124 125

źĄ

Rozdział 8

Nastawianie regulatorów liniowych

8.1.    Wprowadzenie

Projektując układ z regulatorem należy podjąć szereg decyzji, dotyczących struktur) i parametrów układu, a także dokonać wyboru określonych członów lub określić warunki pracy dla tych członów. Projektowanie obejmuje, oprócz syntezy. także rozważania dotyczące problemu energetycznego układu sterowania, a więc obliczenia niezbędnej mocy. decydującej o wykonalności zadania sterowania z energetycznego punktu widzenia.

8.2.    Wybór rodzaju i nastaw regulatora

Podstawowym warunkiem trafnego wyboru rodzaju regulatora jest znajomość. choćby przybliżona, własności obiektu regulacji. Zgodnie z ogólną klasyfikacją wyróżniamy regulatory:

a) statyczne (bez działania całkującego dla których N<_f(s) ^ 0). b i a statyczne (z działaniem całkującym N,-,(s) - 0).

gdzie: ,V„ (s) — wielomian w mianowniku transmitancji układu otwartego mając) pierwiastki nierówne zeru.