjścia - określenie funkcji wyrobu.

Faza projektowa

• Projektowanie

• Budowa

• Badania

Faza wdrożeniowa

• Seria informacyjna, w tym:

- dokumentacja techniczna,

- wykonanie serii informacyjnej,

- badania serii informacyjnej.

- kwalifikacja jakości.

• Seria próbna (zakres jak dla serii informacyjnej)

• Uzyskanie świadectw:

- dopuszczenia wyrobu do obrotu,

- dopuszczenia wyrobu do produkcji.

• Opracowanie dokumentacji technicznej produkcji seryjnej:

- zatwierdzenie dokumentacji,

- uruchomienie produkcji.

Problemy organizacji fazy przedprodukcyjnej

• Koordynacja prac

• Przepływ informacji

• Bieżąca ocena osiąganych celów projektowania

• Ewentualna korekta założeń i wymagań projektowych, wynikająca z postępu naukowo-technicznego

System mechatroniczny jako przedmiot i podmiot badań.

Cel badań: odpowiedź na podstawowe pytanie: Czy system będzie w stanie realizować założone funkcje (zadania) w określonym miejscu i czasie, a co za tym idzie czy spełnia założenia projektowe wyrażone poprzez wymagania techniczne?

Wybór metod badawczych gwarantujących otrzymywanie jednoznacznych wyników z założoną dokładnością i obiektywną ich oceną. Należy preferować metody:

- standardowe, w tym statystyczne;

- umożliwiające automatyzację prac;

- eliminujące czynnik ludzki, szczególnie podczas analizy wyników.

Badania efektywności (efektywność ekonomiczna - relacja efektu do nakładu):

- system techniczny (mechatroniczny)

- system operacyjny (personel, zarządzanie, sprzęt)

Kryterium oceny efektywności jest prawdopodobieństwem składającym się z iloczynu prawdopodobieństw:

- stanu gotowości do wykorzystania

- pracy systemu w zadanym okresie

- realne warunki wykonania zadania zgodne z teoretycznymi

- warunkowego wykonania zadania

Na wykonanie zadania przez system składa się:

- gotowość

- niezawodność

- zgodność

- skuteczność



Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
mechatronika - pytania, PW, PW-semestr IV, MECTR
mechatronika - pytania, PW, PW-semestr IV, MECTR
pnowy, PW, PW-semestr IV, PNOWY
SPAWALNICTWO, PW, PW-semestr IV, TEWM1, Spawalnictwo
Odpowiedzi na pytania, Mechatronika, Rok II, Semestr IV, Infa
ochrona srodowiska test 2A, iś pw, semestr I, Ochrona Środowiska, zaliczenie wykładów
ochrona srodowiska test 1B, iś pw, semestr I, Ochrona Środowiska, zaliczenie wykładów
BADAN- II kolos, PW, PW-semestr II, badan
tworzywa sztuczne, transport pw semestr I, materiałoznawstwo, sprawozdania
Teoria - hartowanie i wyżarzanie, transport pw semestr I, materiałoznawstwo
Geologia - skałki 2, Budownictwo PW, semestr 4, Geologia
Tematy pomocnicze, Budownictwo PW, semestr 4, Geologia
ściaga - trzonowce, Budownictwo IL PW, Semestr 7 KBI, METAL3
Laboratorium 01, Mechatronika WAT, Semest IV, Teoria sterowania, Laboratorium, Skrypty
ściąga - zbiorniki, Budownictwo IL PW, Semestr 7 KBI, METAL3
prawo skrot2 dwustronna, PW, PW-semestr I, P r a w o
kolo1 (1), Elektrotechnika PW, Semestr 1, SOiSK, Kolokwium

więcej podobnych podstron