Języki programowania sterowników

Charakterystyczną cechą oprogramowania sterowników binarnych jest cykliczne wykonywanie programu- program jest wykonywany od pierwszej do ostatniej instrukcji, a następnie powtarzany od początku. Przed rozpoczęciem wykonywania programu są odczytywane i zapamiętywane stany sygnałów wejściowych, na końcu programu są ustawiane stany sygnałów wyjściowych. Zmiany sygnałów wejściowych, które nastąpią po rozpoczęciu wykonywania programu, zostaną przez sterownik zauważone dopiero w trakcie następnego cyklu wykonywania. Zmiany sygnałów wyjściowych zostaną przekazane do obiektu dopiero po zakończeniu programu. Odczytywanie stanu wejść i ustawnie wyjść odbywa się w sterownikach większości firm poza programem użytkownika.

Język STEP-5

Układy automatycznej regulacji.

Urządzanie, albo zespół urządzeni, w których przebiega interesujący nas proces technologiczny, nazywamy obiektem regulacji. Pojęcie obiektu regulacji jest bardzo ogólne: może być reaktor chemiczny, piec, silnik elektryczny, zbiornik itd.

O tym, jak ma przebiegać proces technologiczny, mówią nam wielkości fizyczne charakterystyczne dla danego procesu. Może to być ciśnienie, temperatura, natężenie przepływu. Ta wielkość fizyczna, która najlepiej odzwierciedla przebieg procesu i której wartość należy utrzymać na określonym poziomie, aby proces przebiegała prawidłowo, nazywa się wielkością regulowaną. Wartość wielkości regulowanej mierzona jest przez urządzenie pomiarowe. Sygnał wyjściowy z tego urządzenia stanowi dla układu regulacji informacje, jaka jest wartość rzeczywista, czyli wartość wielkość regulowanej w danej chwili.

Centralnym urządzeniem kładu regulacji jest regulator. Zadaniem układu regulacji jest utrzymywanie wartości wielkości regulowanej możliwie zbliżonej do wartości żądanej, gwarantującej najkorzystniejszy przebieg procesu technologicznego.

Wartość pożądana wielkości regulowanej, nazywana wartością zadaną, wytwarzana jest przez nadajnik wartości zadanej. Stanowiący często część regulatora. W regulatorze następuje porównanie wartości rzeczywistej z wartością zadaną i wytworzenie sygnału oddziałującego na obiekt w taki sposób, aby różnicę między wartością rzeczywistą a wartością zadaną sprowadzić do zera.

Oddziaływanie regulatora na przebieg procesu technologicznego odbywa się za pośrednictwem urządzenia wykonawczego, w którym można wyodrębnić element nastawczy i siłownik.

Rodzaje regulatorów

-regulator proporcjonalny( typu P )

-regulator całkowy ( Typu I )

-regulator proporcjonalno- całkowy ( typu PI )

-regulator proporcjonalno- całkowo- różniczkowy (typu PID)

-regulatory bezpośredniego działania: regulatory: temperatury, ciśnienia, strumienia, poziomu

-regulatory o działaniu ciągłym i regulatory cyfrowe

-regulatory pneumatyczne

-regulatory dwustawne i trójstawne

Zadania spełniane przez regulatory w układach regulacji automatycznej

W układach regulacji automatycznej regulator zastąpił operatora, który w układzie sterowanie ręcznego kontrolował przebieg procesu regulowanego. Do zadań regulatora należy:

1. Porównywanie wartości mierzonej wielkości regulowanej z wartością zadaną

2. Wytwarzanie sygnału wyjściowego o wartości zależnej od wartości uchybu regulacji, czasu występowania uchybu i szybkości jego zmian

3. Zapewnienie sygnałowi wyjściowemu postaci i mocy potrzebnej do uruchomienia urządzeń wykonawczych.

Przez pojęcie regulatora jako urządzenia rozumie się aparat, który dodatkowo zawiera urządzenia: do nastawiania wartości zadanej, przełączniki rodzaju pracy regulatora, urządzenia do sterownia ręcznego obiektem oraz mierniki mierzące wartość wielkości istotnych dla procesu regulacji.

---