Teoria Sterowania - dziedzina nauki zajmującą się projektowaniem algorytmów samoczynnego(automatycznego) sterowania procesami w celu osiągnięcia założonego celu

Sterowanie - to celowe oddziaływanie na obiekt za pośrednictwem welkości wejściowych tak aby wielkości wyjściowe przyjęły określoną postać lub wartość

Proces - zjawisko lub zespól zjawisk polegające na przedstawieniu pewnych wielkości sygnałów

Obiekt sterowania _ proces podlegający sterowaniu

Sygnał - przebieg dowolnej wielkości( nie koniecznie fizycznej ) występującej w procesie zawierającej informacje o stanie zmian procesu

Otwarty układ sterowania - układ w którym sygnał sterujący oddziaływuje na proces poprzez urządzenia sterujące bez wykorzystanie sprzężenia zwrotnego. Sygnał wejściowy nie pdlegający sterowaniu to zakłócenia

Zamknięty układ sterowania(regulacji) - układ w którym sygnał sterowany ( wielkość sterowana) jest mierzony, przesuwany na wejście (sprzężenie zwrotne i porównany z sygnałem zadanym .
Typowe Elementy funkcjonalne:

- w torze głównym układ porównujący i formujący sterowanie (regulator), wzmacniacz mocy, elementy wykonawcze (napędowy)

- w torze sprzężenia zwrotnego: czujniki, przetwornik pomiarowy

PODSTAWOWE OKRESLENIA

- Układ regulacji automatycznej - układ ze sprzężeniem zwrotnym, którego zadaniem jest zapewnienie odpowiednich przebiegów jednej lub kilku wielkości charakteryzujących procesowanych wielkościami regulowanymi.

- Obiekt regulacji - proces technologiczny lub urządzenie podlegające regulacji

- Regulator - urządzenie które poprzez odpowiednie kształtowanie wielkości sterującej dąży do otrzymania wymaganego stanu (wymaganej zmienności) wielkości regulowanej

Modele matematyczne ciągłych układów sterowania

Model wymiarowego układu ciągłego(p - wejście, I - wyjście)

Układy dynamiczne możemy przedstawić za pomocą macierzy zawierających stałe współczynniki

Członem układu automatyki nazywamy urządzenie lub układ o wyodrębnionym wejściu i wyjściu będącym częścią składową tego układu. Schemat przedstawiający te połączenia nazywa się schematem strukturalnym( blokowym) układu złożonego.

CZŁONY :::

Człon proporcjonalny bezinercyjny :

Transmitacja
k- współczynnik wzmocnienia

Charakterystyki skokowe dane są wzorami

- skokowa

- impulsowa

- liniowo-czasowa

Człon Inercyjny I rzędu

Transmitacja
T- stała czasowa

Odpowiedź czasowa członu na skutek pewnej bezwładności (inercji)

Charakterystyka skokowa. Po czasie 3T wyjscie osiaga 99% wartości ustalonej

Pozostale charakterystyki czasowe

- impulsowa

- liniowo - czasowa

Człon całkujący Idealny

Odpowiedz skokowa

-impulsowa

-liniowo czasowa

Człon całkujący z inercją rzeczywisty

Charakterystyki czasowe

-skokowa

- Impulsowa

- Liniowo czasowa

Człon różniczkujący idealny

Czlony czasowe

Skokowa

- impulsowa

- liniowo czasowa

Człon różniczkujący z inercją (rzeczywisty)

Charakterystyki czasowe

- skokowa

Impulsowa

- liniowo czasowa

Człon oscylacyjny drugiego rzedu

ζ - względny współczynnik tłumienia

pulsacja drgan naturalnych nietlumionych

Człon opóźniający(opóźnienie transportowe)

Skokowa

Impulsowa

Liniowo czasowa