1. Cel ćwiczenia:

Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z zasadą działaniem regulatora proporcjonalnego (P), proporcjonalno-różniczkującego (PD) i proporcjonalno - całkująco - różniczkującego (PID).

2. Schemat symulowanego układu regulatora PID.

3. Symulacja regulatora proporcjonalnego (P).

wzmocnienie	wartość
P	70
I	0
D	0

Przeregulowanie wynosi ok: 90%

Uchyb wynosi: 0,0018

wzmocnienie	wartość
P	25
I	0
D	0

Przeregulowanie wynosi ok: 70%

Uchyb wynosi: 0,005

wzmocnienie	wartość
P	15
I	0
D	0

Przeregulowanie wynosi ok: 60%

Uchyb wynosi: 0,008

4. Symulacja regulatora proporcjonalno-różniczkującego (PD).

wzmocnienie	wartość
P	25
I	0
D	1

Przeregulowanie wynosi ok: 43%

Uchyb wynosi: 0,005

wzmocnienie	wartość
P	25
I	0
D	5

Przeregulowanie wynosi ok: 10%

Uchyb wynosi: 0,005

wzmocnienie	wartość
P	25
I	0
D	5

Brak przeregulowania.

Uchyb wynosi: 0,005

5. Symulacja regulatora proporcjonalno-całkująco-różniczkującego (PID).

wzmocnienie	wartość
P	25
I	1
D	5

Przeregulowanie wynosi ok: 2%

Uchyb wynosi: 0,0013

wzmocnienie	wartość
P	25
I	4
D	5

Przeregulowanie wynosi ok: 4%

Uchyb wynosi: 0

6. Wnioski

Podczas symulacji regulatora proporcjonalnego(P) można zobserwować jak wraz ze wzrostem współczynnika wzmocnienia zmniejsza się uchyb, ale zwiększa się wartość przeregulowania oraz rośnie czas regulacji.

Przy sumalacji regulatora proporcjonalno-różniczkującego(PD) zobserwowaliśmy jak wraz ze wzrostem współczynnika różniczkującego zmniejszają się oscylacje, po przekroczeniu pewnej wartości współczynnika różniczkującego oscylacje zanikają. Również wraz ze wzrostem współczynnika różniczkującego, wzrasta czas regulacji. Uchyb ustalony ma stałą wartość.

Po zasymulowaniu regulatora proporcjonalno-całkująco-różniczkującego(PID) stwierdzamy, że wraz ze wzrostem współczynnika całkującego uchyb maleje, aż po przekroczeniu pewnej wartości współczynnika całkującego jest równy zeru. Pojawiają się oscylacje oraz przeregulowania, są ty mocniejsze im większe jest wzmocnienie.

---