MECHANIZACJA- to zastępowanie pracy fizycznej ludzi lub zwierząt napędem mechanicznym

(silnik spalinowy, mechaniczny).

AUTOMATYZACJA- zastępowanie człowieka w czynnościach sterowniczych przez specjalne urządzenia sterujące.

SYSTEM- jest to zbiór elementów tworzących funkcjonalną całość.

SYGNAŁ- umowna cecha określonej wielkości fizycznej.

ZAKŁÓCENIE- wielkości podlegające zmianą przypadkową.

UKŁAD STEROWANIA-

OBIEKT-to jakiekolwiek urządzenie, układ lub element, na który chcemy oddziaływać lub chcemy nim sterować.

OBIEKT STATYCZNY-obiekt statyczny charakteryzuje się następującymi parametrami dynamicznymi:

- zastępczą stałą czasową T

- opóźnieniem T₀

Współczynnik wzmocnienia statycznego obiektu oblicza się jako stosunek wartości ustalonych sygnału wyjściowego do wejściowego.

OBIEKT DYNAMICZNY (bez oddziaływania zakłóceń) zostaje pobudzony wymuszeniem u(t) dla t>0, a w wyniku wymuszenia powstaje odpowiedź: y(t).
CZŁON PODSTAWOWY- element systemu, w którym następuje przetworzenie sygnału wejściowego na wyjściowy w sposób elementarny (z użyciem podstawowych operacji matematycznych).

STEROWANIE- celowe oddziaływanie na przebieg procesów (ręczne lub automatyczne)-zespół czynności zapewniający korzystniejsze stany systemu ze względu na założony cel.

REGULACJA- sterowanie w układzie zamkniętym z ujemnym sprzężeniem zwrotnym.

LINEARYZACJA- zastąpienie funkcji nieliniowej prostą styczną do niej w punkcie pracy.

TRANSMITACJA OPERATOROWA-jest to iloraz transformaty sygnału wyjściowego i transformaty sygnału wejściowego przy zerowych warunkach początkowych.

PRZEKSZTAŁCENIE LAPLACE'A- (transformata)- przyporządkowuje funkcji x(t) zmiennej rzeczywistej t, funkcję x(s) zmiennej zespolonej s, według wzoru nazwanego całką Laplace'a.

TRANSMITACJA WIDMOWA-(analogicznie jak w przypadku transmitancji operatorowej)

odnosi się do układu dynamicznego o następujących właściwościach:

1. jednowymiarowy (o jednym wejściu u(t) i jednym wyjściu y(t)),

2. liniowy,
3. ciągły,
4. stacjonarny,

5. o stałych skupionych

WIELOMIAN CHARAKTERYSTYCZNY

CHARAKTERYSTYKA STATYCZNA (obiektu lub układu)-jest to zależność wielkości wyjściowej od wielkości wejściowej w stanie ustalonym.

Właściwości ch-k statycznych:

-ch. statyczne idealnych elementów liniowych są prostymi bez ograniczeń,

-ch. statyczne elementów rzeczywistych odbiegają od ch. el. Idealnych ze względu na: 1) ograniczenia sygnałów i 2) zakresy nieliniowości.

-ch. statyczna jest zbiorem punktów równowagi.

CHARAKTERYSTYKA DYNAMICZNA- zależność między wielkością wyjściowa a wejściową obiektu lub układu w stanie ustalonym.

Do najważniejszych charakterystyk należą:

-ch. skokowa,

-ch. amplitudowo-fazowa,

-ch. amplitudowa,

-ch. fazowa,

-ch-ki logarytmiczne.

STAN USTALONY-stan układu fizycznego, w którym opis tego układu jest niezależny od zmiennej czasu. Należy zwrócić uwagę, iż nie oznacza to braku ruchu, przepływu ciepła itp., a jedynie niezmienność tych wielkości w czasie.

CHARAKTERYSTYKA CZASOWA- przebieg sygnału wyjściowego (odpowiedzi) obiektu lub układu w czasie, wywołany typowym sygnałem wejściowym (wymuszenie).

CHARAKTERYSTYKA AMPLITUDOWO-CZĘSTOTLIWOŚCIOWA:

CHARAKTERYSTYKA FAZOWO-CZĘSTOTLIWOŚCIOWA:

PRZEBIEG PRZEJŚCIOWY-to przebieg odchyłki regulacji w czasie (lub wielkości regulowanej) wywołany skokową zmianą zakłócenia z.

ODCHYŁKA STATYCZNA-

ODCHYŁKA DYNAMICZNA-

a) z UR z regulatorem statycznym

b) z UR z regulatorem astatycznym

CZAS REGULACJI-jest to okres jaki upływa od chwili jaki upływa od skokowego wymuszenia zakłócającego do chwili, gdy odchyłka regulacji (lub wielkośc regulowana, osiągnie wartość ustaloną z tolerancją + - en).

PRZEREGULOWANIE

UKŁAD LOGICZNY KOMBINACYJNY-jest jednym z rodzajów układów cyfrowych. Charakteryzuje się tym, że stan wyjść zależy wyłącznie od stanu wejść; W układach kombinacyjnych nie występuje sprzężenie zwrotne.

Układ kombinacyjny posiada n wejść i m wyjść. Sygnał na każdym wyjściu przybiera wartości ze zbioru {0,1}. Na rys. 1 przedstawiono schemat blokowy układu kombinacyjnego.

FAKTORYZACJA- rozkład na czynniki.

STEROWNIKI PLC-są to sterowniki logiczne zawierające mikroprocesor, układ wejścia-wyjścia orac pamięć ROM do której wprowadzamy program.

NAJCZĘŚCIEJ STOSOWANE SYGNAŁY WYMUSZAJĄCE I ICH TARANSFORMATY.

Sygnały wymuszające (wejściowe)-to wielkości z otoczenia obiektu sterowania oddziaływujące na ten obiekt:
-wielkości sterujące (użyteczne) zwane sterowaniami,
-wielkości zakłócające zwane zakłóceniami.

PODSTAWOWE POŁACZENIA BLOKÓW:

-SZEREGOWE: G(s)=G₁(s)*G₂(s)*→...→*G_n(s)

-RÓWNOLEGŁE: G(s)=G₁(s)+G₂(s)+...+G_n(s)

-SPRZĘŻENIE ZWROTNE:

NA CZYM POLEGA LINEARYZACJA:

Linearyzacja-zastąpienie funkcji nieliniowej prostą styczną do niej w punkcie pracy.

PRZEKSZTAŁCENIE LAPLACE'A I JEGO WŁASNOŚCI:

Przekształcenie Laplace'a-(transformata)- przyporządkowuje funkcji x(t) zmiennej rzeczywistej t, funkcję x(s) zmiennej zespolonej s, według wzoru nazwanego całką Laplace'a.

Własności:

- tw. o liniowości:

-tw. o transformacji pochodnej:

-tw. o transformacji całki:

-tw. o przesunięciu w dziedzinie zmiennej rzeczywistej:

-tw. graniczne (o wartości końcowej):

Przejście z opisu w postaci transmitancji operatorowej do równania różniczkowego

UKŁAD REGULACJI STAŁOWARTOŚCIOWEJ:

układy w których regulator ma za zadanie utrzymać wartość rzeczywistą wielkości regulowanej na poziomie wartości zadanej.gdy sygnał yo(t)=yo=const.

- schemat,

-charakterystyczne sygnały
Układy regulacji nadążnej - układy w których regulator zapewnia nadążanie wartości wielkości regulowanej za zmianami wartości zadanej.

---