AUTOMATYKA I PODSTAWY STEROWANIA
Wydział Inżynierii Produkcji		Rok akad. 2013/2014
Kierunek studiów:	Technika Rolnicza i Leśna
Data realizacji pomiarów w laboratorium:	21.10.2013 r.	Semestr: 5, zimowy
Tytuł ćwiczenia: Identyfikacja obiektu		Wykonawcy: Klaudia Chechłowska Albert Baran Mateusz Ostrzyżek Szymon Milewski

1. Przebieg ćwiczenia

Pomiary zostały wykonane w ośmiu przypadkach. Sygnałami wyjściowymi dla pompy były zmiany przepływu, w naszym ćwiczeniu 20% i 30%. Dla tych dwóch wariantów dodatkowymi wymuszeniami były: wypływ bezpośrednio do zbiornika lub przez spiralę do zbiornika, przy zamkniętym lub otwartym odpływie.

Układ pomiarowy:

Przypadek:

1- wydajność pompy 20%, dolny zawór otwarty, przepływ bezpośredni

2- wydajność pompy 30%, dolny zawór otwarty, przepływ bezpośredni

3- wydajność pompy 20%, dolny zawór otwarty, przepływ przez wężownice

4- wydajność pompy 30%, dolny zawór otwarty, przepływ przez wężownice

5- wydajność pompy 20%, dolny zawór zamknięty, przepływ przez wężownice

6- wydajność pompy 30%, dolny zawór zamknięty, przepływ przez wężownice

7- wydajność pompy 20%, dolny zawór zamknięty, przepływ bezpośredni

8- wydajność pompy 30%, dolny zawór zamknięty, przepływ bezpośredni

Rodzaj obiektu na podstawie wykresów (charakterystyki skokowe)

1 - inercyjny wyższego rzędu

2 - inercyjny wyższego rzędu

3- inercyjny I rzędu z opóźnieniem

4- inercyjny I rzędu z opóźnieniem

5- całkujący idealny z opóźnieniem

6- całkujący idealny z opóźnieniem

7- całkujący wyższego rzędu

8- całkujący wyższego rzędu

Obiekty 1, 2, 3, 4 są obiektami statycznymi ponieważ wartość odpowiedzi skokowej dąży do ustalonej wartości.

Obiekty 5, 6, 7, i 8 to obiekty astatyczne ponieważ wartość odpowiedzi skokowej dąży do nieskończoności.

Czas opóźnienia

Największe czasy opóźnienia wystąpiły w przypadku przepływu wężownicą niezależnie od zamknięcia bądź otwarcia dolnego zaworu. Najmniejsze opóźnienia wystąpiły zaś dla odpływu bez wężownicy również niezależnie od pozycji zaworu dolnego.

1- 1,5 [s] k=0,13

2- 1 [s] k=0,25

3- 9 [s] k=0,12

4- 8 [s] k=0,23

5- 9 [s] k=1

6- 8 [s] k=1

7- 1,5 [s] k=1

8- 2 [s] k=1

Stałe czasowe T_z

1- 52 [s]

2- 45 [s]

3- 44 [s]

4- 36 [s]

5- 31 [s]

6- 32 [s]

7- 30 [s]

8- 30,5 [s]

Transmitancje

a) dla obiektów 3 i 4 inercyjnych I rzędu wzór ogólny przedstawia się następująco:

G(s)=[e^(-s*9)*(0,13/(44*s+1)] dla 3

G(s)=[e^(-s*8)*(0,25/(36*s+1)] dla 4

b) transmitancja zastępcza dla obiektów 1 i 2 :

G(s)=[ (1/(52*s+1)^2] dla 1

G(s)=[ (1/(45*s+1)^2)] dla 2

c) dla obiektów 5 i 6 idealnie całkujących wzór ogólny przedstawia się następująco:

G(s)=[e^(-s*9)*(1/31*s)] dla 5

G(s)=[e^(-s*8)*(1/32*s)] dla 6

d) transmitancja zastępcza dla obiektów 7 i 8 :

G(s)=[ (1/(30*s+1)^2] dla 7

G(s)=[ (1/(30,5*s+1)^2)] dla 8

Wnioski:

-Stałe czasowe przyjmują podobne wartości dla obiektów tego samego typu np. kiedy dolny zawór jest zamknięty.

-Opóźnienie jest uzależnione od pozycji górnej dźwigni a mianowicie od tego czy wypływ odbywa przez wężownice czy nie . W przypadku wężownicy droga przepływu jest dłuższa (spirala) oraz woda przepływa częścią przekroju, dlatego wypływ odbywa się z większym opóźnieniem.

-Opóźnienie nie jest uzależnione od zamknięcia bądź otwarcia zaworu dolnego czyli od odpływu bądź jego braku. Również wielkość wydatku nie wpływa znacząco na jego wartość, różnice między prędkościami są niewielkie

1

---