018

zykład 2.3

Dca manipulatora zilustrowanego na rysunku 2.6a posiadającego cztery pary kinematyczne, wyznaczyć liczbę stopni swobody oraz podać liczbę napędów, jaką trzeba zastosować, aby manipulator mógł spełniać swoje zadanie.

Rozwiązanie

'śmieje kilka sposobów rozwiązania tego zadania. Można np. zastąpić przegub kulowy trzema przegubami obrotowymi lub podstawić do wzoru (2.1) odpowiednie liczby przegubów poszczególnych klas. Tak wiec dla schematu przedstawionego na rysunku 2.6a można zapisać. iż n = 4, p% = l,p₅ = 3. Wykorzystując wzór (2.1), otrzymano:

w = 6-4-5-3-31 = 6.

Jak wynika z obliczeń liczby stopni swobody, należy' zastosować 6 napędów', które trzeba przyłożyć do poszczególnych członów', tak jak przedstawiono to na rysunku 2.6b.

W tabeli 2.1 przedstawiono schematy manipulatorów z wyznaczoną liczbą stopni swobody do samodzielnego przeanalizowania.

Jednostkę kinematycznąmanipulatora tworzy mechanizm wraz z dołączonymi napędami. Mechanizm maszyny manipulacyjnej określają dwa parametry kinematyczne:

1)    ruchliwość - liczba stopni swobody łańcucha kinematycznego mechanizmu z unieruchomionym członem, czyli podstawą;

2)    manewrowość - liczba stopni swobody łańcucha kinematycznego mechanizmu z unieruchomionymi: podstawy i ostatnim członem - w łańcuchu kinematycznym;

Pierwszy z tych parametrów określa liczbę więzów, jaką należałoby nałożyć na mechanizm, aby go całkowicie unieruchomić. Drugi - podobnie, ale po dodatkowym unieruchomieniu ostatniego wolnego członu, a wdęc określa on swobodę ruchu mechanizmu, w' przy-padku gdy np. chwytak lub narzędzie jednostki kinematycznej zajmuje ściśle określone po-•ożenie (jest unieruchomione).

19