TRANSMITACJA G(s)

Jest to stosunek transformaty sygnał wyjściowy Y(s) do transformaty sygnału wejściowego X(s) przy zerowych warunkach początkowych.

WŁAŚCIWOŚCI DYNAMICZEN AUTOMATYKI

- równania różniczkujące

- transmitacji operatorowej

- chartka dynamicznych to zależności czasowe sygnałów wejściowych wyjściowych i innych określonych wielkości

Charakterystyki dynamiczne:

to zależnośći czasowe sygnałów wejściowych, wyjściowych i innych określonych wielkości czyli chartka określające zmienność tych wielkości w czasie.

- charak skokowa

- charak czestotliwosciowa

- chartk amplitudowo-fazowa

- charak logarytmiczna

*logarytmiczna charak fazowa

*logarytmiczna charak amplitudowa

KAT PRZESUNIECIA FAZOWEGO

Jest to wartość przesuniecia fazowego pomiedzy sygnalem wyjściowym y(t) a wejściowym x(t) również w funkcji częstości (pulsacji) wymuszenia sinusoidalnego.

φ(ω) = arctg

CHARAKTERYSTYKI SKOKOWE

Jest to odpowiedz elementu (członu) automatyki na wymuszenie skokowe

CAHRAKTERYSTYKA CZESTOTLIWOSCIOWA

Jeśli na wejściu elementu automatyki zostanie wprowadzony sygnał sinusoidalnie zminny o amplitudzie i pulsacji to na wyjsciu elementu po krótkotrwałym przebiegu przejsciowym ustala się sygnał sinusoidalny o takiej samej pulsacji jak sygnal wyjściowy ale o innej amplitudzie i przesuniety w fazie o kąt

CHARAKTERYSTYKA AMPLITUDOWO-FAZOWEJ

Jest to miejsce geometryczne konców wektorów o długości odpowidajacym wartości charak fazowej dla danej częstotliwości wykreślone dla częstotliwości zmieniających si eod zera do nieskończoności

LOGARTYMICZNE CHARK CZESTOTLIWOSCIOWE

amplitudowa

fazowa

CZLONY PODSTAWOWE

- inercyjny

- proporcjonalny

- różniczkujący (rzeczywisty idealny)

- całkujący

- oscylacyjny

- opóźniający

CHARAKTERYSTYKA SKOKOWA CZLONU INERCYJNEGO

CHARAKTERYSTYKA SKOKOWA CZLONU PROPORCJONALNEGO
CHARAKTERYSTYKA SKOKOWA CZLONU CAŁKUJĄCEGO

STAŁA CZASOWA

Jest to równie różniczkowe oporoweg czujnika tzw równanie ruchu (związek w czasie między wielkościami wejściowymi i wyjściowymi i stałymi chartka dla danego elementu).

Można wyznaczyc wystawiając w dowolnym punkcie krzywej wykładniczej y(t) styczna która przecina asymptotę pozioma w punkcie A odległość rzutu punktu A na oś czasu od początku układu współrzędnych jest wspomniana stala czasowa T. Stala czasowa jest to czas po którym wielkość wyjsciowa osiagnie wartość równa 63,2% stanu ustalonego przy wymuszeniu skokowym.

Schemat blokowy układu automatycznej regulacji

X - sygnał wielkości regulowanej

Xm - sygnał wielkości mierzonej

Xo - sygnał wielkości zadanej

e - sygnał odchyłki

y- sygnał naswiajacy

z - sygnał wejściowy

Schemat blokowy UAR uwzględniając transmituje

Gob- transmitancja operatorowa obiektu regulacji

Gp- transmitancja operatorowa przetwornika

Gr- transmitancja operatorowa regulatora

Gw- transmitancja operatorowa uradzania wykonawczego

STABILNOSC

Ukl nazywa się stabilny gdy po ustaleniu zakłóceń sam powraca ponownie do stanu ustalonego. Ukl automatycznej regulacji można uwazać za stabilny jeżeli przy każdej skończonej wartości zakłócenia lub wartości zadanej wielkości regulowanej oraz dladowonlnych warukow początkowych sygnał odchylki regulacji Bedze dążyć do skończonej wartości ustalonej dla t nieskończoność

ZAPAS MODUŁU

Jest określony w punkcie ω= ωx (częstotliwość odcięcia fazy) w którymi przesunięcie fazowe jest równe - π badamy wówczas ile razy mógłby być wtedy większy moduł transmitancji zanim osiągnąłby wartość 1 czyli dB

ZAPAS FAZY

Jest określony w punkcie ω= ωy (częstotliwość odcięcia modułu) w którym moduł transmitancji jest równy 1 badamy wówczas o ile zwiększy się przesunięcie fazowe zanim osiągnie wartość - π

Logarytmiczne charakterystyki częstotliwościowe układy otwartego (określenie zapasu modułu ΔL i zapas fazy Δφ)

PODATNOSC OBIEKTU REGULACJI

0<To

---