skanowanie0001 (21)

22

Rys. 1.6. Robot przemysłowy IRp; 1 - podstawa robota, 2-korpus wykonujący ruch obrotowy w zakresie kąta <p, 3,4 — ramiona wykonujące ruchy obrotowe w zakresie kąta a i 8,5 - człon roboczy -- kiść wykonująca ruchy obrotowe w zakresie kąta t i mechanizmów, 6,7 - przekładnie śrubowe toczne do obrotu ramienia dolnego i górnego, 8,9 - silniki napędowe członu roboczego (kiści), 10,11 - silniki napędowe przekładni śrubowych, 12 - silnik napędzający korpus [20]

1.5. Struktura kinematyczna robota przemysłowego Jak wiadomo, ciało sztywne w przestrzeni trójwymiarowej ma najogólniej 6 stopni swobody, tzn. może wykonać 6 niezależnych ruchów: 3 przesunięcia wzdłuż oraz 3 obroty wokół każdej osi współrzędnych układu kartezjańskiego (rys. 1.7).

Rys. 1.7. Stopnie swobody ciała sztywnego w przestrzeni trójwymiarowej

Mechanizm robota jest układem połączonych ciał mogących wykonywać określony ruch względem siebie. Mechanizmy współczesnych robotów przemysłowych najczęściej mają postać szeregowo połączonych członów kinematycznych, czyli tzw. łańcucha kinematycznego. Dwa człony stykające się ze sobą tworzą parę kinematyczną. Typowe pary kinematyczne wraz z przykładami przedstawiono w tab. 1.5.

Tabela L5. Klasyfikacja par kinematycznych

Klasa pary kinematycznej	Oznaczenie	Liczba odebranych stopni swobody
Klasa I	PI	I
Klasa II	P2	2
Klasa III	P3	3
Klasa IV	P4	4
Klasa V	P5	5

Źródło: opracowanie własne.