SPRAWKO 4 EiE nasze, Automatyka i Robotyka, Semestr III, Elektrotechnika i Elektromechanika, Gotowce, Elektromechanika, Laboratorium


Politechnika Śląska Gliwice

Wydział Automatyki, Elektroniki i Informatyki Rok akademicki 2007/2008

Kierunek: Automatyka i Robotyka sem. 3 semestr zimowy

Elektrotechnika i elektromechanika

Laboratorium

Ćw.4: Symulator silnika wykonawczego

prądu stałego.

Nazwisko i imię

Basiński Michał

Bryła Adam

Buczek Łukasz

Chrobok Mateusz

Gryzik Jakub

Halota Paweł

Machura Katarzyna

Miodoński Arkadiusz

Niewiński Adam

Terech Katarzyna

Urbanek Krzysztof

Wierzba Mariusz

Grupa 2 Sekcja 1

Data odbycia ćwiczenia:

20.12.2007r.

1. Wstęp

Do dyspozycji oddano nam Symulator SWPS (w formie programu komputerowego), oraz podłączony do niego SWPS. Sam silnik był potrzebny do wyznaczenia charakterystyki prędkości kątowej od impulsu. Dla reszty funkcji symulator korzystał z 2 modeli matematycznych: modelu SWPS oraz modelu PTPS.

Schemat ideowy stanowiska:

0x01 graphic

Symulator posiadał możliwość przeprowadzenia następujących pomiarów:

  1. Dla SWPS

    1. Wyznaczanie charakterystyki regulacyjnej dla sterowania Twornikowego i Biegunowego dla stanu ustalonego.

    2. Wyznaczanie charakterystyki mechanicznej dla sterowania Twornikowego i Biegunowego dla stanu ustalonego.

    3. Sterowanie Twornikowe i Biegunowe w stanie nieustalonym.

  2. Dla PTPS

    1. Charakterystyka stanu ustalonego.

    2. Charakterystyka stanu nieustalonego.

Dzięki symulatorowi jesteśmy w stanie zbadać właściwości SWPS i PTPS, nie narażając

ich jednocześnie na uszkodzenie spowodowane np. przyłożeniem zbyt wysokiego napięcia. Pozwala nam on również na sprawdzenie dokładności modeli matematycznych. Wyniki otrzymane z pomocą symulatora możemy potem porównać (już poza programem) z wynikami otrzymanymi, przy testowaniu prawdziwych przetworników.

2. Cel ćwiczenia

Celem tego ćwiczenia laboratoryjnego było rozwiązanie zadanych przez prowadzącego zadań na podstawie wyników uzyskanych z symulatora silnika wykonawczego prądu stałego.

3. Wyniki pomiarów

Zadanie 1.

Rozruch

Hamowanie

Szerokość impulsu

ωr [s-1]

Szerokość impulsu

ωr [s-1]

48

0

100

2430

50

720

93

2370

53

810

89

2280

58

1050

81

1920

63

1230

69

1470

66

1380

62

1200

69

1470

59

1140

73

1650

53

810

78

1830

51

750

82

1980

45

540

87

2190

39

330

90

2310

37

240

93

2370

34

120

96

2400

33

90

100

2430

30

0

Zadanie 2.

U2 [V]

Prędkość kątowa ωr [s-1]

Me = 0 [N.m]

Me = 2 [N.m]

Me = 4 [N.m]

0

0

-352

-704

5

10

-342

-694

10

20

-332

-684

15

30

-322

-674

20

40

-312

-664

25

50

-302

-654

30

60

-292

-644

35

70

-282

-634

40

80

-272

-624

45

90

-262

-614

50

100

-252

-604

55

110

-242

-594

60

120

-232

-584

65

130

-222

-574

70

140

-212

-564

75

150

-202

-554

80

160

-192

-544

85

170

-182

-534

90

180

-172

-524

95

190

-162

-514

99

198

-154

-506

Zadanie 3.

ωr [s-1]

Moment elektromagnetyczny Me [N.m]

U2 = 25 [V]

U2 = 50 [V]

U2 = 100 [V]

0

3

6

11

4

1

3

9

8

-2

1

7

12

-4

-1

5

16

-6

-3

2

20

-9

-6

0

24

-11

-8

-2

28

-13

-10

-5

32

-15

-13

-7

36

-18

-15

-9

40

-20

-17

-11

44

-22

-19

-14

48

-24

-22

-16

52

-27

-24

-18

56

-29

-26

-20

60

-31

-28

-23

64

-34

-31

-25

68

-36

-33

-27

72

-38

-35

-30

76

-40

-38

-32

80

-43

-40

-34

84

-45

-42

-36

88

-47

-44

-39

92

-49

-47

-41

96

-52

-49

-43

100

-54

-51

-45

Zadanie 4.

U1 [V]

Prędkość kątowa ωr [s-1]

Me = 0 [N.m]

Me = 1 [N.m]

Me = 2 [N.m]

Me = 3 [N.m]

Me = 4 [N.m]

1

5000

-295000

-595000

-895000

-1195000

4

1250

-17500

-36250

-55000

-73750

7

714

-5408

-11531

-17653

-23776

10

500

-2500

-5500

-8500

-11500

13

385

-1391

-3166

-4941

-6716

16

312

-859

-2031

-3203

-4375

19

263

-568

-1399

-2230

-3061

22

227

-393

-1012

-1632

-2252

25

200

-280

-760

-1240

-1720

28

179

-204

-587

-969

-1352

31

161

-151

-463

-775

-1087

34

147

-112

-372

-631

-891

37

135

-84

-303

-522

-741

40

125

-62

-250

-438

-625

43

116

-46

-208

-370

-533

46

109

-33

-175

-317

-458

49

102

-23

-148

-273

-398

Zadanie 5.

ωr [s-1]

Moment elektromagnetyczny Me [N.m]

U1 = 10 [V]

U1 = 25 [V]

U1 = 50 [V]

U1 = 100 [V]

U1 = 150 [V]

0

3

8

17

33

50

2

3

8

15

27

35

4

3

8

13

20

20

6

3

7

12

13

5

8

3

7

10

7

-10

10

3

6

8

0

-25

12

3

6

7

-7

-40

14

3

5

5

-13

-55

16

3

5

3

-20

-70

18

3

5

2

-27

-85

20

3

4

0

-33

-100

Zadanie 7.

t

ωr

U1

R1

L1

D

J

ωr o

i10

0

0

34

8

25

50

60

80

5

1

-7

34

8

25

50

60

80

5

2

-20

34

8

25

50

60

80

5

3

-32

34

8

25

50

60

80

5

4

-43

34

8

25

50

60

80

5

5

-51

34

8

25

50

60

80

5

6

-58

34

8

25

50

60

80

5

7

-62

34

8

25

50

60

80

5

8

-66

34

8

25

50

60

80

5

9

-69

34

8

25

50

60

80

5

10

-70

34

8

25

50

60

80

5

11

-72

34

8

25

50

60

80

5

12

-73

34

8

25

50

60

80

5

13

-73

34

8

25

50

60

80

5

14

-74

34

8

25

50

60

80

5

15

-74

34

8

25

50

60

80

5

16

-75

34

8

25

50

60

80

5

17

-75

34

8

25

50

60

80

5

18

-75

34

8

25

50

60

80

5

19

-75

34

8

25

50

60

80

5

20

-75

34

8

25

50

60

80

5

21

-75

34

8

25

50

60

80

5

22

-75

34

8

25

50

60

80

5

23

-75

34

8

25

50

60

80

5

24

-75

34

8

25

50

60

80

5

25

-75

34

8

25

50

60

80

5

Zadanie 8.

ωr

U2

R2

φ1

c1

Robc

c2

I2

Rszcz

0

-38

24

4

3

34

10

2

32

7

3

24

4

3

34

10

2

32

14

7

24

4

3

34

10

2

32

21

9

24

4

3

34

10

2

32

28

10

24

4

3

34

10

2

32

35

11

24

4

3

34

10

2

32

0

-48

24

4

3

34

10

2

41

7

0

24

4

3

34

10

2

41

14

6

24

4

3

34

10

2

41

21

8

24

4

3

34

10

2

41

28

10

24

4

3

34

10

2

41

35

10

24

4

3

34

10

2

41

0

-59

24

4

3

34

10

2

50

7

-2

24

4

3

34

10

2

50

14

5

24

4

3

34

10

2

50

21

8

24

4

3

34

10

2

50

28

9

24

4

3

34

10

2

50

35

10

24

4

3

34

10

2

50

0

-117

24

4

3

34

10

2

100

7

-15

24

4

3

34

10

2

100

14

-2

24

4

3

34

10

2

100

21

3

24

4

3

34

10

2

100

28

5

24

4

3

34

10

2

100

35

7

24

4

3

34

10

2

100

Zadanie 9.

t

U2

U1

R1

Robc

L12

ωr

R2

L2

0

60

40

40

30

2

50

10

50

1

27

40

40

30

2

50

10

50

2

12

40

40

30

2

50

10

50

3

5

40

40

30

2

50

10

50

4

2

40

40

30

2

50

10

50

5

1

40

40

30

2

50

10

50

6

0

40

40

30

2

50

10

50

7

0

40

40

30

2

50

10

50

8

0

40

40

30

2

50

10

50

9

0

40

40

30

2

50

10

50

10

0

40

40

30

2

50

10

50

11

0

40

40

30

2

50

10

50

12

0

40

40

30

2

50

10

50

13

0

40

40

30

2

50

10

50

14

0

40

40

30

2

50

10

50

15

0

40

40

30

2

50

10

50

16

0

40

40

30

2

50

10

50

17

0

40

40

30

2

50

10

50

18

0

40

40

30

2

50

10

50

19

0

40

40

30

2

50

10

50

4. Obliczenia i wykresy

Zadanie 2.

Celem zadania było wyznaczenie zależności ωr = f(U2), przy sterowaniu twornikowym, dla trzech różnych wartości momentów elektromagnetycznych Me.

Danymi w zadaniu były wartości:

R1 = 400 [Ω], U1 = 100 [V] = const, R2 = 44 [Ω], U2 = 100 [V] = var, Lm = 2 [H].

Zależność ωr = f(U2) jest opisana wzorem: ωr = U2.R1/(Lm.U1) - Me.R2.[R1/(Lm.U1)]2

Na podstawie tych danych sporządzono wykres zależności ωr = f(U2):

0x01 graphic

Zadanie 3.

W tym zadaniu należało wyznaczyć zależność Me = f(ωr), przy sterowaniu twornikowym, dla trzech różnych wartości napięć twornika U2 oraz wyliczyć współczynnik tłumienia wewnętrznego D.

Danymi w zadaniu były wielkości:

R1 = 400 [Ω], U1 = 100 [V] = const, R2 = 44 [Ω], Lm = 20 [H].

Zależność Me = f(ωr) jest opisana wzorem: Me = U2.Lm.U1/(R1.R2) - ωr.R2.[Lm.U1/(R1.R2)]2

Natomiast współczynnik tłumienia wewnętrznego D = Mekro = R2.[Lm.U1/(R1.R2)]2

Na podstawie tych danych sporządzono wykres zależności Me = f(ωr):

0x01 graphic

Natomiast współczynnik tłumienia wewnętrznego ma wartość D = 0.56818.

Zadanie 4.

Zadanie polegało na wyznaczeniu zależności ωr = f(U1), przy sterowaniu biegunowym, dla pieciu różnych wartości momentów elektromagnetycznych Me.

Danymi w zadaniu były wartości:

R1 = 100 [Ω], U1 = 50 [V] = var, R2 = 30 [Ω], U2 = 50 [V] = const, Lm = 1 [H].

Zależność ωr = f(U1) jest opisana wzorem: ωr = U2.R1/(Lm.U1) - Me.R2.[R1/(Lm.U1)]2

Na podstawie tych danych sporządzono wykres zależności ωr = f(U1) (w celu uzyskania przejrzystego wykresu, wartości U1 dla różnych funkcji nie są takie same):

0x01 graphic

Zadanie 5.

Celem zadaniu było wyznaczenie zależności Me = f(ωr), przy sterowaniu biegunowym, dla pięciu różnych wartości napięć wzbudzenia U1.

Danymi w zadaniu były wielkości:

R1 = 100 [Ω], R2 = 30 [Ω], U2 = 100 [V] = const, Lm = 10 [H].

Zależność Me = f(ωr) jest opisana wzorem: Me = U2.Lm.U1/(R1.R2) - ωr.R2.[Lm.U1/(R1.R2)]2

Na podstawie tych danych sporządzono wykres zależności Me = f(ωr):

0x01 graphic

Zadanie 6.

Naszym zadaniem było wyznaczenie elektromechanicznej stałej czasowej silnika przy sterowaniu twornikowym dla następujących danych:

U1=100 [V] ; 100 [V] ; R1=60 [Ω] ; R2=40 [Ω] ; L=1 [H] ; M=2 [Nm] ; J=1 [Nmsek­­­­­2]

0x01 graphic

Wyliczone ze wzoru: Tm= 14,5

0x01 graphic

Zadanie 7.

Celem zadania było takie dobranie parametrów dla prądnicy tachometrycznej, aby na wykresie funkcji ωr(t), można było zauważyć obie stałe czasowe. Związane z nimi styczne, oraz same wartości stałych wyznaczono graficznie.

Pierwsza stała czasowa ma w przybliżeniu wartość 2[s], natomiast druga około 5[s]. Na wykresie znajdują się oprócz funkcji ωr(t) także 2 styczne związane ze stałymi czasowymi.

0x01 graphic

Zadanie 8.

Celem zadania było zaobserwowanie wpływu rezystancji przejścia i oddziaływanie twornika na charakterystykę wyjściową prądnicy tachometrycznej.

Na podstawie danych uzyskanych podczas zajęć oraz następujących wzorów wyznaczono zależność napięcia wyjściowego od prędkości kątowej, uwzględniając różne wartości oporu rezystancji przejścia.

Erot = C1 .ωr .φ

Me = C2 .ωr .φ

Utw = Erot /(1 + (Rszcz/Robc))

Itw = Utw/Rszcz

Uwy = Erot - Itw .Robc

Wyniki przedstawiono na wykresie.

0x01 graphic

Zadanie 9.

Celem zadania było, dla zadanych parametrów wyznaczenie stałej czasowej. Dokonaliśmy tego metodą graficzną, prowadząc styczną do wykresy z jego początku.. Miejsce jej przecięcia przyjęliśmy za stałą czasową. Jej wartość to w przybliżeniu 1,82[s].

0x01 graphic

5. Wnioski

Na podstawie danych z zadania 1. łatwo można zauważyć, że silnik został wprawiony w ruch, gdy szerokość impulsu osiągnęła wartość 50 jednostek, natomiast przestał się obracać dla szerokości impulsu równej 30 jednostek. Można więc wnioskować, że wartość szerokości impulsu potrzebna do wprawienia silnika w ruch jest większa (o 20 jednostek) niż do podtrzymania ruchu.

Otrzymana charakterystyka ωr = f(SzerImp) ma charakter liniowy i jest funkcja rosnącą. Jedynie dla wartości szerokości impulsu powyżej 90 jednostek następuje zahamowanie liniowego trendu. Wynika stąd, że prędkość obrotowa wówczas słabo zależy od wartości szerokości impulsu. Czyli zwiększając tą wartość, prędkość obrotowa ulega nieznacznemu zwiększeniu.

Otrzymane charakterystyki ωr = f(U2) mają charakter liniowy i są funkcjami rosnącymi. Ponadto parametr Me ma wpływ na te charakterystyki. Zwiększając jego wartość powodujemy obniżanie się wykresu. Jednak współczynnik kierunkowy prostej nie ulega zmianie (jest stały).

Można zauważyć, że charakterystyki Me = f(ωr) mają charakter liniowy i są to funkcje malejące. Ponadto zwiększanie parametru U2 powoduje przesuwanie wykresu w górę. Odstępstwa od liniowego trendu na wykresie są spowodowane faktem, iż otrzymywane wyniki w symulatorze silnika wykonawczego prądu stałego, były zaokrąglane do liczb całkowitych. Wyliczony współczynnik tarcia wewnętrznego jest w rzeczywistości tgα, gdzie α jest to kąt nachylenia prostej. Jest on niezależny od zmiennego parametru U2, dlatego otrzymane wykresy są do siebie równoległe.

W przypadku, gdy moment elektromagnetyczny zmniejszy się o połowę, napięcie twornika również musi zmniejszyć się o połowę, aby prędkość obrotowa zmniejszyła się o połowę (wynika to z faktu, że jeżeli lewa strona równania zmniejszy się o połowę, to prawa strona też musi, a ponieważ we wzorze po prawej stronie występują dwie zmienne wielkości ωr i U2 i jedna zmniejszyła się o połowę to druga też musi się zmniejszyć o połowę).

Uzyskane charakterystyki ωr = f(U1) mają charakter hiperboliczny. Analizując wykres oraz pomiary można dojść do kilku wniosków; charakterystyki te mają bowiem asymptoty: pionową U1=0 oraz poziomą ωr=0. Ponadto dla Me=0 wykres zależności ωr = f(U1) maleje od +∝ do 0, natomiast dla Me≥1 wartości rosną od -∝ do 0. Co więcej, im mniejsza jest wartość momentu elektromagnetycznego, tym mocniej nachylony jest wykres funkcji ωr = f(U1).

Wyznaczone charakterystyki Me = f(ωr) mają charakter liniowy i są to funkcje malejące. Jednak wraz ze wzrostem napięcia wzbudzenia (U1) kąt nachylenia prostej (α), względem osi ωr, ulega zwiększaniu. Dla małych wartości U1 otrzymaliśmy funkcje stałą. Jest to spowodowane faktem, iż otrzymywane wyniki w symulatorze silnika wykonawczego prądu stałego, były zaokrąglane do liczb całkowitych, podczas gdy rzeczywiste wartości ulegały niewielkim zmianom.

Gdy opór przejścia jest duży, w tym przypadku ok. 100[Ω], zależność napięcia wyjściowego od prędkości kątowej jest zbliżona do tej dla biegu jałowego. W takim przypadku dla konkretnych wartości prędkości kątowej, napięcie wyjściowe przyjmuje maksymalne wartości. Wraz ze spadkiem oporu przejścia, kolejne wartości napięcia wyjściowego maleją.

Należy zwrócić uwagę na fakt, iż uzyskane wyniki są prawdziwe dla idealnego silnika wykonawczego prądu stałego. Charakterystyki rzeczywistych silników wykonawczych prądu stałego nie są ściśle liniowe (wynika to z istnienia oporów uzwojeń, występowania strumieni rozproszenia oraz z nieliniowości charakterystyki B = f(H) ). Tak więc uzyskane wyniki mogą być stosowane jako przybliżenia rzeczywistych charakterystyk silników wykonawczych prądu stałego.

11



Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
EiE 20lab 2014.01.2010, Automatyka i Robotyka, Semestr III, Elektrotechnika i Elektromechanika, Goto
DAPTA spraweczko, Automatyka i Robotyka, Semestr III, Elektrotechnika i Elektromechanika, Gotowce, E
swps gr3, Automatyka i Robotyka, Semestr III, Elektrotechnika i Elektromechanika, Gotowce, Elektrome
BD Lesiu, Automatyka i Robotyka, Semestr III, Bazy Danych, Gotowce
bdsciaga, Automatyka i Robotyka, Semestr III, Bazy Danych, Gotowce
sprawko moo1, Automatyka i Robotyka, Semestr III, Metody Obliczeniowe Optymalizacji, Gotowce, labki
sprawko nowe, Automatyka i Robotyka, Semestr III, Metody Obliczeniowe Optymalizacji, Gotowce, labki
sprawko powell, Automatyka i Robotyka, Semestr III, Metody Obliczeniowe Optymalizacji, Gotowce, labk
sprawko-6, Automatyka i Robotyka, Semestr III, Metody Obliczeniowe Optymalizacji, Laborki, lab6, got
Mechanika - opracowanie, Automatyka i Robotyka, Semestr III, Mechanika, Gotowce, Mechanika, Mechanik
SPRAWKO WYDYMKA-UDARNOŚĆ, Automatyka i Robotyka, Semestr 4, Wytrzymałość materiałów, Sprawka itp
Zadania EiE, SiMR, Studia inżynierskie, Semestr III 3, Elektronika i Elektrotechnika 2
W 10 proc gotowe sprawko na bettiego, Automatyka i Robotyka, Semestr 4, Wytrzymałość materiałów, Spr
sprawozdanie-MaciejPawnukTomaszImiołek, Automatyka i Robotyka, Semestr III, Metody Obliczeniowe Opty
GR D, Automatyka i Robotyka, Semestr III, Bazy danych

więcej podobnych podstron